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一种六自由度微定位工作台位姿控制新方法研究
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一种六自由度微定位工作台位姿控制新方法研究
[硕士毕业论文]论文目录&中文摘要第1-4页 英文摘要第4-7页 1 绪论第7-19页 　　· 课题的研究意义第7-8页 　　· 微定位技术的国内外研究现状第8-17页 　　　　· 微定位系统的组成第8-9页 　　　　· 压电驱动的微定位平台机构研究现状第9-14页 　　　　· 驱动电源研究现状第14-17页 　　· 本文主要内容第17-19页 2 微定位工作台定位原理与位姿控制模型第19-25页 　　· 微定位工作台定位原理第19-23页 　　· 位姿控制模型第23-24页 　　· 本章小结第24-25页 3 微定位工作台位姿控制模型计算与验证第25-43页 　　· MATLAB 模型计算第25-34页 　　　　· MATLAB 概述第25-26页 　　　　· 控制模型计算第26-34页 　　· ANSYS 模型验证第34-40页 　　　　· ANSYS 概述第34页 　　　　· ANSYS 基本构架第34-35页 　　　　· 实体模型的建立第35-36页 　　　　· 网格划分第36-38页 　　　　· 结构静力分析第38-40页 　　· 位姿控制模型验证第40-41页 　　· 本章小结第41-43页 4 PZT 微驱动器的复合控制方法研究第43-63页 　　· 压电陶瓷微驱动器第43-47页 　　· 压电陶瓷微驱动器特性分析及实验第47-50页 　　· 压电陶瓷微驱动器复合控制第50页 　　· Preisach 迟滞控制模型第50-55页 　　　　· Preisach 模型原理第50-52页 　　　　· Preisach 模型的编程第52-55页 　　· PID 反馈控制第55-58页 　　　　· PID 控制器控制原理第55-56页 　　　　· PID 参数整定第56页 　　　　· 积分分离PID 控制算法第56-57页 　　　　· 基于单个PZT 的积分分离PID 反馈控制的编程实现第57-58页 　　· 单个PZT 前馈反馈控制实验第58-61页 　　　　· 单个PZT 的前馈反馈控制过程第58-60页 　　　　· 实验结果第60-61页 　　· 本章小结第61-63页 5 PZT 微驱动器驱动电源的设计第63-72页 　　· 驱动电源的技术要求第63页 　　· 压电陶瓷驱动电源的设计第63-66页 　　· 驱动电源高压放大电路的仿真第66-71页 　　　　· 电源的线性度和误差第67-68页 　　　　· 对阶跃信号的响应第68-69页 　　　　· 静态功耗第69页 　　　　· PCB 板设计与制板第69-71页 　　· 本章小结第71-72页 6 全文总结第72-74页 致谢第74-76页 参考文献第76-80页 附录第80-86页 　　A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录第80-81页 　　B. PZT 微驱动器电压－位移特性实测曲线第81-86页
本篇论文共86页，。
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-> Preisach模型
1)&&Preisach model
Preisach模型
The data have been analyzed within the framework of a generalized Preisach model,which includes thermal fluctuations,critical phenomenon and the temperature dependent distribution of free energy barriers.
考虑热涨落和自由能壁垒随温度的变化,用Preisach模型对测量数据进行了拟合。
The numerical simulations clearly replicate all of the experimental data using the same parameters based on the Preisach model.
用相同的一套参数,利用基于双势阱的Preisach模型再现了样品所有的磁测量曲线,得到了耗散场的大小和分布。
The si mulation of the Preisach model for materials mainly tookinto account the sequences of spontaneous magnetic moment switching,and gave a detailed numerical explanation ofmagnetization structure.
Preisach模型对材料的模拟,主要从自发磁矩的先后翻转顺序出发对材料磁化结构有一个详细的数值解释,考察了材料Barkhausen跳跃的实质问题。
2)&&inverse Preisach model
Preisach逆模型
To reduce the effect of hysteresis of piezoceramic actuator to the accuracy of the nano positioning stage,inverse Preisach model is used to compensate the hysteresis nonlinearity and an adaptive sliding mode controller is designed to cancel the remaining hysteresis,uncertainty of the model,and other disturbances.
