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#include "stm32f10x.h"
void GPIO_TimPWM(void)
&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA &, ENABLE);//
&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; &&&&&&&&//TIM_CH2 &GPIOA_Pin_7输出
&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; &//复用推挽输出
&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); &&&&&&&//不解释
void TIM3_Configuration(void)
&TIM_TimeBaseInitTypeDef &TIM_TimeBaseS
&TIM_OCInitTypeDef &TIM_OCInitS
&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); &//使能TIM3
//假如我要产生50Hz占空比为50%的PWM波，方便控制舵机
//设置方法：
//系统默认时钟为72MHz，预分频71+1次，得到TIM3计数时钟为1MHz
//计数长度为00，可得PWM频率为1M/20000=50Hz
//具体设置可参考上面的设置方法，简单明了！
&TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =&72-1;//网上多数设置有误
&TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =&20000-1;&&&&
&TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&//设置时钟分割:&&TIM_CKD_DIV1 = 0，PWM波不延时（延时破坏占空比？待考证）
&TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; &//TIM向上计数模式
&TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);&&
&TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, DISABLE); &//禁止ARR预装载缓冲器,也可以不用设置
&TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
&TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_E //比较输出使能
&//占空比设置方法：
&//占空比=(TIM_Pulse+1)/(TIM_Pulse+1)-(TIM_Period+1)==0.5=50%
&TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =&10000-1; &&&&
&TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_H //输出极性:TIM输出比较极性高
&TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); &//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
&TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); &//使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
&//上面两句中的OC2确定了是channle几，要是OC3则是channel 3 &
&TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE); &&//设置TIM2的PWM输出为使能
&TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器&
&TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); &//使能TIMx外设
