伺服电机的选择伺服电机：伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移；可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。闭环半闭环：格兰达的设备用伺服电机都是半闭环，只是编码器发出多少个脉冲，无法进行反馈值和目标值的比较；如是闭环则使用光栅尺进行反馈。 开环步进电机：则没有记忆发出多少个脉冲。伺服：速度控制、位置控制、力矩控制增量式伺服电机：是没有记忆功能，下次开始是从零开始；绝对值伺服电机：具有记忆功能，下次开始是从上次停止位置开始。伺服电机额定速度3000rpm，最大速度5000 rpm；
加速度一般设0.05 ~~ 0.5s计算内容：1.负载(有效)转矩T&伺服电机T的额定转矩2.负载惯量J/伺服电机惯量J& 10 (5倍以下为好)3.加、减速期间伺服电机要求的转矩 & 伺服电机的最大转矩4.最大转速&电机额定转速伺服电机：编码器分辨率2500puls/圈；则控制器发出2500个脉冲，电机转一圈。1.确定机构部。
另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等2.确定运转模式。 （加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离）运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机3.计算负载惯量J和惯量比（x10?4kg.??2）。 根据结构形式计算惯量比。 负载惯量J/伺服电机惯量J& 10
单位（x10?4kg.??2）计算负载惯量后预选电机，计算惯量比4.计算转速N【r/min】。
根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。
计算最高速度Vmax
2 x ta x Vmax + tb x Vmax 2 x td x Vmax = 移动距离
则得Vmax=0.334m/s（假设）则最高转速：要转换成N【r/min】，1）丝杆转1圈的导程为Ph=0.02m（假设）
最高转速Vmax=0.334m/s（假设N = Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）= 16.7 x 60 = 1002（r/min）& 3000(电机额定转速)2）带轮转1全周长=0.157m（假设）
最高转速Vmax=1.111（m/s）N = Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）= 7.08 x 60 = 428.8 （r/min）& 3000(电机额定转速)5.计算转矩T【N . m】。
根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩。计算移动转矩、加速转矩、减速转矩确认最大转矩：加减速时转矩最大 & 电机最大转矩确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms & 电机额定转矩6.选择电机。
选择能满足3~5项条件的电机。1.转矩[N.m]：1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80%以下。2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩的80%以下。 11Trms= Ta2 x ta+Tf2 x tb+Td2 x tdtc
Ta：加速转矩
ta:加速时间
Tf：移动转矩
tb：匀速时间
Td：减速转矩
td：减速时间
tc：循环时间2.转速：最高转速
运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下；（最高转速时需要注意转矩和温度的上升）3.惯量：保持某种状态所需要的力 步进电机 步进电机：是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。1.步进电机的最大速度600~~~1200rpm
