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广州华多网络科技有限公司 版权所有 @2005- [多玩游戏] 粤ICP备号 | 备案编号：7STM32F0系列用timer控制ADC采样，然后DMA传输到Memory或者DAC - fengcq126的专栏
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uint16_t &RegularConvData_Tab[32];
void ADC1_DMA_Config(void)
& ADC_InitTypeDef & & ADC_InitS
& GPIO_InitTypeDef & &GPIO_InitS
& DMA_InitTypeDef & DMA_InitS
& /* ADC1 DeInit */ &
& ADC_DeInit(ADC1);
& /* GPIOC Periph clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
& &/* ADC1 Periph clock enable */
& RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
& /* DMA1 clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1 , ENABLE);
& /* Configure ADC Channel2 as analog input */
& GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 ;
& GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;
& GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
& GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
& /* DMA1 Channel1 Config */
& DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)ADC1_DR_A
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)RegularConvData_T
& DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
& DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 32;
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_D
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_E
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_C
& DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_H
& DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_D
& DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
& /* DMA1 Channel1 enable */
& DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
& /*DMA传输完成中断使能*/
& DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE)
& /* ADC DMA request in circular mode */
& ADC_DMARequestModeConfig(ADC1, ADC_DMAMode_Circular);
& /* Enable ADC_DMA */
& ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); &
& /* Initialize ADC structure */
& ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
& /* Configure the ADC1 in continous mode withe a resolutuion equal to 12 bits &*/
& ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;
& ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;&
& ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_N
& ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_R
& ADC_InitStructure.ADC_ScanDirection = ADC_ScanDirection_B
& ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);&
& /* Convert the ADC1 Channel 1 with 71.5 Cycles as sampling time */&
& ADC_ChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2 , ADC_SampleTime_71_5Cycles); &&
& /* ADC Calibration */
& ADC_GetCalibrationFactor(ADC1);
& /* Enable ADC1 */
& ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); & &&
& /* Wait the ADCEN falg */
& while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_ADEN));&
& /* ADC1 regular Software Start Conv */&
& ADC_StartOfConversion(ADC1);
void DMA1_Channel1_IRQHandler()
uint8_t i = 0;
if(DMA_GetITStatus(DMA1_IT_TC1) != RESET)
DMA_ClearITPendingBit(DMA1_IT_TC1);
for(i=0;i&32;i++)
printf(&%d\n&,(RegularConvData_Tab[i]-2048));
首先贴段代码，这是ADC和DMA的初始化函数。上面代码实现的功能是ADC采样之后通过DMA方式把采样数据放入Memory ，即程序中定义的数组RegularConvData_Tab[32]。
几点需要注意的参数：
1、DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)RegularConvData_T
2、DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_E//因为数组大小是32，所以选择MemoryInc
3、DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_C &&&ADC_DMARequestModeConfig(ADC1, ADC_DMAMode_Circular);//这两个函数对DMA的转换模式设置要一致
4、&ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; //启动ADC的循环转换模式&
5、&ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_N//ADC的触发方式是软件触发，因为Software starts ADC Conversions by setting
& & & &ADSTART=1,即ADC_StartOfConversion(ADC1);& 所以外部触发电平上升沿或者下降沿参数设为ADC_ExternalTrigConvEdge_None
6、ADC_ChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2 , ADC_SampleTime_71_5Cycles); &//设定ADC的采样时间&
