平面弯曲内嵌式形状记忆合金电机的位置控制系统研究--《中国电机工程学报》2007年09期
平面弯曲内嵌式形状记忆合金电机的位置控制系统研究
【摘要】：SMA电阻与温度存在严重的非线性,导致平面弯曲型ESMAA位置控制精度较低。采用两片应变片互补对称的配置方式设计了曲率传感器;结合电机形变分析模型对具体操作进行了规划,形成可达空间上的系列操作点,计算弯曲曲率,进而得到加热电流脉宽;采用B样条算法,完成了电机的路径规划,形成电机的连续运行路径。在分析比较P+、PI+控制算法基础上,充分考虑电机的非线性因素,选取了分段多模式PI控制策略,实现电机的精密位置控制。阶跃实验表明,ε=2m-1,KP=0.05,KI=0.006,Umax=0.8,T=15.4ms,目标曲率18m-1时,上升时间约0.55s,超调量小于2.0%,稳态误差小于0.5m-1,满足控制精度要求。
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【关键词】：
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【分类号】：TM359.9【正文快照】：
0引言形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)电机的驱动与控制,已成为研究与应用中的热点问题[1-4]。闭环控制反馈变量包括内部量与外部量。内部量反馈中,最典型的是SMA丝电阻反馈。通过检测SMA电阻变化反映电机运行状态,无需外部传感器,简化了系统。Ikuta研制的医用内窥镜就
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京公网安备75号请问一下三十六槽四级大小槽电机三把连绕怎么下线？是否可以改为单层交叉，请问怎么改。万分感谢_百度知道
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我有更好的答案
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请问：大小槽改交叉式时，线圈的匝数是以小槽的圈数为准吗
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第四部分：清华大学电机与电器专业827电路原理考研初试复习一本通（冲刺密押卷）
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注：以上各项清华大学电机与电器专业827电路原理的复习资料为本年度最新更新，最近发现很多人倒卖翔高教育的往年的复印版的资料，在别处购买资料的，我们不负责更新以及售后。
清华大学电机与电器专业827电路原理考研初试复习一本通售价为1650元。
资料2：清华大学827电路原理内部冲刺串讲押题讲义+内部冲刺密押卷三套
清华大学827电路原理内部冲刺串讲押题讲义+内部冲刺密押卷三套包括两部分：第一部分，清华大学827电路原理内部冲刺串讲押题讲义，由易考教育邀请清华大学电机与电器专业权威老师编写，是清华大学电机与电器专业针对827电路原理的考研冲刺阶段唯一内部冲刺辅导讲义，对2015年的考研重点范围进行了圈定，并且重点讲解，能够涵盖清华大学827电路原理所有的考研重点考点范围。清华大学电机与电器专业权威导师亲自制作，根据易考教育和清华大学电机与电器专业的老师签订的合作协议，可以命中至少85%以上的考点。根据清华大学电机与电器专业827电路原理往年命题经验和考研命题考点信息，详细讲解考研重点范围，规范答题步骤，重点预测大题，题型及答题方法讲解到位，属于考前清华大学电机与电器专业对重点范围圈定的内部辅导资料。第二部分，清华大学827电路原理内部冲刺密押卷三套，是清华大学电机与电器专业针对827电路原理考研之前唯一的押题预测卷，多年来一直是报考清华大学电机与电器专业的考研学子最喜爱的827电路原理内部冲刺复习资料。由易考教育官方网站以及指定代理商（考研论坛、翔高教育、华文教育）独家出售，其他任何个人和单位如有出售均为假冒。根据和密押卷编写老师的合作协议，清华大学827电路原理内部冲刺密押卷三套的出题思路、题型、难度都与2016年考研真题一致，命中率高达80%。大部分题目均带标准答案解析。可以帮助考生在考研的最后冲刺阶段准确把握清华大学电机与电器专业827电路原理出题方向及重点考点，规范解题步骤，直接提高专业课的考研成绩，使您的清华大学827电路原理考研成绩在冲刺阶段有限的时间内得到大幅度提高。易考教育清华大学电机与电器专业的往届高分学员认为清华大学827电路原理内部冲刺密押卷三套适合做真题的测试成绩在70---125之间的考生使用，这个成绩之间的考生的成绩普遍都会得到提高，如果每次做真题的成绩均在135分以上，那么可以根据情况选择购买。根据和老师签订的协议，清华大学827电路原理内部冲刺密押卷三套将在日编写完成，因为只有这个时候2015年考研的最终考研重点和范围才会确定。考生可在日开始订购。 清华大学827电路原理内部冲刺串讲押题讲义+内部冲刺密押卷三套价格：1100元。