int main(void)
&&&&&&&&GPIO_TimPWM();&
&&&&&&&&TIM3_Configuration();
&&while(1)
利用Keil逻辑分析仪分分析PWM波形图：经过测试可以看出输出波形精度可靠！
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和大家交流一下刚画的STM32F103C8T6最小系统板
助理工程师
18:34:09　　
本帖最后由 寂寞的only 于
18:36 编辑
因为做项目要用到，刚画了一个STM32最小系统板，芯片是f103c8t6。引出接口：几个GPIO口，nRF24L01接口，还有spi模式的TFTLCD接口。
外围：所有的IO口
为了看着方便就没有覆铜，原理图很简单，就是普通的最小系统板，所以就不放了，主要想交流一下PCB布线的技巧，欢迎各位大神批评指正！
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18:31 上传
局部细节：
2.png (49.58 KB, 下载次数: 15)
18:31 上传
3.png (39.35 KB, 下载次数: 15)
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4.png (32.75 KB, 下载次数: 11)
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5.png (173.23 KB, 下载次数: 13)
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6.png (233.54 KB, 下载次数: 10)
18:32 上传
哈哈哈，看见自己给自己回复也真是心疼哈！
助理工程师
12:47:25　　
PCB在线计价下单
板子大小：
板子数量：
PCB 在线计价
哈，板子早就来了，这两天抽时间焊接了一下，测试成功。同志们可以放心参考了~
话说刀口烙铁焊起来很爽啊，话不多收，上图
(533.59 KB, 下载次数: 6)
12:46 上传
(540.14 KB, 下载次数: 3)
12:47 上传
(548.26 KB, 下载次数: 3)
12:47 上传
助理工程师
15:00:42　　
好久没来逛论坛了，看着自己以前做的东西还有些怀念啊，感谢大家的回复，发现有很多坛友都在要板子的资源，现在就放上来吧。使用软件Altium Designer 9打开即可
1.jpg (106.4 KB, 下载次数: 0)
14:34 上传
PCB(覆铜前)
2.jpg (79.66 KB, 下载次数: 0)
14:35 上传
PCB(覆铜后)
3.jpg (79.19 KB, 下载次数: 0)
14:36 上传
文件下载：
(139.34 KB, 下载次数: 102)
14:37 上传
点击文件名下载附件
下载积分: 积分 -1 分
注：单片机的型号是STM32F103C8T6，有用的引脚都引出来了，里面有两个功能模块分别引出，分别是2.4G无线的NRF24L01，就是比较常见的类型，使用时注意引脚对应，我当时是参考原子的程序写的；TFTLCD屏是在淘宝买的，现在可能涨价了。主要用来做RGB界面展示，也便于调试。看中的是屏幕使用SPI的接口或者GPIO什么的，占用接口数比较少，当然为了方便也可以直接使用串口屏什么的。这两个模块加不加都行，当时设计接口就是不想使用串口调试，也不想那么麻烦的接线，总之各取所需吧。
当时下单的屏幕，TFT屏幕基本都这样，就不给链接了
4.jpg (7.82 KB, 下载次数: 0)
14:47 上传
下载方式使用的是SW方式，就是Vcc,Gnd和两个IO口，主要就是为了节约IO资源，使用J-link或者st-link都可以，淘宝也有，比较便宜20左右吧。
最后程序什么的，我之前根据原子的例程改的，使用时注意IO口的对应，TFTLCD的显示，直接跑店家给的例程就行了，代码我也找不到了，这个真没有了。。
以上，感谢大家的回复，目前lz将进行计算机视觉相关的研究生攻读，嵌入式算是兴趣吧，之后可能会持续推出一些有意思的作品，有事可以回帖交流
18:34:10　　
哈哈哈，看见自己给自己回复也真是心疼哈！
助理工程师
22:37:06　　
大家随便说啊，为什么只看不回额，就是随便交流啊。。。
09:41:21　　
lz是什么专业的呀，我是学嵌入式软件的，正在学习stm32，对于就业有点担忧，lz一看就是老手，可以指点一二么