解析：上述设置ADC clock 为3M，GPIOA2作为作为AD采样的模拟输入，GPIOA2映射到ADC的Channel2。首先是ADC采样频率f0的计算方法，设ADC的转换时间是T，由以上设置可得T=(71.5+12.5)*ADC clock。又因为ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE，使能了ADC循环转换模式。所以f0=1/T=35.7KHz。所以在这种ADC
continuousConvMode模式下，改变ADC clock 和ADC 采样时间，可以得到想要的ADC采样频率。但往往由于ADC clock 和&ADC_SampleTime不能很好的配，总得不到想要的任意ADC采样频率，于是想到了用TIMER来设定ADC采样频率。上述触发了DMA传输完成中断，在中断里打印由ADC采样后放到数组里的数值。
用TIMER来控制ADC采样频率，我想得到16KHz的ADC采样频率，所以我的定时器要设定为62us定时一次。
#define ADC1_TIM_PRESCALER &5
#define ADC1_TIM_CLKDIV & & & & & &0 &
#define ADC1_TIM_TIME_US & & & &&62
void TIM15_Init(void)&
& & __IO uint32_t KEY_TIM_CLKValuekHz = 0; /* Contains the frequency input of KEY_TIM in Khz */
& & __IO uint16_t TimeIntCount = 0;
& &TIM_TimeBaseInitTypeDef &TIM_TimeBaseS
& &/* Get frequency input of Decode_TIM in Khz */
& &KEY_TIM_CLKValuekHz = CM0_TIM_GetCounterCLKValue() / ((ADC1_TIM_PRESCALER + 1)*1000);
& &/* Calc the TIM count */
& TimeIntCount = (KEY_TIM_CLKValuekHz * ADC1_TIM_TIME_US)/1000;&
& &/* Decode_TIM Configuration */
& TIM_DeInit(ADC1_TIM);&
& TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TimeIntC
& TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = ADC1_TIM_PRESCALER; & & &&
& TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = ADC1_TIM_CLKDIV; & &
& TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; &&
& TIM_TimeBaseInit(ADC1_TIM, (TIM_TimeBaseInitTypeDef *)&TIM_TimeBaseStructure);
& /* Clear Decode_TIM Capture compare interrupt pending bit */
& TIM_ClearITPendingBit(ADC1_TIM, TIM_IT_Update);
& TIM_SelectOutputTrigger(ADC1_TIM,TIM_TRGOSource_Update);
& /* Disable Decode_TIM counter */
& TIM_Cmd(ADC1_TIM, ENABLE);
void ADC1_DMA_Config(void)//PA2
& &ADC_InitTypeDef & & ADC_InitS
& GPIO_InitTypeDef & &GPIO_InitS
& &DMA_InitTypeDef & DMA_InitS
& /* ADC1 DeInit */ &
& ADC_DeInit(ADC1);
& /* GPIOA Periph clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
& &/* ADC1 Periph clock enable */
& RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
& /* DMA1 clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1 , ENABLE);
& /* Configure ADC Channel2 as analog input */
& GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 ;
& GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;
& GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
& GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
& &/* DMA1 Channel1 Config */
& DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)ADC1_DR_A
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)RegularConvData_T
& DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;//read from peripheral
& DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 32;
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_D
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_E
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_C//DMA_Mode_Circular DMA_Mode_Normal
& DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_H
& DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_D
& DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
& /* DMA1 Channel1 enable */
& DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
& DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);
& /* ADC DMA request in circular mode */
& ADC_DMARequestModeConfig(ADC1, ADC_DMAMode_Circular);
& /* Enable ADC_DMA */
& ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); &
& /* Initialize ADC structure */
& ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
& /* Configure the ADC1 in continous mode withe a resolutuion equal to 12 bits &*/
& ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;
& ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
& ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_R
&&ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T15_TRGO;
& ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_R
& ADC_InitStructure.ADC_ScanDirection = ADC_ScanDirection_B//from channel 16 to 0
& ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);&
& /* Convert the ADC1 Channel 2 with 71.5 Cycles as sampling time PCLK/4*/&
& ADC_ChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2 , ADC_SampleTime_71_5Cycles);&
& /* ADC Calibration */
& ADC_GetCalibrationFactor(ADC1);
& /* Enable ADC1 */
& ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); & &&
& /* Wait the ADCEN falg */
& while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_ADEN));&
& /* ADC1 regular Software Start Conv */&
& ADC_StartOfConversion(ADC1);
解析：上述是由TIMER来控制ADC采样的设定。首先是timer15的初始化，62.5us定时一次，其中要设定timer的更新事件作为触发输出，以此来触 & & & & & & & & 发&ADC。即TIM_SelectOutputTrigger(ADC1_TIM,TIM_TRGOSource_Update);&函数ADC1_DMA_Config(void)中主要是更改ADC部分，其中有三个参数要改：ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode
= DISABLE;//将ADC循环模式给DISABLE掉，因为由timer触发就不用使能。否则采样频率不对，这一点困了我好长时间ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_R//ADC由timer的上升沿触发，&ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv
= ADC_ExternalTrigConv_T15_TRGO;//设置ADC的触发源是Timer15，这样设置之后，每次由timer的更新事件触发一次ADC，不用设置timer的中断事件，DMA每传输完成一次就触发DMA传输完成中断，在中断里就可以测得32次ADC采样时间t1,经过示波器抓取波形和计算得到 t1/32=62。
当用DMA方式把ADC采样值传到DAC时，即实现DMA从外设到外设的传输
void DAC_Config(void)
& DAC_InitTypeDef & &DAC_InitS
& GPIO_InitTypeDef & GPIO_InitS
& /* Enable GPIOA clock */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
& /* Configure PA.04 (DAC_OUT1) in analog mode -------------------------*/
& GPIO_InitStructure.GPIO_Mode &= GPIO_Mode_AN;
& GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd &= GPIO_PuPd_NOPULL;
& GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
& GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
& /* Enable DAC clock */
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_DAC, ENABLE);
& /* DAC channel1 Configuration */
& DAC_InitStructure.DAC_Trigger = DAC_Trigger_N
& DAC_InitStructure.DAC_OutputBuffer = DAC_OutputBuffer_E
& /* DAC Channel1 Init */
& DAC_Init(DAC_Channel_1, &DAC_InitStructure);
& /* Enable DAC Channel1 */
& DAC_Cmd(DAC_Channel_1, ENABLE);
void ADC1_DMA_Config(void)//PA2
& ADC_InitTypeDef & & ADC_InitS
& GPIO_InitTypeDef & &GPIO_InitS
& DMA_InitTypeDef & & &DMA_InitS
& /* ADC1 DeInit */ &
& ADC_DeInit(ADC1);
& /* GPIOA Periph clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
& &/* ADC1 Periph clock enable */
& RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
& /* DMA1 clock enable */
& RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1 , ENABLE);
& /* Configure ADC Channel2 as analog input */
& GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 ;
& GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AN;
& GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
& GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
& /* DMA1 Channel1 Config */
& DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)ADC1_DR_A
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)(&(DAC-&DHR12R1));
& DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;//read from peripheral
& DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1;
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_D
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_D
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_C//DMA_Mode_Circular DMA_Mode_Normal
& DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_H
& DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_D
& DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);
& /* DMA1 Channel1 enable */
& DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
& DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);
& /* ADC DMA request in circular mode */
& ADC_DMARequestModeConfig(ADC1, ADC_DMAMode_Circular);
& /* Enable ADC_DMA */
& ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE); &
& /* Initialize ADC structure */
& ADC_StructInit(&ADC_InitStructure);