自从2010年易考教育推出清华大学827电路原理内部冲刺密押卷三套和北清华大学827电路原理内部冲刺串讲押题讲义以来，这份资料一直备受考研学子的青睐，而且大部分人考研结束之后都给了我们很高的评价，和我们的初衷是一样的，这份资料有效的帮考生在考研的冲刺阶段提高了考研成绩，清华大学827电路原理取得高分的比例很大，甚至专业课排名前三的每年都有，这些事实报考清华大学电机与电器专业的考生们都可以去打听去了解。预祝2015年考研的您取得更加优异的成绩！
注：清华大学827电路原理冲刺押题卷中的题目都是2015年考研要考的一些重点题目，考点都会命中，解题方法或者答题方法都完全一样的。清华大学电机与电器专业827电路原理考研冲刺资料都是考前30天左右内部权威导师编写的，权威度和命中率都是很高的，肯定可以确保高分。清华大学827电路原理冲刺押题预测卷和冲刺点题串讲讲义是互相补充的，而且押题预测卷三套的答案在冲刺点题串讲讲义中都有体现。10天就可以复习完。冲刺押题预测卷和冲刺点题串讲讲义押中率90%以上。
资料3：清华大学电机与电器专业考研复试资料一本通（复试英语+复试专业课）
◆复试资料一本通适合人群
报考考清华大学电机与电器专业的，对自己有信心或者分数线已公布并确保已经进入清华大学电机与电器专业考研复试的，尤其适合跨校或者跨地区考生使用！
◆复试资料一本通推荐理由
由翔高教育签约的清华大学电机与电器专业的在读研究生团队精心搜集整理编制成套，严格依照清华大学电机与电器专业考研复试指定参考书目、教材、专业课复试历年真题和专业课考研复试大纲整理，清华大学电机与电器专业复试资料一本通为目前市面上广大考生公认的清华大学电机与电器专业考研复试最权威、最全面、最有效的、最系统的一套清华大学电机与电器专业考研复试复习资料
清华大学电机与电器专业考研复试资料一本通报考以下几部分：
第一部分：清华大学电机与电器专业考研复试英语辅导视频+资料
清华大学电机与电器专业考研复试英语辅导视频+资料包括两部分：第一部分清华大学电机与电器专业考研复试英语辅导视频，应广大考生的要求，翔高教育为考研学子独家推出了清华大学电机与电器专业考研复试英语视频辅导，共6课时，详细的为大家讲述考研复试英语的考试范围、考试要求、注意事项、考试流程等考研人非常关注的却又不容易了解到的一些细节内容，会根据清华大学电机与电器专业考研复试英语大纲进行详细的分析讲解，通过实用的应试培训，可以让准备复试的你在短短几天内搞定考研复试英语。第二部分清华大学电机与电器专业考研复试英语辅导资料，这些资料是根据考研复试英语的大纲进行整理编写，非常实用，在考前多读几遍，把一些常考的内容读熟了甚至背下来，那么对于复试英语的考试是非常有帮助的。大家一定要意识到在清华大学电机与电器专业的考研复试当中听力和口语是互相结合的两个部分，导师或者导师的助理研究生随时可能用英语与考生进行一些简单的专业知识交流，或者一些简单对话的交流，这时候你的口语和听力缺一不可。希望大家能充分利用好这份清华大学电机与电器专业考研复试英语辅导视频+资料，复试英语的好成绩自然水到渠成！
第二部分：清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结讲义
清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结讲义是由清华大学电机与电器专业的研究生根据亲身经历过的复试经验编写而成的，在编写的过程中参考了清华大学电机与电器专业考研复试历年真题、考研复试大纲、考研复试指定教材、导师的论文讲义，可以很好的帮助即将参加复试的你理清复习思路和复习方向，在短时间内对复试的内容有一个全面具体的复习。根据历年的经验，清华大学电机与电器专业复试一般以考察考生的复试指定科目的基础知识，基础性的考核能占到70%以上，然后才是考察考生对于专业知识的深度和广度以及专业研究能力，所以清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结讲义的整理编写以基础知识点为主，辅以专业课考察的重点和难点，紧扣清华大学电机与电器专业考研专业课复试大纲，适合初次参加考研复试的你进行考研复试专业课的重点复习。
第三部分：清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结笔记
