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机器人自主移动没那么简单 激光雷达不等于智能导航
发布时间： 14:12&&&&&&&&来源：&&&&&&&&作者：
凭借激光良好的指向性和高度聚焦性，激光雷达已经成为移动机器人的核心传感器，同时它也是目前最可靠、最稳定的定位技术。&
目前，激光雷达的市场份额大多被诸如美国Velodyne、美国Quanergy、德国SICK、日本HOKUYO等国外企业占据，售价十分昂贵，多用于地图、安保及无人驾驶。为了降低成本，顺着&弱硬件+强算法&的思路，Quanery用固态图像传感器替代360 度旋转的摄像头和激光测距器，成本将降到 1000 美元一套左右。国内SLAMTEC结合激光三角测距技术与高速视觉采集处理机构，推出了售价仅千元的低成本激光雷达。
既然有了激光雷达这种可靠的定位技术，是不是就意味着移动机器人可以自主移动了呢？其实不然，对于移动机器人来说，激光雷达相当于它的&眼睛&，它通过不停扫描来获取二维空间的点阵数据，但这并不能直接被移动机器人使用。想要移动机器人在完全陌生的环境中（没有预先录入地图的情况下）实现智能导航，显然不是那么简单。&
设想一下，当我们身处某个地方时，可以通过眼睛看到周围的环境，但如果想要去另一个地方，需要判断最佳路径，同时避开障碍物，才能顺利到达目的地。其实，移动机器人利用激光雷达&看见&周围环境并不难，难点在于后续的构建地图与路径规划。&
目前，应用于自主移动机器人的导航技术有很多，但受室内环境，尤其是家庭环境的限制,很多导航方法在室内移动机器人上很难或根本无法应用，如电磁导航（需在地上布置感应线圈）、GPS导航（室内精度太低）等。另外，一些导航方法由于精度或实时性等原因,也很难应用在商业化的室内移动机器人中,比如基于RFID的导航系统精度较低，而视觉导航虽然具有信号探测范围广,获取信息完整等优点，但需处理的实时图像数据量巨大，实时性较差。&
近年来，SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)技术从理论研究到实际应用，发展十分迅速，这种在确定自身位置的同时构造环境模型的方法，可用来解决机器人定位导航问题。其中，激光SLAM技术利用激光雷达作为传感器，获取地图数据，使机器人实现同步定位与地图构建，这是目前最稳定、最可靠、高性能的SLAM方式。&
就拿现在卖的最好的扫地机器人来说，过去，由于激光雷达价格过于昂贵，多数扫地机器人厂家只能放弃激光SLAM技术，被迫选择随机碰撞寻路系统，就是边撞边找路，这也就是为什么用户普遍反应扫地机器人智能程度不够，过了新鲜劲就只能放在角落吃灰。&
现在，低成本激光雷达面市也有一段时间，但是市面上真的能做到路径规划的扫地机器人却寥寥无几，背后的原因到底是什么呢？&
为此，我们咨询了一些扫地机器人厂家，得到的答案普遍集中在三点，一是安装了激光雷达后，虽然可以得到环境的轮廓信息，但需要利用算法进行后期处理，建模后才能得到真正的地图数据；二是他们普遍擅长研究新的吸尘模式或擦地模式，对于环境建模算法的开发能力不够，无法自己完成；三是扫地机器人不同于其他服务机器人，需要独特的贴边清扫、折回清扫、多房间自主导航等功能，目前已有的开源ROS系统，只能实现简单的建图且难以集成，无法满足扫地机器人的实际需要。厂家们普遍表示急需一款可以快速集成的芯片，不需要二次开发，直接安装在已有扫地机器人上，就可以完成路径规划、全面覆盖清扫等功能。&
扫地机器人算法模型
最近一段时间，机器人餐厅这样的概念已经不是什么新鲜事了，开业的时候吸引眼球，大批人围观，过段时间就会发现&机器人只能沿着固定线路送餐，加上餐厅人员走动大，机器人不懂得躲闪，上菜容易洒落打翻，甚至造成安全事故&，机器人服务员最终被老板&炒了鱿鱼&。
送餐机器人&