加速度一般设0.1s~~~1s1.确定驱动机械结构
2.确定运动曲线
3.计算负荷转矩
4.计算负荷惯量
5.计算启动转矩6.计算必须转矩
7.电机选型
8.选型电机验算
9.选型完成选定电机：1.负载惯量J/伺服电机惯量J& 10 (5倍以下为好)2.在起动脉冲速度f1时，起动转矩&负载转矩T3.在最大脉冲速度f0时，离开转矩（是不是必须转矩）&负载转矩T步进选型计算见（KINCO 步进选型中12页的例题）伺服选型计算见（松下伺服选型计算伺服电机选型方法）1千克?米(kg?m)＝9.8牛顿?米(N?m)。Cxi脉冲当量（即运动精度）&= 200xm(0.05为重复定位精度)
200为两相步进电机的脉冲数
200=360/1.8
i减速比1/xC电机转一圈的周长无减速比电机转一圈丝杠走一个导程P电机转速（r/s）
V=(360/1.8)xm为脉冲频率例:
已知齿轮减速器的传动比为1/16，步进电机步距角为1.5°，细分数为4细分，滚珠丝杠的基本导程为4mm。问：脉冲当量是多少？ 脉冲当量是每一个脉冲滚珠丝杠移动的距离滚珠丝杠导程为4mm，滚珠丝杠每转360°滚珠丝杠移动一个导程也就是4mm那么每一度移动（4/360）mm电机4细分，步距角为1.5°，则每一个脉冲，步进电动机转1.5/4那么一个脉冲，通过减速比，则丝杠转动（1.5/4）*（1/16）度那么每个脉冲滚珠丝杠移动距离（及脉冲当量）&：&=（1.5/4）*（1/16）*（4/360）=0.0003mm或者&= Cxi200xm例:
必要脉冲数和驱动脉冲数速度计算的示例下面给出的是一个3相步进电机必要脉冲数和驱动脉冲速度的计算示例。这是一个实际应用例子，可以更好的理解电机选型的计算方法。1.1 驱动滚轴丝杆如下图，2相步进电机（1.8°/步）驱动物体运动1秒钟，则必要脉冲数和驱动脉冲速度的计算方法如下：必要脉冲数＝ 10如果确认是“精度”而不是“分辨率”的话，要考虑误差问题。一，1)、你选择丝杠本身精度要高于0.01mm,2)、其次电机细分只表示了分辨率，并不等同于电机精度。假设你丝杠精度0.005mm，那么剩给电机的允许误差也就只有0.005mm了（暂不考虑其他误差因素）0.005//5*360=0.36，表示你的电机精度要高于0.36度，所以你要选择绝对精度高于0.36度的电机。二，至于细分，就简单了。0.01/5*360=0.72；表示步进角0.72度时可达到0.01mm的分辨率360/0.72=500;表示0.01mm分辨率时，电机一圈500步即可。在实际使用时，你要尽可能选择细分高些，一方面提高运动平稳性，一方面也提供更高的步进分辨率。 ×
1.8° ×细分数m＝ [脉冲] 例:
精度要求0.01mm的雕刻机，导程5mm，步进电机驱动器一般用多少细分好呢？ 滚珠丝杠的选型一. 已知条件：UPH、工作台质量m1、行程长度ls、最高速度Vmax、加减速时间t1和t3、定位精度+-0.3mm/1000mm、往复运动周期、游隙0.15mm二. 选择项目：丝杠直径、导程、螺母型号、精度、轴向间隙、丝杠支撑方式、马达三. 计
算：1.精度和类型。（游隙、轴向间隙）0.15mm，选择游隙在0.15以下的丝杠，查表选择直径32mm以下的丝杠。32mm游隙为0.14mm。为了满足+-0.3mm/1000mm则，+-0.3mm/1000=x/300
则x=+-0.09mm. 必x瘛 0.090mm ／300mm 以上的С叹取２握账扛芫鹊燃叮≡C7级丝杠。丝杠类型：根据机构确定丝杠类型是：轧制或研磨、定位或传动2.导程。（以直线速度和旋转速度确定滚珠丝杠导程）
导程和马达的最高转速Ph&=60*1000*v/(N/A)
1.Ph: 丝杆导程mm
2.V：预定的最高进给速度m/s
3.N：马达使用转速rpm
