mrp刚体模型 姿态数值必须excel删除小于某数值1么

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基于二阶滑模的刚体航天器姿态跟踪控制_论文_百度文库
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基于二阶滑模的刚体航天器姿态跟踪控制
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&&针​对​存​在​参​数​不​确​定​性​和​外​加​干​扰​的​刚​体​航​天​器​的​姿​态​跟​踪​控​制​问​题​,​提​出​一​种​基​于​二​阶​滑​模​的​姿​态​跟​踪​控​制​方​法​。​首​先​介​绍​高​阶​滑​模​控​制​基​本​原​理​,​并​建​立​基​于​修​正​罗​德​里​格​参​数​(​m​o​d​i​f​i​e​d​ ​R​o​d​r​i​g​u​e​s​ ​p​a​r​a​m​e​-​t​e​r​,​M​R​P​)​描​述​的​航​天​器​数​学​模​型​,​采​用​李​雅​普​诺​夫​第​二​法​推​导​二​阶​滑​模​姿​态​控​制​律​。​理​论​分​析​和​仿​真​结​果​表​明​该​方​法​能​够​有​效​消​除​系​统​抖​振​,​并​实​现​航​天​器​姿​态​跟​踪​的​精​确​定​位​,​且​系​统​具​有​全
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变结构飞行器的刚体建模和姿态控制
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China ofScienceand of
University Technology Aissertationfo octor’Sd ree d r。d eg M lin and Multi--Rii ode gd―?Body g ofVariable AttitudeControl StructureAircraft Name： Bi Author’S Sheng Control andControl Speciality： Theory Engineering 一 ● bupervlsor： Prof．HaiboJi Finishedtime： 0 1吼，201 May 中国科学技术大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成
果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写 4
过的研究成果。与我一同工作耵同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确 的说明。 作者签名： 签字日期： ∞ 0．8．嚣 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥
有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交
论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学
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手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 口公开
口保密 ――年 作者签名： 导师签名： 签字日期：
迪丝：!：墨 签字日期： 摘要 摘要 现有飞行器是具有单一飞行模式的飞行器，其功能和性能往往只是体现在
某些特定的任务上。而随着航空航天技术和高新武器研制的不断发展，近年来人
们对新一代飞行器在机动性、可靠性、精确性等方面都提出了更高的要粥变形
飞行器作为一种全新概念的多用途、多形态飞行器，越来越受到人们的关注。飞
行器的姿态控制系统是整个飞行器的
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刚体两次转动姿态描述方法的内在联系
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输入饱和受限下的刚体飞行器姿态系统的有限时间镇定
研究存在输入饱和受限下的飞行器姿态控制问题,提出一种有限时间姿态镇定方案.针对基于修改的Rodriguez参数模型的飞行器姿态控制系统,基于齐次性理论和饱和控制器设计方法,并充分利用系统的模型结构特征,设计一类饱和的有限时间姿态控制器,使得姿态可以在有限时间内被镇定到平衡点.仿真结果验证了所设计姿态控制器的有效性.
Abstract：
The problem of finite-time attitude stabilization of a rigid spacecraft under input saturation is investigated. For the attitude control model described by modified rodriguez parameters, based on homogeneous system theory and saturated controller design method, a saturated finite-time attitude control law is proposed, which sufficiently uses the model structural features, so that the attitude can be stabilized to the equilibrium in a finite time. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.
CHENG Ying-ying
HE Yi-gang
作者单位：
合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥,230009
ISTICEIPKU
年，卷(期)：
Keywords：
在线出版日期：
基金项目：
国家自然科学基金项目，国家杰出青年科学基金项目，教育部博士点基金项目，安徽省自然科学基金项目，中国博士后科学基金项目
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