不过这样的事情发生的多了，送餐机器人厂家也进行了更新优化，除了现有的电磁导航外，还在机器人身上安装了激光雷达，希望可以改善用户体验。事实上，安装激光雷达后，所能实现的功能非常有限，比如它可以在行走途中感应前方障碍物，并自动停止行走。&
我们联系了某送餐机器人厂家，技术人员表示他们目前普遍采用电磁导航，价格较低廉，在加装激光雷达后，可以改善自动避障的问题，但仍无法完全满足客户需求。虽然激光雷达成本相较于过去已经大幅降低，但是SLAM算法需要长时间积累、优化，无法短期开发完成，他们期待SLAM算法实现高度集成，可以直接配合激光雷达使用。&
激光雷达作为SLAM的核心传感器，其重要性不言而喻。但是，移动机器人要实现完全自主移动，必然不能单单依靠激光雷达本身，其背后的高精度地图、核心算法才是更重要的影响因素，也是更值得我们关注的领域。&
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　　凭借激光良好的指向性和高度聚焦性，激光雷达已经成为移动机器人的核心传感器，同时它也是目前最可靠、最稳定的定位技术。
　　目前，激光雷达的市场份额大多被诸如美国Velodyne、美国Quanergy、德国SICK、日本HOKUYO等国外企业占据，售价十分昂贵，多用于地图、安保及无人驾驶。为了降低成本，顺着“弱硬件+强算法”的思路，Quanery用固态图像传感器替代360 度旋转的摄像头和激光测距器，成本将降到 1000 美元一套左右。国内SLAMTEC结合激光三角测距技术与高速视觉采集处理机构，推出了售价仅千元的低成本激光雷达。
　　既然有了激光雷达这种可靠的定位技术，是不是就意味着移动机器人可以自主移动了呢？其实不然，对于移动机器人来说，激光雷达相当于它的“眼睛”，它通过不停扫描来获取二维空间的点阵数据，但这并不能直接被移动机器人使用。想要移动机器人在完全陌生的环境中（没有预先录入地图的情况下）实现智能导航，显然不是那么简单。
　　设想一下，当我们身处某个地方时，可以通过眼睛看到周围的环境，但如果想要去另一个地方，需要判断最佳路径，同时避开障碍物，才能顺利到达目的地。其实，移动机器人利用激光雷达“看见”周围环境并不难，难点在于后续的构建地图与路径规划。
　　目前，应用于自主移动机器人的导航技术有很多，但受室内环境，尤其是家庭环境的限制,很多导航方法在室内移动机器人上很难或根本无法应用，如电磁导航（需在地上布置感应线圈）、GPS导航（室内精度太低）等。另外，一些导航方法由于精度或实时性等原因,也很难应用在商业化的室内移动机器人中,比如基于RFID的导航系统精度较低，而视觉导航虽然具有信号探测范围广,获取信息完整等优点，但需处理的实时图像数据量巨大，实时性较差。
　　近年来，SLAM （Simultaneous Localization And Mapping）技术从理论研究到实际应用，发展十分迅速，这种在确定自身位置的同时构造环境模型的方法，可用来解决机器人定位导航问题。其中，激光SLAM技术利用激光雷达作为传感器，获取地图数据，使机器人实现同步定位与地图构建，这是目前最稳定、最可靠、高性能的SLAM方式。
　　就拿现在卖的最好的扫地机器人来说，过去，由于激光雷达价格过于昂贵，多数扫地机器人厂家只能放弃激光SLAM技术，被迫选择随机碰撞寻路系统，就是边撞边找路，这也就是为什么用户普遍反应扫地机器人智能程度不够，过了新鲜劲就只能放在角落吃灰。
　　现在，低成本激光雷达面市也有一段时间，但是市面上真的能做到路径规划的扫地机器人却寥寥无几，背后的原因到底是什么呢？
　　为此，我们咨询了一些扫地机器人厂家，得到的答案普遍集中在三点，一是安装了激光雷达后，虽然可以得到环境的轮廓信息，但需要利用算法进行后期处理，建模后才能得到真正的地图数据；二是他们普遍擅长研究新的吸尘模式或擦地模式，对于环境建模算法的开发能力不够，无法自己完成；三是扫地机器人不同于其他服务机器人，需要独特的贴边清扫、折回清扫、多房间自主导航等功能，目前已有的开源ROS系统，只能实现简单的建图且难以集成，无法满足扫地机器人的实际需要。厂家们普遍表示急需一款可以快速集成的芯片，不需要二次开发，直接安装在已有扫地机器人上，就可以完成路径规划、全面覆盖清扫等功能。