4.A：减速比3.直径。（负载确定直径） 动载荷、静载荷；计算推力，一般只看动载荷轴向负荷的计算：u摩擦系数；a=Vmax/t 加速度；t加减速时间；水平时：加速时承受最大轴向载荷，减速时承受最小载荷；垂直时：上升时承受最大轴向载荷，下降时承受最小载荷；1.加速时（上升）N：Fmax=u*m*g+f-m*a
2.减速时（下降）N：Fmin=u*m*g+f-m*a
3.匀速时 N：F匀 =u*m*g+fu
因螺US直越，螺US的容SS向荷越小4.长度。（总长=工作行程+螺母长度+安全余量+安装长度+连接长度+余量）。如果增加了防护，比如护套，需要把护套的伸缩比值（一般是1：8，即护套的最大伸长量除以8）考虑进去。5.支撑方式。固定-固定
固定-自由6.螺母的选择：7.许用转速计算：
螺US直20mm 、СPh=20mm
最高速度Vmax ＝ 1m/s则：最高D速
Nmax=Vmax * 60 * 103/Ph
许用转速（临界转速）
N1=r * （d1/l2）* 107
r安装方式决定的系数；d1=丝杠轴沟槽谷径；l=安装间距
所以有：最高转速
许用转速8.刚度的选择
9.选择马达*验证：刚度验证、精度等级的验证、寿命选择、驱动转矩的选择*滚珠丝杠副预紧：1.方式：双螺母垫片预紧、单螺母变位导程预紧、单螺母增大滚珠直径预紧；2.目的：消除滚珠丝杠副的轴向间隙、增大滚珠丝杠副的刚性、*DN值：
D：滚珠丝杠副的公称直径，也为滚珠中心处的直径（mm）;
N：滚珠丝杠副的极限转速（rpm）*导程精度、定位精度、重复定位精度导程精度：1.有效行程Lu内的平均行程偏差e（um），ep=2*（Lu/300）* V300&=C ；2.任意300mm行程内行程变动量V300(um)，V300&=定位精度：1）. 导程精度 2）.轴向间隙 3）传动系统的轴向刚性
5）丝杠的运动姿势重复定位精度：预紧到负间隙的丝杠，重复定位精度趋于零； 直线导轨的选择1. 直线导轨的运动精度：1） 运动精度：a：滑块顶面中心对导轨基准底面的平行度；b:与导轨基准侧面同侧的滑块侧面对导轨基准侧面的平行度。2） 综合精度：a：滑块上顶面与导轨基准底面高度H的极限偏差；b：同一平面上多个滑块顶面高度H的变动量；c：与导轨基准侧面同侧的滑块侧面对导轨基准侧面间距离W1的极限偏差；d: ：同一导轨上多个滑块侧面对导轨基准侧面W1的变动量。3） 导轨上有超过两个以上的导轨，只检验首尾两个滑块，中间的不做W1检验，但中间的W1应小于首尾的W1。2. 选择：1---确定轨宽。轨宽指滑轨的宽度。轨宽是决定其负载大小的关键因素之一2---确定轨长。这个长度是轨的总长，不是行程。全长=有效行程+滑块间距（2个以上滑块）+滑块长度×滑块数量+两端的安全行程，如果增加了防护罩，需要加上两端防护罩的压缩长度。3---确定滑块类型和数量。常用的滑块是两种：法兰型，方形。前者高度低一点，但是宽一点，安装孔是贯穿螺纹孔，后者高一点，窄一点，安装孔是螺纹盲孔。两者均有短型、标准型和加长型之分（有的品牌也称为中负荷、重负荷和超重负荷），主要的区别是滑块本体（金属部分）长度不同，当然安装孔的孔间距也可能不同，多数短型滑块只有2个安装孔。滑块的数量应由用户通过计算确定，在此只推荐一条：少到可以承载，多到可以安装。滑块类型和数量与滑轨宽度构成负载大小的三要素。4---确定精度等级。任何厂家的产品都会标注精度等级，有些厂家的标注比较科学，一般采用该等级名称的第一个字母，如普通级标N，精密级标P。5---确定其他参数除上述4个主要参数外，还有一些参数需要确定，例如组合高度类型、预压等级等。预压等级高的表示滑块和滑轨之间的间隙小或为负间隙，预压等级低的反之。感官区别就是等级高的滑块滑动阻力大，等级低的阻力小。表示方法得看厂家选型样本，等级数有3级的，也有5级的。等级的选择要看用户的实际使用场合，大致的原则是滑轨规格大、负载大、有冲击、精度高的场合可以选预压等级高一点的，反之选低一点。提示：1--预压等级与质量无关，2―预压等级与滑轨使用精度成正比，与使用寿命成反比。步进电机的保持转矩与定位转矩,步进电机,步进电机驱动器,步进电机工作原理,微型步..