& /* Configure the ADC1 in continous mode withe a resolutuion equal to 12 bits &*/
& ADC_InitStructure.ADC_Resolution = ADC_Resolution_12b;
& ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
& ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConvEdge = ADC_ExternalTrigConvEdge_R
& ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T15_TRGO;
& ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_R
& ADC_InitStructure.ADC_ScanDirection = ADC_ScanDirection_B
& ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);&
& /* Convert the ADC1 Channel 2 with 71.5 Cycles as sampling time PCLK/4*/&
& ADC_ChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_2 , ADC_SampleTime_71_5Cycles);&
& /* ADC Calibration */
& ADC_GetCalibrationFactor(ADC1);
& /* Enable ADC1 */
& ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); & &&
& /* Wait the ADCEN falg */
& while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_ADEN));&
& /* ADC1 regular Software Start Conv */&
& ADC_StartOfConversion(ADC1);
上述代码是设置GPIOA4作为DAC的输出引脚，使能DAC的Channel 1。ADC_DMA部分，要改动的是只是DMA部分，有几个参数要改动
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)(&(DAC-&DHR12R1));
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_D
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 1;
& DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfW
& DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfW
解析：因为此时DMA要实现从外设到外设的传输，所以将DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr这个参数赋予DAC-&DHR12R1寄存器，因为DAC转换时数据的传输方向
是DAC-&DHR12R1===&&DHRx===&DAC-&DORx==&数模转换器。因为都是传到DAC-&DHR12R1寄存器，所以DMA_MemoryInc DISABLE。因为这时我触发了DMA传
输完成中断，设定DMA_BufferSize为1，是想实时知道从ADC传到DAC-&DHR12R1里的值。还有就是参数DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize,此时应该赋值
DMA _MemoryDataSize_HalfWord,而不是DMA_PeripheralDataSize_HalfWord。我在调试中一开始出错就出在这个参数的设定上。
其他总结：
1、我用的芯片是STMF050X系列，其ADC外部触发事件有：TIM1_TRGO,TIM2_TRGO,TIM3_TRGO,TIM15_TRGO。
虽然手册中说只有STMF051X系列才有TIM15， 但是我用TIMER15来设置ADC采样频率，仍然能用。
2、虽然STMF050x6 datasheet中没有讲到DAC,但是真正实验了，F050X6的DAC可以用
3、虽然STMF050x6 datasheet中介绍DMA时没有说支持peripheral to peripheral ,即实现从外设到外设的传输，
但试验后也是可以实现从ADC到DAC数据传输的。
4、ADC采样频率的计算，对于上面提到的三种传输方式。
方式一：ADC循环转换，将转换后的数据放入放入Memory ，即程序中定义的数组。
方式二：ADC转换由timer控制，将转换后的数据放入程序中定义的数组（同上）。
方式三：ADC转换由timer控制，将转换后的数据放入DAC的某个寄存器里。
上面三种方式，关于ADC采样频率f的计算就两种模式，一是方式一的方法：采用AD循环转换方式，那么在AD配置里计算的AD转换时间T就有用了，f=1/T。另外一种就是ADC用timer控制后，循环转换方式被Disable了，那么此时的f就应该是timer出发时间的倒数了！！！
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排名：千里之外
原创：15篇
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支持和社区
与 Spectrum Digital 联合开发的 8168 评估模块 (EVM) 可使开发人员立即开始评估 DM816x DaVinci(TM) MPU（DM8168、DM8167、DM8166 和 DM8165）、C6A816x C6-Integra(TM) DSP+ARM 处理器（C6A8168 和 C6A8167）及 AM389x Sitara(TM) ARM MPU（AM3894 和 AM3892），并开始构建监控 DVR、视频会议系统、视频广播系统、媒体服务器、单板计算机、网关、路由器、服务器、工业自动化、人机界面 (HMI)、服务点数据终端、机器视觉、测试和测量、跟踪和控制应用等解决方案。
8168 评估模块（印制电路板组件），带有用于复合视频、S 视频、分量视频、串行端口、SD、SATA、PCIe、USB、以太网、音频输入/输出、HDMI Tx 的连接器
DM8168 处理器（仿真 AM3894 和 C6A816）
扩展 I/O 子卡（印制电路板组件），带有用于 DVI 输入、分量视频输入、复合视频输入、HDMI Tx、串行端口、以太网和音频输出的连接器
7 英寸触摸屏 LCD 显示
电源和区域适配器
串行、USB、以太网和 HDMI 线缆
SD 卡（带示例软件和 SDK）
SD 卡读卡器（用于将 SD 卡插入 PC）JTAG 仿真器(XDS100)
1GB DDR3 存储器
通过附带的 8GB SD 卡提供的 DM816x、C6A816x 和 AM389x 软件开发套件
8168 EVM 快速入门指南
Linux SDK SD 记忆卡表
软件许可协议
软件和软拷贝文档
8168 EVM 硬件用户指南（SD 卡）
8168 软件开发人员指南（SD 卡）
8168 软件开发人员套件（SD 卡）
CodeSourcery 的 Sourcery G++(TM) 评估工具
Ubuntu Linux 主机分配文档
从德州仪器 （TI） 或第三方购买
TMDXEVM8168C:
DM816x/AM389x Evaluation Module
$2495.00(USD)
第三方文档&(1)
2012年 12月 11日
更多文献资料&(1)
2012年 2月 27日
用于 DaVinci(TM) DM814x 和 DM816x 视频处理器的 Linux EZ 软件开发套件 (EZSDK)&
LINUXEZSDK-DAVINCI&
软件开发套件 (SDK)&
开发工具&(1)
Code Composer Studio (CCS) 集成开发环境 (IDE)&
软件开发工具、IDE、编译器&
TI 器件&(5)
Sitara 处理器&
ARM Cortex-A8 内核&
Sitara 处理器&
ARM Cortex-A8 内核&
TMS320DM8165&
达芬奇数字媒体处理器&
DSP+Cortex-A8&
TMS320DM8167&
达芬奇数字媒体处理器&
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TMS320DM8168&
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