&&&&&步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的机电式数模转换器，在控制系统中具有十分广泛的用途，但传统的步进电机的控制通常都采用汇编语言或C语言进行软件开发，本文利用VC++提供的串行通信控件MSComm实现PC机与步进电机控制器之间的串行通信。与&DOS下串行通信程序不同的是，Windows不提倡应用程序直接控制硬件，而是通过Windows操作系统提供的设备驱动程序来进行数据传送。串行口在Win32中是作为文件来进行处理的，而不是直接对端口进行操作，对于串行通信，Win32提供了相应的文件I/O函数与通信函数，通过了解这些函数的使用，可以编制出符合不同需要的通信程序。&&&&实现串行通信一般有3种方法：使用VC++提供的串行通信控件MSComm；在单线程中实现自定义的串口通信类；多线程下实现串行通信。结合实际情况，本系统采用VC++提供的串行通信控件MSComm来进行软件编程，可以很方便地管理与控制计算机串口。&&&&1、系统组成&&&&由PC机控制步进电动机的系统如图1所示。图1&PC机控制步进电机系统框图 &&&&本系统的电机控制采用通用的RS&232串口的异步通信。由于RS&232早期是为促进公用电话网络进行数据通信而制定的标准，其逻辑对地是对称的，与TTL、MOS逻辑电平完全不同。逻辑0电平规定为+5～+15&V之间，逻辑1电平规定为-5～-15&V之间，因此，RS&232驱动器与TTL电平连接必须经过。&&&&2、控制软硬件的技术参数&&&&本系统采用卓立汉光仪器有限公司生产的SC3步进电机控制器及平移台，实现平移台的三维控制（x，y，z）。利用RS&232串口异步通信完成对步进电机的单步和连续移动控制，并且把电机的实际位置数据反馈给PC机处理。&&&&电控平移台的机械指标如下：&&&&（1）&精密电控旋转台：型号RSA200用于x轴。转动范围&±40°；传动比180∶1；小步距0.000&312&5°；台面直径Φ200；分辨率0.001&25°；重复定位精度&0.005°；最大速度25/s；中心最大60&kg。&&&&（2）&重载型电控平移台：型号TSA300B，用于z轴。最小步距0.003&15&mm；重复定位精度&0.005&mm；加固定平移台有效行程为150&mm。&&&&（3）&超薄型电控平移台：型号TSA30C，用于y轴。最小步距为0.002&mm；重复定位精度&0.005&mm；有效行程30&mm。SC3步进电机控制器设有手动和联动方式，手动能设置的操作有：速度设定、归零操作、方向设定、位移量设定等，联机方式可以使电机的运动直接受应用软件控制。由于是进行二次开发，因此应用程序必须嵌入原控制器的控制指令及协议。&&&&该指令系统主要有以下几条：联络指令指令格式：“？R"&&&CHR$（13）&&&&该指令发出200&ms以内SC3回送：“OK”&&CHR$（10），表示联络成功。查询指令指令格式：“？V”&&CHR$（13）&&&&SC3接到该指令后回送：“V&number”&&&CHR$（10）。其中number为ASC码表示的SC3当前速度值。范围0～255。坐标查询指令指令格式：“？X”&&CHR$（13）&或“？Y”&&CHR$（13）或“？Z”&&CHR$（13）&&&&SC3接到该指令后回送：“X+number”&&&CHR$（10），或“Xnumber”&&&CHR$（10），其他轴类似。其中number为以ASC码表示的SC3当前坐标值，正负号代表当前位置在开机位置（0位）的正负方向的位置。速度设置指令指令格式：“V”&&number&&&CHR$（13）&&&&其中number为以ASC码表示的速度设置值。范围0～255。归零指令指令格式：“HX”&&CHR$（13）&或“HY”&&CHR$（13）&或“”&&CHR$（13）&&&&&SC3接到此类指令后进行归零操作。