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步进电机的保持转矩与定位转矩
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3秒自动关闭窗口步进电机的额定转矩、保持转矩、最大加速转矩、最大启动转矩和定位转矩都是什么意思？_百度知道
步进电机的额定转矩、保持转矩、最大加速转矩、最大启动转矩和定位转矩都是什么意思？
能说的详细点吗？选联轴器的时候用到的那个转矩是什么
提问者采纳
您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩.换成交流伺服电机;.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用，以继续自动控制：永磁式（PM） ，高速特性好?保持转矩（HOLDING TORQUE）是指步进电机通电但没有转动时。另外，有的甚至高达摄氏200度以上？是否累积，力矩会有所增加?一般步进电机的精度为步进角的3-5%：A，一般可采用以下方案来克服，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势。3步进常识1?步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点;分） 的场合应选用五相电机.3倍.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC）.两相和五相的混合式步进电机的应用场合有何不同，电源电流一般可取I 的1？问题解答，必然会引起电机运行的振动和噪音。9。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，定子锁住转子的力矩?四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动；5，细分主要是改善电机的运行性能.3A而不是3A?当步进电机转动时，如果脉冲频率高于该值；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，因而电机发热较大；克服了步进电机失步的问题.如步进电机正好工作在共振区，一般采用两相电机，假如电机的额定相电流为3A：1，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式）；6。它是步进电机最重要的参数之一.什么是DETENT TORQUE；频率越高，所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1，输出功率也随速度的增大而变化。6，五相电机的力矩通常在2NM以上；C，且电流是以正弦曲线规律变化；一般来讲、高速性能好，反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机。比如.45°： 一般来说.7倍?当脱机信号FREE为低电平时.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声；反之.8° 的两相混合式步进电机.步进电机的外表温度允许达到多少，几乎可以完全克服震动和噪声，定子锁住转子的力矩。注意，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能，即启动频率较低，以二相电机为例：15．“平滑”并不精确控制电机的相电流，会引起电机力矩的下降，从而达到调速的目的。手动完成后；2.什么是保持转矩（HOLDING TORQUE）。串联接法一般在电机转速较的场合使用，可能发生丢步或堵转，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）：两相步进角一般为1。比如对于步进角为1.0倍、实现了位置，广大用户对“细分”还不是特别了解，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。所以，一般额定转速能达到转，相电流的巨大变化，再将FREE信号置高。2，从而导致力矩下降乃至于失步.1～1。12。10.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向，进行手动操作或调节，只是把电流的变化率变缓一些，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压.采用带有细分功能的驱动器，就可以将FREE信号置低。而五相电机步距角小。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大。通俗一点讲，速度和力矩的闭环控制，电机每运行一步；4。这种步进电机的应用最为广泛，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，因而电机发热小，而低速平稳性的问题可以通过采用细分驱动器的 方式解决.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象,但是存在低速振动区，且主要在中低速段（一般低于600转&#47。14，对小力矩的应用，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小；细分数越大精度越难控制，电机不能正常启动，因此，望广大用户一定要分清两者的本质不同，步进角一般为1.5度。关于驱动器的细分原理及一些相关说明 在国外，电机每运行一微步?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，转矩和体积较小?步进电机有一个技术参数，而细分的微步是可以用来精确定位的。在有些自动化设备中，低速运行平稳?A，对精度及平稳性无太多要求的场合应选用成本较低的两相电机，步进角一般为7.步进电机精度为多少?只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，现说明如下，但噪声和振动都很大，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N，但机械结构改变较大，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用、电机加减速的动态相应时间短，这是最常用的，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.5度 或15度。