为了降低压电陶瓷执行器迟滞特性对纳米定位平台精度的影响,利用Preisach逆模型补偿迟滞特性,并针对逆模型未能完全补偿的迟滞特性、模型参数的不确定性以及其他扰动设计了自适应滑模控制律。
In order to realize high precision tracking control of the Giant Magnetostrictive Administer(GMA),a numerical compensation approach was presented based on inverse Preisach model and a series of optimized experimental methods were discussed.
针对超磁致伸缩执行器(GMA)的非线性迟滞,研究了开环条件下采用Preisach逆模型对参考轨迹实现精密跟踪的补偿方法。
3)&&Preisach-DOK model
Preisach-DOK模型
The Henkel plot and the Δm plot of a longitudinal barium ferrite hard disk and γ-Fe2O3 flexible disk were simulated by the improved Preisach-DOK model.
利用改进的Preisach-DOK模型模拟得到了纵向钡铁硬磁盘及γ-Fe2O3软盘的Henkel曲线和Δm曲线。
4)&&Preisach-Mayergoyz model
Preisach-Mayergovz模型
5)&&Preisach hysteresis model
Preisach磁滞模型
Research and application on Preisach hysteresis model based on ANN
基于人工神经网络的Preisach磁滞模型与实现
To obtain the highest average magnetic strength in the effective region of a fixed magic ring,a genetic algorithm was combined with finite element analysis and Preisach hysteresis model based on the actual property simulation of permanent magnet material.
以魔环安装完毕有效区内产生最大平均磁密为优化目标,在对强磁场下永磁材料磁特性精确模拟的基础上,将遗传算法与有限元分析及Preisach磁滞模型三者结合起来,对魔环内部软磁材料的结构进行了优化设计。
6)&&dynamic preisach model
动态Preisach模型
补充资料：AutoCad 教你绘制三爪卡盘模型,借用四视图来建模型
小弟写教程纯粹表达的是建模思路,供初学者参考.任何物体的建摸都需要思路,只有思路多,模型也就水到渠成.ok废话就不说了.建议使用分辨率 开始先看下最终效果第一步,如图所示将窗口分为四个视图第二步,依次选择每个窗口,在分别输入各自己的视图第三步,建立ucs重新建立世界坐标体系,捕捉三点来确定各自的ucs如图第四步,初步大致建立基本模型.可以在主视图建立两个不同的圆,在用ext拉升,在用差集运算.如图:第五步:关键一步,在此的我思路是.先画出卡爪的基本投影,在把他进行面域,在进行拉升高度分别是10,20,30曾t形状.如图:第六步:画出螺栓的初步形状.如图第七步:利用ext拉升圆,在拉升内六边形.注意拉升六边行时方向与拉升圆的方向是相反的.之后在利用差集运算第八步:将所得内螺栓模型分别复制到卡爪上,在利用三个视图调到与卡爪的中心对称.效果如图红色的是螺栓,最后是差集第九步:阵列第10步.模型就完成了来一张利用矢量处理的图片
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混合Preisach迟滞模型及其性质研究
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&&压​电​陶​瓷​执​行​器​物​理​结​构​复​杂​,​通​过​参​数​化​方​法​辨​识​经​典​P​r​e​i​s​a​c​h​模​型​(​C​P​M​)​描​述​其​迟​滞​特​性​时​,​难​以​找​到​合​适​的​P​r​e​i​s​a​c​h​函​数​,​模​型​预​测​误​差​较​大​。​为​了​提​高​建​模​精​度​,​定​义​了​均​值​迟​滞​模​型​作​为​C​P​M​的​补​充​,​通​过​将​均​值​迟​滞​模​型​与​C​P​M​加​权​叠​加​,​得​到​混​合​P​r​e​i​s​a​c​h​模​型​(​M​P​M​)​,​并​将​权​值​定​义​为​迟​滞​度​参​数​,​用​以​描​述​模​型​的​迟​滞​非​线​性​强​烈​程​度​。​证​明​了​M​P​M​具​有​类​似​于​C​P​M​的​擦​除​特​性​和​一​致​特​性​,
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