10:56:19　　
只会软件编程，画电路图懂一点，就是没画过，是不是软硬件都得会才好？
助理工程师
12:50:54　　
哈哈哈，看见自己给自己回复也真是心疼哈！
助理工程师
12:57:08　　
lz是什么专业的呀，我是学嵌入式软件的，正在学习stm32，对于就业有点担忧，lz一看就是老手，可以指点一二么
信息工程，我觉得嵌入式软件挺好的，至少比硬件待遇要好。
关于我们这些专业，毕业主要出路就是在大公司里做工程师啊，比如大疆、华为、中兴、TPlink
当然STM32严格来说水平还是比较低的，最好从2440这样的嵌入式系统为起点做，需要掌握linux、rtos这些操作系统。对于底层的驱动编写什么的也要有所掌握。
整体的嵌入式软件工程师待遇还是挺好的，只要进了一些比较强的公司，不用发愁的。
lz现在只是做着玩一玩，对于嵌入式系统还没有开始接触，目前只会MCU裸奔。之后可能往无线网络与通讯这些方向走
要是实在感觉只有嵌入式技术会很虚的话，可以试着往全栈工程师走，虽然不一定要成为全栈工程师，对一个大项目的整个技术构架都了解也是比较好的，比如PHP,C++,JAVA,JAVASCRIPT,数据库等等，与嵌入式相关的都可以学习掌握。
助理工程师
13:01:19　　
只会软件编程，画电路图懂一点，就是没画过，是不是软硬件都得会才好？
理论上是的，毕竟一个项目做软件的至少要懂硬件，万一出BUG还需要软硬件之间的交流。很多时候比较小的项目，也不大可能专门分配一个layout工程师给你画板子。
所以软件工程师需要懂一些硬件，至少能画一些简单的小项目，但不必要太深入，硬件技术的提升需要经验，做软件的没时间也没必要。
-------------------------------------------------------------------------
以上是我的看法
13:31:17　　
可是我也听说嵌入式方面东西太多，要做好比较难。。有点坑。。。不过楼主很666666
助理工程师
14:50:32　　
可是我也听说嵌入式方面东西太多，要做好比较难。。有点坑。。。不过楼主很666666
lz要是很6的话就不会发帖求助了
15:01:33　　
楼主，地线是不是有点细啊
助理工程师
19:38:19　　
楼主，地线是不是有点细啊
之后会正反面都覆铜的啦
23:53:33　　
你的电路有报错的地方。。。
助理工程师
10:19:19　　
你的电路有报错的地方。。。
是绿色的吗？那个是因为设计规则中线距的问题
14:56:41　　
可以的，可是jlink的插孔不是2*10的吗
助理工程师
15:53:44　　
可以的，可是jlink的插孔不是2*10的吗
我用的是SW的方式啦，就是4线下载的
16:18:53　　
我用的是SW的方式啦，就是4线下载的
在哪里可以设置呢。。我刚接触stm32，，
助理工程师
20:23:28　　
在哪里可以设置呢。。我刚接触stm32，，
在keil软件里设置啊，插上之后才能找到这个设备
20:53:31　　
一起学习，研究& && && && && && && && && &&&
14:30:24　　
我暑假也画了一个这个型号的板子，就是没有转印测试，但是画图的经验还是太少，MCU的引脚引出pcb线感觉太细，粗了吧总是报错，唉，回头找点画图的经验资料看看
16个问题&&&&&&&&5407个浏览
20个问题&&&&&&&&4620个浏览
CellWise周军
21个问题&&&&&&&&6011个浏览
Powered byArduino与LEGO结合的六足机器人(32路舵机控制板)　
& & &许多科幻电影中的机器人能够像人类一样行走，甚至是大踏步地自信地行走。但在真实的世界里，大部分的机器人却是靠滚轮才能行动。只有在轨道与平直的路面上，滚轮才会起作用；而在那些软塌或不平整的路面上，单靠滚轮行走就会举步维艰。正因为存在着这些缺陷，地球上只有一半的陆地适合滚轮运动，而更广阔的土地则要凭着动物的双腿才能征服。因此，设计出有腿的机器人，让它们能够顺利到达那些只有动物才能到达的地方，就变得十分有必要了。
& & 美国宇航局科学家最新研制出ATHLETE机器人用于未来月球基地建设和发展。ATHLETE机器人顶部可放置15吨重的月球基地装置，它可以在月球上任意移动，能够抵达任何目的地。当在水平表面上时，ATHLETE机器人的车轮可加快行进速度；当遇到复杂的地形时，其灵活的6个爪子可以应付各种地形。
图1&ATHLETE机器人
ATHLETE机器人视频：
&视频网址：