完成归零操作后回送：“OK”&&CHR$（10），表示SC3归零完毕。零状态查询指令指令格式：“？H”&&CHR$（13）&&&&SC3接到此类指令后回送：“H000”&&&CHR$（10）&&&&其中000的含义：&&&&第一位数值：1表示z轴归零成功，0表示z轴未归零。&&&&第二位数值：1表示y轴归零成功，0表示y轴未归零。&&&&第三位数值：1表示x轴归零成功，0表示x轴未归零。运行指令指令格式：“Xdirectionnumber”&&CHR$（13）或“Y&directionnumber”&&CHR$（13）或“Z&directionnumber”&&CHR$（13）3、软件实现&&&&3.1&利用VC++提供的串行通信控件MSComm实现串行通信&&&&首先，在VC++［5］的对话框中创建通信控件，若Control工具栏中缺少该控件，可通过菜单Project→Add&to?Project→Components&and&Control插入即可，再将该控件从工具箱拉到对话框中。此时，你只需要关心控件提供的对Windows通信驱动程序的API函数的接口，即只需要设置和监视MSComm控件的属性和事件。&&&&在ClassWizard中为新建的通信控件定义成员对象（CMSComm&m_Serial），通过该对象便可以对串口属性进行设置，MSComm控件共有27个属性，其中主要包括：&&&&Commport：设置并返回通信端口号，缺省为COM1。&&&&Settings：以字符串的形式设置并返回波特率、奇偶校验、数据位、停止位。&&&&PortOpen：设置并返回通信端口的状态，也可以打开和关闭端口。&&&&Input：从接收缓冲区返回和删除字符。&&&&Output：向发送缓冲区写入字符串。&&&&InputLen：每次设置Input读入的字符个数，缺省值为0，表明读取接收缓冲区中的全部内容。&&&&InBufferCount：返回接收缓冲区中已接收到的字符数，将其置0可以清除接收缓冲区。&&&&InputMode：定义Input属性获取数据的方式（为0：文本方式；为1：方式）。&&&&RThreshold和SThreshold属性，表示在OnComm事件发生之前，接收缓冲区或发送缓冲区中可接收的字符数。&&&&以下是通过设置控件属性对串口进行初始化的实例：&&&&打开所需串口后，需要考虑串口通信的时机。在接收或发送数据过程中，可能需要监视并响应一些事件和错误，所以事件驱动是处理串行端口交互作用的一种非常有效的方法。使用OnComm事件和CommEvent属性捕捉并检查通信事件和错误的值。发生通信事件或错误时，将触发OnComm事件，CommEvent属性的值将被改变，应用程序检查CommEvent属性值并作出相应的反应。在程序中用ClassWizard为CMSComm控件添加OnComm消息处理函数：&&&&3.2&系统初始化&&&&在执行应用程序时首先必须进行初始化，其初始化程序框图如图2所示。图2&初始化程序框图&&&&运行程序时，视图执行初始化操作函数OnInitialUpdate（），该函数内要先打开串口1，通过设置对象m_ContrCom各成员函数，设置好各通信参数：&&&&&&&&然后经过一个位置选择对话框，通常选“保持原来的位置”，然后就发出询问各轴的坐标值的指令。流程如图2所示。除x轴是直接发送坐标询问指令获得坐标数据外，其他2个轴都是通过连续的2个定时器来询问坐标的，定时器响应后执行图3的程序。此后就进入待操作画面。&&&&3.3&运行操作的编程&&&&在电机运动操作区的各文本框内输入某一轴向的位移值、速度值，按下“运行”按钮，则程序会把位移值转化为字符型的实际要运行的步数，通过串口送到SC3步进电机控制器，控制对应的轴的电机运行相应的步数。运行结束后，SC3会返回一个“OK”字符至串口，PC机接受到这个字符后，就知道电机运行结束，然后向串口发送坐标询问指令，SC3会回送有关坐标数据，PC机接到这些数据后进行处理运算并在文本框中显示出来。