城市下水道清淤移动式机械手系统设计--《华侨大学学报(自然科学版)》2009年01期
城市下水道清淤移动式机械手系统设计
【摘要】：设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制和可编程电器控制的功用、工作原理、组成结构,研究和设计其相关的运动学和动力学.通过可编程控制器,可实现对抓子、回转台上回转臂和升降臂的控制,完成清淤操作.提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.
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【分类号】：TP241【正文快照】：
在城市环卫工作中,需要定期清除市区下水道中的垃圾、淤泥等[1-2],以保证下水道始终畅通·近20年来,已采用的吸抽式清淤等技术,在一定程度上降低了操作者的劳动强度,提高了生产率,但在相当程度上仍由人工作业完成,且能耗大、噪音大,不利于环保·此外,吸抽式除淤系统封闭性、
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移动式堆垛机械手设计
摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机体，以液压作为驱动动力，以PLC作为控制手段，以变频器作为调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的特点。
前言：工业机器人
方向控制回路的作用是改变液、气压执行元件的运动方向，控制它的启动、停止和缩紧。
（1） 动换向阀换向回路
（2） 磁换向阀换向回路
本设计普遍采用电磁换向阀换向
（3） 液换向阀换向回路
（４）电气控制阀换向回路
２、锁紧回路
（1） 向阀锁紧回路
为了保护油泵，本设计在油泵后加了一个单向阀。
（2） 控单向阀锁紧回路
二、压力控制回路
1、 调压回路
溢流阀是应用最广泛的压力控制元件，把它安装在回路的不同位置，可以有不同的动作。
（1） 作溢流阀用调定系统压力
（2） 作安全阀用限定系统压力
（3） 作背压阀用控制回油腔压力
（4） 作卸荷阀用使泵卸荷
（5） 作远程调压阀用
（6） 多级调压回路
2、 卸荷回路
（1） 用中位滑阀机能的卸荷回路
（2） 用二位二通阀的卸荷回路
3、减压回路
减压回路的作用是使系统中某一支路获得比主系统低的稳定压力，由减压阀来实现。
4、 增压回路
增压回路的作用是使工作缸的压力远远高于蹦的输出压力。
5、 保压回路
保压回路的作用是使液压缸在规定的时间内维持压力不变，以满足工况要求。
（1） 用液控单向阀的保压回路
（2） 用蓄能器的保压回路
（3） 自动不（4） 由的保压回路
6、 卸压回路
写压回路的作用是卸去加载的压力，防止活塞回程时产生冲击。
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