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数控机床用高性能交流伺服驱动控制技术研究
【摘要】：
本文研究数控机床进给轴用高性能伺服驱动控制技术。现代数控机床用高性能伺服系统均采用永磁同步电动机,并采用SVPWM控制方式。本文针对数控机床对伺服系统的高性能要求,深入分析了数控机床的进给机械、永磁同步电动机和基于SVPWM的逆变器的运动机理、数学模型和存在的时变、线性和非线性扰动。研究了高性能伺服驱动系统中常规系统建模假设的适用程度；重点分析了PWM引起的转矩脉动对加工质量的影响、伺服电动机控制策略中存在的Iq和Id不解耦对转矩的影响；各轴参数一致性,尤其是通过工件强耦合时各轴一致性和协调性对加工性能的影响。在此基础上,以数学模型和分析描述相结合研究了数控机床进给伺服驱动的模型。
深入分析和研究了SVPWM逆变器的工作机理。逆变器是实现永磁同步电动机SVPWM控制的基础,而PWM是通过一定频率的载波进行脉冲宽度调制实现的。每一个正弦波都是由数个脉冲合成。这种方式必然引起谐波,尤其是在低速时会导致转矩、转速的波动,并直接影响到数控机床的加工性能。本文在深入分析载波频率对转矩的影响以及受功率器件特性的限制基础上,研究了兼顾开关特性和驱动器性能的载波频率自适应优化方法。
深入分析了基于SVPWM控制的交流伺服电动机驱动系统。矢量控制基本的假设是转矩电流Iq和励磁电流Id解耦,而电动机本身是一个强耦合的一体化对象,并存在一些非线性因素和时变因素影响。本文在对电动机的数学模型和非线性、时变因素,以及SVPWM控制机理进行深入分析的基础上,对转矩电流Iq和励磁电流Id的耦合及其解耦方法进行了研究,并针对电动机参数时变和存在的扰动研究了相应的自适应控制策略。
伺服系统是一种典型的控制系统,本身对包括稳定性、快速性和精度等跟随性能有较高的要求。除了上述驱动器本身的性能要求外,由于数控机床进给轴通过工件强耦合在一起,数控机床的加工过程需要各进给轴的精确配合才能完成高性能的加工任务。这就决定了在数控机床伺服驱动的速度控制器设计中除了保证系统本身具有优秀的品质外,还要保证各个轴之间的一致性和协调性。而在实际加工过程中,由于在各进给轴上惯量不同且随工件变化、所受的扰动也不尽相同,Z轴和其它两轴间的耦合时断时连,这些都给速度环的控制器设计增加了难度。本文在对控制对象模型及其所受扰动进行分析研究的基础上,研究了基于模型参考机理的速度控制器和补偿器的设计。
在理论分析和仿真研究的基础上,为了实际验证所作理论分析与仿真研究的效果,并完成省部产学研资助项目的任务,本文设计和制作了实际的伺服驱动装置,并安装在广州诺信数控设备有限公司生产的XKHL650型立式加工中心上,为本文搭建了实际的研究平台。对每一科学问题和控制策略,均利用开发的驱动装置进行实验研究,最后在加工中心上,进行实际的加工调试和测试。本文介绍了相应的实验过程及部分实验结果。
【关键词】：
【学位授予单位】：华南理工大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2010【分类号】：TG659【目录】：
ABSTRACT7-12
第一章 绪论12-22
1.1 研究交流伺服系统的重要意义12-13
1.2 数控机床伺服系统的分类及特点13-16
1.2.1 按调节形式分类13-14
1.2.2 按执行元件分类14-15
1.2.3 按被控对象分类15
1.2.4 按反馈比较控制方式分类15-16
1.2.5 数控机床伺服系统的特殊性16
1.3 交流伺服系统主要控制技术及其发展16-19
1.4 本论文的研究背景与来源19
1.5 本论文的主要研究工作及安排19-22
第二章 高精度数控机床进给伺服系统建模22-40
2.1 引言22-23
2.2 数控机床进给轴控制结构23
2.3 各环节的数学建模及对加工精度的影响分析23-36
2.3.1 机械传动环节24-29
2.3.2 电气传动环节29-36
2.4 数控机床高精度伺服系统对象模型36-38
2.5 本章小结38-40
第三章 SVPWM载波频率自适应优化技术研究40-54
3.1 引言40-41
3.2 系统建模41-43
3.3 载波频率与转速脉动的关系43
3.4 SVPWM载波频率的线性优化技术43-48
3.4.1 载波频率选择的约束条件分析43-45
3.4.2 载波频率的优化方法45-46
3.4.3 实验及结果46-48
3.4.4 仿真、实验结果及分析48
3.5 一种SVPWM载波频率实时优化技术48-52
3.5.1 仿真建模49
3.5.2 仿真及结果49-52
3.6 本章小结52-54
第四章 基于前馈解耦的电流环内模控制研究54-64
4.1 引言54
4.2 前馈解耦原理54-56
4.3 基于前馈解耦的电流环内模控制56-62
4.3.1 电流环前馈解耦内模控制器设计57-58
4.3.2 仿真平台及实验58-60
4.3.3 实验结果及分析60-62
4.4 本章小结62-64
第五章 基于模型参考自适应控制的速度环控制与补偿研究64-84
5.1 引言64-65
5.2 模型参考自适应控制65
5.3 速度伺服系统的等效闭环传递函数65-67
5.4 模型参考自适应控制器67-73
5.4.1 基于Diophantine多项式的模型参考自适应控制器设计67-69
5.4.2 仿真及结果69-72
5.4.3 实验结果72-73
5.5 模型参考自适应补偿器73-82
5.5.1 系统建模74-75
5.5.2 补偿器设计75-76
5.5.3 仿真76-81
5.5.4 机床运行实验结果81-82
5.6 本章小结82-84
第六章 数控机床进给用高精度伺服系统实验研究84-100
6.1 引言84
6.2.伺服驱动器设计、制作及测试84-90
6.2.1 伺服驱动器设计84-86
6.2.2 伺服驱动器软件设计86-87
6.2.3 伺服驱动器结构设计87-89
6.2.4 单轴交流伺服系统部分实验及结果89-90
6.3 机床实验平台的建立90-98
6.3.1 实验室模拟加工平台90-92
6.3.2 车间实际加工平台92-94
6.3.3 工件试加工94-98
6.4 本章小节98-100
结论与展望100-102
参考文献102-110
攻读博士学位期间取得的研究成果110-111
致谢111-112
答辩委员会对论文的评定意见112
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