这样就结束了一个完整的运行操作。&&&&所有主要的PC机和SC3控制器的有关数据通信程序都在MSComm控件内。包括所有的接受、识别返回字符，各轴向坐标的运算和显示。&&&&当步进运动完毕后，返回到PC机的数据为步进电机已经运行的步数，根据这个步数要计算相应的坐标，必须知道各轴的脉冲当量。步进电机每走一步，电移台的位移等于脉冲当量，即分辨率。&&&&坐标值=初始坐标+运行步数＊脉冲当量&&&&平移台脉冲当量=丝杠导程mm＊步距角/（360＊细分数）&&&&旋转台（x轴）的脉冲当量（度）=步进电机步距角/（传动比＊细分数）&&&&其中细分数是由控制器后面板拨码开关设置的。&&&&步进电机的步距角都为1.8°，纵轴的丝杠导程为1&mm，横轴为4&mm，旋转轴传动比为180∶1，细分数为2，则根据以上公式可得出：&&&&纵轴（z）脉冲当量=1/100&&&&横轴（y）脉冲当量=1/400&&&&旋转轴（x）脉冲当量=1/200&&&&4、结语&&&&在PC机和
之间实现串行通信控制是近几年很受欢迎、较为流行的方法。本文介绍的运用MSComm控件来编制的由PC机对步进电机直接控制的应用软件具有友好的人机交互界面，且编程简便、工作可靠，是一种切实有效的方法。同时，这种串行控制方法和技术还可运用于相应的工业控制场合。
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基于FPGA的伺服电机速度测量算法研究与实现
【摘要】：在现代高精度伺服控制系统如数控机床、引线键合机上,通常需要采用增量式光电编码器作为位置传感器,并与对应的时间信息结合,对伺服电机的速度进行精确测量,为闭环控制系统提供速度反馈。然而在实际应用中,由于成本原因,往往只能采用低精度的编码器作为反馈器件。同时由于编码器的制造偏差以及信号传输、测量过程中的各种干扰,进行速度测量的结果会包含较大的误差。因此需要设计合适的速度测量方法,以减小测量误差,提高伺服系统的总体性能。
本文首先在对伺服电机速度测量的基本方法进行理论研究和离线实验验证的基础上,分析了速度测量中存在的主要矛盾和需要解决的问题,即如何同时兼顾测量精度与测量的实时性。在对比了学术界提出的几类方法后,决定采用最小二乘估计算法对电机运动曲线进行拟合和速度估计。针对伺服电机速度测量中的具体情况,本文提出了基于动态拟合点选取方法的最小二乘算法,并通过离线实验验证了其在各种不同的速度条件下均具有非常良好的测量效果。为了降低在运动控制板卡的FPGA上实现的难度,同时减少对硬件资源的消耗,本文又对最小二乘算法进行了合理近似,并通过离线实验证明了其测量精度相比于标准算法并没有明显降低,因此可以在实际系统上应用。
之后,为了保证运动控制系统的性能,并发挥控制板卡的潜力,本文选择了FPGA作为速度测量算法的实现平台,并采用Verilog HDL语言,编写了一套基于自行设计的浮点数据格式的计算程序。仿真测试的结果表明其计算速度非常快,对FPGA硬件资源的消耗也在可以接受的范围内。
在完成算法的实现后,本文通过一系列实验,验证了其在运动控制板卡上进行在线速度测量的能力。实验结果表明采用该算法可以从1万线的低精度编码器获得与16万线高精度编码器非常接近的速度测量精度。这完全达到了预期的目标,也意味着整个课题从算法研究到工程实现的完全成功。
【关键词】：
【学位授予单位】：上海交通大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2012【分类号】：TM383.4【目录】：
摘要3-4ABSTRACT4-7第一章 绪论7-17 1.1 课题来源7 1.2 课题研究的背景与意义7-13
1.2.1 光电编码器与电机速度测量概述7-10