　　扫地机器人算法模型
　　最近一段时间，机器人餐厅这样的概念已经不是什么新鲜事了，开业的时候吸引眼球，大批人围观，过段时间就会发现“机器人只能沿着固定线路送餐，加上餐厅人员走动大，机器人不懂得躲闪，上菜容易洒落打翻，甚至造成安全事故”，机器人服务员最终被老板“炒了鱿鱼”。
　　送餐机器人
　　不过这样的事情发生的多了，送餐机器人厂家也进行了更新优化，除了现有的电磁导航外，还在机器人身上安装了激光雷达，希望可以改善用户体验。事实上，安装激光雷达后，所能实现的功能非常有限，比如它可以在行走途中感应前方障碍物，并自动停止行走。
　　我们联系了某送餐机器人厂家，技术人员表示他们目前普遍采用电磁导航，价格较低廉，在加装激光雷达后，可以改善自动避障的问题，但仍无法完全满足客户需求。虽然激光雷达成本相较于过去已经大幅降低，但是SLAM算法需要长时间积累、优化，无法短期[]开发完成，他们期待SLAM算法实现高度集成，可以直接配合激光雷达使用。
　　激光雷达作为SLAM的核心传感器，其重要性不言而喻。但是，移动机器人要实现完全自主移动，必然不能单单依靠激光雷达本身，其背后的高精度地图、核心算法才是更重要的影响因素，也是更值得我们关注的领域。
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告诉你选择路畅YunOS智能车载导航的理由
作者： 经销商供稿
跟随屏幕滚动
　　【 报道】　　一款2015年首发的重磅导航产品&&路畅YunOS智能车载导航（简称路畅YunOS导航）即将为车主带来色彩斑斓的生活。4月13日，由互联网巨头阿里巴巴旗下阿里YunOS和汽车导航巨头路畅科技联合推出的路畅YunOS智能车载导航在淘宝、天猫平台同步上市，两家公司发布的YunOS导航有何奥妙，下面请跟随我们一起走进路畅YunOS导航的世界。
　　云体验全新操作系统
　　什么是云？老百姓可以简单理解为，就是把原来需要在终端（如PC、手机、车机）上运行计算的大量程序、数据在云服务提供商的服务器里分布运算，再把结果直接提供到用户手里。这样一来，大大地提高了工作效率，减轻了用户硬件上的系统负担。对于车主，云的感觉就是更快更便捷。
　　YunOS是阿里集团基于LINUX开发的全新系统，理论系统效率上要强于安卓，在保留了阿里一系列云服务的基础上同时兼容安卓的应用。车主们只要知道，YunOS和安卓是同根所生，但又自带了阿里特点就好。
　　如果您购买了全新发布的路畅YunOS导航，就能亲身体会到YunOS里浓厚的阿里色彩，通过支付宝账号登录车机后，个人信息将在车机、手机和PC端同步共享，不用再麻烦地一再设置个人习惯，云就是这么教人偷懒。
　　路畅YunOS智能车载导航还有一个后续将推出的功能是阿里的云端生活服务，只要你想得到的，基本都能一键在导航上获得。平时我们要购物要下载购物APP、吃饭、旅游、看电影要从应用商店下载各种各样的APP，把手机挤得满满的，有的还要付费使用。现在不需要应用商店，路畅YunOS导航直接为您提供免费应用，十分给力！
　　优秀体验开车畅快舒心
　　除了阿里带来无缝的云端服务之外，路畅YunOS导航本身也是一款优秀的导航车机。从基础配置上来看，产品采用了的高清数字显示屏，配合美得爆表的卡片式界面，效果让人一眼就忘不了。
　　卡片式UI，美到爆表，还可以自定义位置、添加删除
　　路畅YunOS导航的核心卖点是它的智能语音功能，系统操作通过科大讯飞的语音识别引擎实现启动、关闭，特别是导航功能也能用语音操作，语音选择导航路径，让车主找路的时候双手不离方向盘，带来安全关怀。
　　既然是阿里和路畅两大巨头的合作结晶，当然少不了给车主的福利了。路畅YunOS智能车载导航为车主提供了全年免费，月流量M的3G流量卡，从此车主的导航插上互联网翅膀。想像一下，有了联网能力，在您的开车过程中可以体验导航中的实时路况，像五一、十一出游，提前绕开拥堵路段，当别人还在高速上憋尿抽烟，您已经在景点逍遥自在了；同时，路畅YunOS导航上面有海量的在线娱乐、在线音乐，开车时听听歌、听听说书相声，不再需要揣个USB到处跑，听的不再是以前存进去的老三样，都是新鲜出炉的好东西！