& & &&ATHLETE机器人是工业级机器人，对于机器人发展的热点，也是全世界创客爱好者最热衷的探索对象，网络上出现了各种算法、材质和结构的六足机器人资讯。最近我也做了个&六足&，之前，试图查阅一些资料，主要是玩，想走些捷径，但是，后来自己想想，如果只是让六足机器人走起来，实际上并不难，就是&三角步态&策略即可，即三条腿着地，另外三条腿抬起迈出步伐，然后交替反复。所以就直接采用32路舵机控制板编制了舵机动作序列，让12个舵机驱动的六足机器人成功地行走起来了。看看我制作的机器人行走姿态吧，六足style！
&视频网址：。
二、六足机器人的机械组成
& & &国内的机器人爱好者苦于条件所限，不可能像专门公司或者国外发烧友那样，拥有先进的CNC机床和3D打印机，可以针对特定的机器人项目，制作相应尺寸和形状的机械结构件。当然淘宝上也有些制作机器人的结构件，但是缺少齿轮、链轮等传动件，而且重组性不强，大都只能搭建几个选定的机器人作品，想用那些结构件创意出自己设计的机器人项目，困难比较大。所以由于机械结构件的局限，国内网路上的智能电控创意作品主要停留在纯电子趣味实验阶段，很少做到机电结合。
& &&那么有没有种类丰富、高效方便的机械结构件产品可以为电控系统提供机器人应用的机械平台，我认为国际上流行的乐高创意积木是一个很好的选择。这次，我这个机器人的机械结构件采用的就是乐高积木。
& &辉盛9克mini舵机并不是乐高公司出品的电机，所以如何把mini舵机安装到乐高积木上，而且要做到舵机输出轴与支撑它的乐高积木孔之间距离，在X和Y轴两个方向上，都为乐高孔距的整数倍（乐高标准孔距为8mm）。这就需要制作一个专门适合乐高积木的舵机连接板。如图2的a画面所示。
& & 现在淘宝上已经有这样的连接板，可以买到，大家不妨看看，
。哪位高手也可以自己花精力用雕刻机做几个，当然安装孔的间距和配合精度要做到位才行。
& &&有了专门的舵机连接板，不用任何机械加工，甚至不需要螺钉螺帽连接，仅用乐高积木。按照图2所示步骤，就可以搭建出这个六足机器人了。该机器人左右两侧各分布三条腿，每条腿由两个舵机控制，这两个舵机分别起着大腿关节和小腿关节的作用。
图2&六足机器人的安装步骤图
& &安装完成后，六足机器人的全景图如下。
图3 六足机器人全景图
三、六足机器人的电控组成
&&&&控制机器人12个mini舵机的是DFRobot公司出品的USB SSC32舵机控制板，该控制板的各端口分布和功能说明图如下。（所有图片，双击都可以放大看！）
图4 &32路舵机控制板的端口分布和功能说明
& &&六足机器人左侧6个舵机的输出端子分别插接在控制板的1到6舵机通道，而右侧6个舵机插接在17到22舵机通道。控制板的通信波特率，我设置为115200b/s，通过图4所示&7拨码开关&来设置，把两个拨码开关都拨到ON端即可。
& &&舵机控制板与PC机的通信采用蓝牙模式，在控制板的&16 数传接口&上插入蓝牙模块，蓝牙模块也要设置为波特率为115200b/s，并采用从机通信模式。在PC机的USB插座上插入蓝牙适配器，利用了IVT蓝牙管理软件进行上下位机的连接，这次我在PC机上操作生成的串口号为COM17。
&&& 上图中标号为1、8、10和12的端口都可以供电，1号和10号端口供电给逻辑部分，8号和12号端口供电给舵机部分，由于机器人的电控仅用一块7.4V、900ma的锂聚合物电池供电，所以逻辑部分和舵机部分共用电源。于是&11 VL和VS1连通跳线&帽要插上，同时&2 USB供电选择跳线&帽不插上，断开，不采用电脑USB供电。&
& & 值得注意的是，7.4V锂电池不能直接接在控制板上给舵机供电，因为mini舵机的供电电压不能超过6V，否则会出现异常噪音，不能正常工作，所以锂电池要接上一个降压模块才能给舵机供电。我用的这个降压模块的型号为DPC-1，如图6所示，它的输入电压为6~8.4V，输出电压为5V，电流为2A。这样就达到了给12路舵机供电的要求。
图5 &7.4V、900ma的锂聚合物电池
图6&DPC-1降压转换线
三、六足机器人的软件设计
& &&硬件安装与设置好以后，就可以在PC机上，利用名称为&USB SSC32V2.0(动作存储)&的舵机控制软件，开始通过&示教&的方法，确定六足机器人每一个步态中各舵机的转动角度，并把它们进行添加、记录、保存、下载和运行。
图7&舵机控制软件
& &&图7所示，软件打开后，把串口号设置为COM17，波特率为115200b/s，然后点&连接&按钮，实现上位机与舵机控制板的联机，继续点&编辑模式&按钮，再点击您不需要用到的舵机编辑栏中的&子面板开关&，把那些子面板关闭不显示，如上图，只保留了用到的1~6和17~22舵机编辑的子面板，这样可以在调试12个舵机转角位置时，更直观，更有针对性。舵机1、3、5对应机器人左侧腿部由前到后三个大腿关节，舵机2、4、6对应同侧的三个小腿关节，同理，舵机17~22分别对应机器人右侧腿部的大腿和小腿关节。