16．电机的相电流被平滑后，因此，有的亦称为细分，一般在几十毫秒之内,并伴有啸叫声；反应式步进一般为三相.换成步距角更小的步进电机。 但在国内.在电机轴上加磁性阻尼器.8度而五相步进角一般为 0，反向电动势越大，使电机脱机，且不累积，在10细分的状态下驱动该电机；D。在有负载的情况下。 17；E，电源电流一般可取I 的1，从而导致力矩下降，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上.电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定，驱动器输出到电机的电流被切断，两相电机步距角大，但这不是真正的细分?步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），相反.为什么步进电机低速时可以正常运转，但成本较高，可实现大转矩输出,但若高于一定速度就无法启动。B，细分是为了提高精度，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）.细分驱动器的细分数是否能代表精度。5；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点.步进电机分哪几种。如果使用细分驱动器，脉冲频率应该有加速过程，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择，对于步进系统。13。4；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），从而达到准确定位的目的。如果采用线性电源，启动频率应更低.m的步进电机。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减、最简便的方法。11。8.72度，所以“平滑”并不产生微步，当人们说2N；如果采用开关电源。适用于有高速响应要求的场合.m的步进电机.45°，所以它没有DETENT TORQUE，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，那么电压取值也高，其绕组内的电流变化只有0；3，否则可能损坏驱动器.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降，在性能上的优点才是细分的真正优点、低速运行平稳，电机转子处于自由状态（脱机状态）?DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下。在它的作用下，如果细分驱动器的细分数设置为4，能承受三倍于额定转矩的负载。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0，容易使大家产生误解；B。它又分为两相和五相，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，可通过改变减速比等机械传动避开共振区，在对电机的 运转精度要求较高&nbsp，有的只是认为.5～2，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点。7，电机的精度能否达到或接近0。在欧美等发达国家80年代已被淘汰，若追求电机的高速性能。如果电机工作转速较高或响应要求较快，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用。如果要使电机达到高速转动、抗过载能力强，如三相或五相步进电机，市场上已有这种产品；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源。 和步进电机相比，其实不然，伺服电机有以下几点优势，成本亦会较高，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变到0?步进电机分三种、发热和噪音明显降低.什么是步进电机?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素.4倍：空载启动频率
提问者评价
你粘了这么多，都是没用的。
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那个是工作力矩，步进电机低速工作时的输出力矩接近静力力矩，也就是保持力矩。
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出门在外也不愁步进电机的保持转矩与定位转矩[整理版],步进电机转矩,步进电机保持转矩,步进电机转..
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行星减速机的额定转矩和最大转矩是什么选的时候应该看哪个
额定输出扭矩： 指长时间（连续工作制）可以加载的力矩（无磨损），条件应满足负载均匀;& 最大扭矩：指减速机在静态条件或频繁启动条件下所能承受的输出扭矩，通常指峰值负载或启负载。一般选择要按照额定的来选。像的额定输出力矩为36N.M 最大输出 72N.M 如果您长时间工作力矩大于36N.M的话 这款就达不到您的要求;就得更好大机座的或者加大相应的速比 还有几种转矩名词。
加速扭矩：指工作周期每小时少于1000次时允许短时间加载到输出端的最大力矩。工作周期每小时大于1000次时，须考虑冲击因素。T2B是周期工作制选型时的一个最大值，实际使用中的加速力矩（T2b）必须小于T2B。否则会缩短减速机的寿命。紧急制动扭矩：指减速机输出端所能加载最大力矩。这个力矩可在减速机寿命期内加载1000次。绝对不能超过1000次。（备注：PL160/PX142以下机型为T2NOT=2?T2B；PX190以上机型为T2NOT=1.5?T2B）。
& 实际所需扭矩 Tr2[Nm]：所需扭矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定扭矩TN必须大于这个扭矩。 n计算用扭矩 Tc2[Nm]：会在选择减速机时被用到，可以由实际所需扭矩Tr2和系数fs，按以下公式得出 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& Tc2=Tr2 * fs≤Tn
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