　　在线天气还为您提供洗车建议，导航能上网，谁也没法挡啊
　　为了保证安全性，路畅YunOS导航特别设计了一键恢复和一键加速功能，如果开车时运行程序过多感觉速度被拖慢了，一点加速立刻关闭不重要的程序，确保导航运行稳定，不死机，不卡顿。
　　畅想未来更多精彩可能
　　目前推出的路畅YunOS导航里，并没有自带阿里的看家法宝支付宝和淘宝、天猫电商系统，随着YunOS系统在车机应用上的日趋普及和成熟，相信未来这些吸引车主的核心应用也会陆续更新。
　　想象一下，当你在在停车等朋友的时候，可以打开路畅YunOS导航，在LBS（基于位置的服务）支持下逛逛网店、买买礼物，线上支付、就近提货，朋友上车了，礼物也送到了，会有多么开心和惊喜！
　　作为互联网巨头，阿里已经在做支付宝的社交系统，说不定以后路畅YunOS智能车载导航上，您还能够基于同一条路或者同一品牌的汽车交上好友，玩转汽车社交不是梦。
　　看了以上这些，相信身为车主的你，已经在想象成为路畅YunOS智能车载导航车主后的精彩生活了。是的，无尽精彩车生活，就是您在4月13日参与这款产品全球限量首发的最大理由。
关键词： -
东风 景逸X5
福特 嘉年华ST
立省1.59万
东风 菱智M3
立省1.09万
福特 嘉年华三厢
长安福特-翼虎
日产在完成轿车产品线的更新换代后，其正在逐步规划深挖SUV产品的潜力，其正在逐步规划深挖SUV产品的潜力...
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今天和同事出差，他拿手机导航，一开始我以为他下的以前的破解版的导航，后来我发现他的导航比以前的要精确些，我就问是不是换了新的导航了，好用吗？他告诉我他现在用的事百度地图，只要下载一个设置目的地以后开始导航就可以关闭流量，可以节约不少流量，几乎相当于免费。
引用 凯小红
19:13:00 发表于 主楼 的内容：
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今天和同事出差，他拿手机导航，一开始我以为他下的以前的破解版的导航，后来我发现他的导航比以前的要精确些，我就问是不是换了新的导航了，好用吗？他告诉我他现在用的事百度地图，只要下载一个设置目的地以后开始导航就可以关闭流量，可以节约不少流量，几乎相当于免费。
引用 记每壹个十年
19:32:06 发表于 1楼 的内容：
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诺基亚的导航才是最牛逼的。500m后向左拐，200米后向左拐，现在开始向左拐。
引用 让爱失坠
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珍爱生命，安全驾驶！
引用 蓝EXCELLE
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高德导航现在也免费了,前几个月我发了个高德导航破解版的帖子,还给版主删了.经过国庆上路试验,新版的高德还是不错的,限速提醒都很及时,和路边的限速基本是一致的.新版增加了个实景导航模式,就是打开了手机摄像头,在实拍画面中显示导航指示.
引用 xfile_-08 19:46:47 发表于 4楼 的内容：
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高德导航现在也免费了,前几个月我发了个高德导航破解版的帖子,还给版主删了.经过国庆上路试验,新版的高德还是不错的,限速提醒都很及时,和路边的限速基本是一致的.新版增加了个实景导航模式,就是打开了手机摄像头,在实拍画面中显示导航指示.