1.2.2 FPGA在电机速度测量上的应用10-13 1.3 国内外相关领域的研究现状13-16 1.4 本文的主要研究内容及章节安排16-17第二章 速度测量算法的研究17-42 2.1 伺服电机速度测量的基本方法17-26
2.1.1 M法17-20
2.1.2 T法20-23
2.1.3 M/T法及滑动M/T法23-26 2.2 基于动态拟合的速度估计算法研究26-36
2.2.1 速度估计算法提出的背景26-27
2.2.2 最小二乘估计用于速度测量的原理27-30
2.2.3 拟合点的选取对速度测量的影响30-34
2.2.4 动态拟合点选取算法的设计与分析34-36 2.3 近似最小二乘估计算法的设计与验证36-41
2.3.1 近似估计算法提出的背景36-37
2.3.2 近似最小二乘估计算法的原理37-40
2.3.3 离线实验测试与分析40-41 2.4 本章小结41-42第三章 速度测量算法的Verilog HDL实现42-67 3.1 背景介绍与需求分析42-45
3.1.1 Verilog HDL及其开发环境简介42-43
3.1.2 速度测量算法实现的需求分析43-45 3.2 数据转换模块及浮点计算器的设计45-56
3.2.1 整数与浮点数转换模块的设计45-47
3.2.2 浮点加法器的设计47-49
3.2.3 浮点减法器的设计49-50
3.2.4 通用浮点加减法器的设计50-51
3.2.5 浮点乘法器的设计51-53
3.2.6 浮点除法器的设计53-56 3.3 速度测量算法模块的综合设计56-66
3.3.1 算法流程的分析56-58
3.3.2 原始数据累积与坐标变换模块设计58-59
3.3.3 乘加器的设计59-60
3.3.4 迭代模块的设计60-62
3.3.5 数据拟合模块的设计62-66 3.4 本章小结66-67第四章 伺服电机速度测量平台的搭建67-81 4.1 伺服电机速度测量系统的结构67-69 4.2 4 轴伺服电机运动控制板卡简介69-72
4.2.1 4 轴运动控制板卡的功能与原理69-70
4.2.2 4 轴运动控制板卡在速度测量中的应用70-72 4.3 基于DDS算法的伺服电机步进脉冲控制器设计72-80
4.3.1 应用背景与技术要求72-73
4.3.2 DDS算法的基本原理73-74
4.3.3 脉冲控制器在FPGA上的设计实现74-75
4.3.4 性能测试与分析75-80 4.4 本章小结80-81第五章 实验验证与分析81-91 5.1 ModelSim离线计算对比实验与分析81-84
5.1.1 离线实验的目的与方法81-82
5.1.2 多种速度条件下的离线实验82-84
5.1.3 离线实验分析与小结84 5.2 FPGA在线计算对比实验与分析84-86
5.2.1 在线实验的目的与方法84-85
5.2.2 多种速度条件下的在线实验85
5.2.3 在线实验分析与小结85-86 5.3 速度测量效果对比实验与分析86-90
5.3.1 速度测量效果对比实验的目的与方法86-87
5.3.2 多种速度条件下的测量效果对比实验87-90
5.3.3 速度测量效果对比实验分析与小结90 5.4 本章小结90-91第六章 总结与展望91-92 6.1 研究内容总结91 6.2 未来工作展望91-92参考文献92-94致谢94-95攻读硕士学位期间已发表或录用的论文95-97
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谢小平;[D];电子科技大学;2007年
郑珊珊;[D];江西理工大学;2010年
付凯波;[D];武汉理工大学;2011年
李岩明;[D];沈阳理工大学;2013年
王立峰;[D];北京化工大学;2009年
夏强志;[D];华中科技大学;2004年
平庆杰;[D];合肥工业大学;2006年
刘文彬;[D];郑州大学;2003年
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