清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结笔记是由清华大学电机与电器专业的研究生根据复试的经验，针对复试的大纲，结合自己参加清华大学电机与电器专业考研复试复习的心得体会进行总结整理的，笔记内容紧密联系清华大学电机与电器专业考研复试大纲和考研复试参考书和指定的教材。翔高教育认为初试结束后，就应该为清华大学电机与电器专业考研复试做准备，查看学校官网了解清华大学电机与电器专业的指定复试参考教材，再结合着这份清华大学电机与电器专业复试考研专业课重点总结笔记必然会让你的专业课复试复习做到有备无患，为复试取得优异的成绩打好坚实的基础。
第四部分：清华大学电机与电器专业复试考研专业课导师题库
根据清华大学电机与电器专业研究生的复试经验，清华大学电机与电器专业复试的备考复习过程中，做一定量的习题对于考研复试还是非常重要的，在复试的备考复习过程中知识点的复习至关重要，这也是复试复习的基础，但是如果只复习一些知识点在复试之前不进行一定量的习题的练习，很可能到了复试的时候对做题的感觉不会太好。清华大学电机与电器专业复试考研专业课导师题库是清华大学电机与电器专业的考研复试指定的相关科目的内部题库，虽然题库不是专门针对清华大学电机与电器专业复试来出的题目，但是根据清华大学电机与电器专业研究生的复试经验，题库里的题目都和清华大学电机与电器专业考研复试大纲紧密结合，难度和考点基本都一致，如果能在考前用题库进行强化练习，那么在清华大学电机与电器专业考研复试的过程中，更加能够游刃有余，轻松面对。
第五部分：清华大学电机与电器专业复试考研专业课导师授课讲义
清华大学电机与电器专业复试考研专业课导师授课讲义是由清华大学电机与电器专业的研究生找自己的导师要到的关于复试考试科目的讲义，由于考试复试的考试内容都是清华大学电机与电器专业自主命题，所以清华大学电机与电器专业导师的讲义能很好的反馈考研复试的考点、重点以及考试范围。也能够让即将参加清华大学电机与电器专业复试的您能够高效快速的准备把握复试的重点和复试的考试范围，让您的考研复试复习更有针对性。由于考研复试的复习时间只有一两个月，所以这份清华大学电机与电器专业复试考研专业课导师授课讲义肯定能对大家的考研复试复习起到很大的帮助作用。
清华大学电机与电器专业考研复试资料一本通价格为：2090元。
清华大学电机与电器专业2016年考研招生简章招生目录
招生年份:2016
本院系:未公布
电机与电器专业招生人数:未公布
复试科目、复试参考书
参考书目、参考教材
①101思想政治理论
②201英语一
③301数学一
④827电路原理
复试时专业综合考试内容：
清华大学电机与电器专业2015年考研招生简章招生目录
招生年份:2015
本院系:未公布
电机与电器专业招生人数:未公布
复试科目、复试参考书
参考书目、参考教材
01电机与电器
①101思想政治理论
②201英语一
③301数学一
④827电路原理
复试专业综合考试内容：
考研座右铭：金钱损失了还能挽回，一旦失去信誉就很难挽回。
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评价评论评价人
非常不错。很全面。超乎预期！！！
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会员：Bridget
The best Educational institutions
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会员：刘玉阳
不是太满意，华文理应做的更好
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会员：黄淑珍
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会员：歌舒
为别人买的，还好吧
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会员：happypig1010
不错的资料
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会员：菊雨纷飞
资料收到了，感谢！
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会员：萝丝
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会员：刘玉阳
不错，资料全面，还包邮了
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会员：pupuのstar
很全面，很有帮助，少走很多弯路。
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会员：clopze