版主为什么要删？
引用 funlife-08 19:47:36 发表于 5楼 的内容：
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一猜到底2014巴西世界杯最后的战役，行动吧，下一站马拉卡纳体育场冠军赛见。
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自从百度导航出来后，高德导航就免费了，无需破解！
引用 老新上路
19:48:12 发表于 6楼 的内容：
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楼主你这都几个世纪前的东西了，&& 现在高德 百度导航都免费了，还用什么破离线地图包。 我三星手机下的凯立德破解版，苹果手机用的正版高德。 非常的OK
引用 浙A凯越
19:49:45 发表于 7楼 的内容：
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版主为什么要删？
原因不明,没有解释.
引用 xfile_-08 19:49:47 发表于 8楼 的内容：
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看来我的真的是落伍了，因为我的凯越有导航 我手机也没有导航 所以在导航这块很少关注
引用 凯小红
20:04:22 发表于 9楼 的内容：
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本意想和大家分享下，最后发现我的想法有点自我了，但是觉得这是论坛就是交流的地方，
引用 凯小红
20:05:16 发表于 10楼 的内容：
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19:13:00 发表在 主楼
今天和同事出差，他拿手机导航，一开始我以为他下的以前的破解版的导航，后来我发现他的导航比以前的要精确些，我就问是不是换了新的导航了，好用吗？他告诉我他现在用的事百度地图，只要下载一个设置目的地以后开始导航就可以关闭流量，可以节约不少流量，几乎相当于免费。
百度地图关闭流量不能用吧？而且百度地图经常规划出错，耽误事
引用 linyoupeng
20:14:02 发表于 11楼 的内容：
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认真学习一下
引用 zhuwyc
20:24:18 发表于 12楼 的内容：
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20:14:02 发表在 11楼
百度地图关闭流量不能用吧？而且百度地图经常规划出错，耽误事
除了百度地图导航，还有一个百度导航，这个可以离线导航的
引用 DasMoMo
23:59:03 发表于 13楼 的内容：
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19:46:47 发表在 4楼
高德导航现在也免费了,前几个月我发了个高德导航破解版的帖子,还给版主删了.经过国庆上路试验,新版的高德还是不错的,限速提醒都很及时,和路边的限速基本是一致的.新版增加了个实景导航模式,就是打开了手机摄像头,在实拍画面中显示导航指示.
我也是国庆用的 ，实测下来，个人认为高德是目前手机免费导航软件中最好的！
引用 阿球球
00:32:40 发表于 14楼 的内容：
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23:59:03 发表在 13楼
除了百度地图导航，还有一个百度导航，这个可以离线导航的
这个我知道，百度地图是不能离线的，百度导航可以。但个人感觉百度导航不好用
引用 linyoupeng
17:48:49 发表于 15楼 的内容：
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我都有，大路一体导航。小路用百度
引用 johnny82
18:23:52 发表于 16楼 的内容：
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只有凯立德靠谱，百度不是专做导航的，设计思路还是脱离实际驾驶时需要的功能。
引用 hao-09 18:54:49 发表于 17楼 的内容：
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我用过的，貌似这个最好。这次国庆跑高速用上了。凯立德C-CAR4.0版2E23J0D(SP2)带实时路况。下图是今晚１８时４４分预设路径，左侧标尺看到总路径１７公里，在６公里前有６个堵车路段哦。绕吧。
引用 titcwf
19:45:08 发表于 18楼 的内容：
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19:45:08 发表在 18楼
我用过的，貌似这个最好。这次国庆跑高速用上了。凯立德C-CAR4.0版2E23J0D(SP2)带实时路况。下图是今晚１８时４４分预设路径，左侧标尺看到总路径１７公里，在６公里前有６个堵车路段哦。绕吧。
引用 浙A凯越
19:49:01 发表于 19楼 的内容：
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很多免费地图的：搜狗，图吧，百度，高德，老虎你可以自己去搜索一下介绍。出发前下载好最新的离线地图，然后出去用不了什么流量的，还有天气预报，即时路况等信息告诉你哪里堵车了
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19:51:03 发表于 20楼 的内容：
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