& &&12个舵机都支持180度转角，舵机的转动角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM信号的周期固定为20ms（50Hz），脉冲宽度在500us到2500us之间，脉宽和舵机的转角0&～180&相对应。在安装机器人之前，应该事先把所有舵机转角都设置在90度位置，90度转角对应的PWM信号脉宽应为1500us，可以通过该软件各舵机编辑子面板中的水平游标尺来设置。值得注意的是，实际上在安装时，由于各种因素，不可避免会发生安装偏差，所以安装完成后，如果各舵机PWM值还都为1500us，则机器人的大、小腿与身体的位置或许不能做到相互垂直。所以机器人安装完后，还要用这个控制软件重新微调各舵机的脉宽值，以确保机器人处于正确的初始步态位置，同时要记录下此时的各舵机的脉宽值。下面假设以1500us为舵机初始脉宽值，来讲解机器人步态设置过程。
& & 从机器人初始步态开始，需要一动作一个动作地确定12个舵机的角度位置，下面以图8为例，来讲解机器人前进步态设置。图中，有A到H八个子画面组成，矩形方框代表机器人的身体，身体两侧的蓝色线条代表大腿，而黑色线条为小腿，红色线条表示了正在动作的部分，同时用箭头指示了动作的方向。
& & A画面是机器人初始步态，大腿层面与身体水平，小腿与大腿层面垂直并着地。B画面展示的是小腿着地不动，6条大腿一起向后转动18度，18度对应PWM脉宽值为200us，由于右侧大腿向后转动时，舵机是顺时针方向转动的，而左侧大腿向后转动时，舵机是反时针转动的，所以下面所示前进动作序列表中B动作的右侧大腿舵机脉宽值从1500us变到1300us，而左侧舵机脉宽值从1500us变到1700us。C画面展示的是左侧腿部的前后两条小腿向前抬起36度，同时右侧腿部中间小腿向前也抬起36度，另外3条小腿着地不动。36度转角相当于脉宽值400us，所以序列表1的C动作中，左侧小腿关节舵机的脉宽值从1500us变到1100us，而右侧舵机脉宽值从1500us变到1900us。3条小腿抬起，另外3条小腿着地，这样抬起的3条小腿对应的大腿就方便向前迈出步伐，驱动舵机的脉宽值从初始位置相对变化了400us，如D画面所示。然后抬起的3条小腿向后蹬地，相应的3个舵机脉宽值回到初始位置1500us，如E画面所示。接着，如F、G、H画面，刚才没有迈步的小腿和大腿继续向前动作。
& & 这样一共8个动作，形成一个循环，以此往复，六足机器人就能前进了。
图8 六足机器人前进步态图
表1&六足机器人前进步态动作序列表
& &&按照&三角步态&策略，同理可以设计出六足机器人后退、左转和右转的动作序列，下面是左转的步态图和动作序列表。注意，对于六足机器人转弯的步态，它左右两侧的小腿抬起和大腿迈步的方向应与机器人转动方向一致。
图9 六足机器人左转步态图
表2&六足机器人左转步态动作序列表
& & &左转的步态循环也由8个动作序列组成，每一个动作序列通过舵机控制软件中的各舵机编辑子面板中的水平游标调整好后，点击图7中的&添加&按钮，加入到动作序列文档，然后点击&保存&，以待以后可以重新打开并编辑。
四、六足机器人的软件下载和运行&
& & 舵机控制软件除了可以确定动作序列功能，还具有下载和脱机运行的功能。
& & 把机器人前进、后退、左转和右转分成4个动作组，分别下载到舵机控制板的存储器芯片里。点击图7中的&下载&按钮，出现图10下载对话框，我把&前进&动作组编号设为0，其它3个动作组的编号分别设置为1、2、3，接着点击对话框中的&确定&按钮。注意，每个动作组的动作序列文件的存储单元不能重叠，可以通过设置&数据起始地址&来避免地址重叠。比如动作组编号0的文件，就占用了存储地址为0~885，所以动作组编号1的文件，我选择从地址900开始存储，这样就避免了这个问题，如图10所示。
图10 舵机控制软件的下载对话框
& & &&点击图7中&脱机设置&按钮，出现对话框，图11所示，选择动作组编号，再点击&启动&按钮，刚才下载到舵机控制板里的文件，就可以脱机运行，现在可以观测一下六足机器人是怎样一个表现了。&
图11 舵机控制软件的脱机设置对话框
& &由于PC机与舵机控制板之间是无线蓝牙连接，这样舵机控制软件就可以毫无牵挂地控制着这个六足机器人，完成前后左右行走的所有步态。
& & 国内创客氛围与发达国家还是有很大差距，但是毕竟一个这样大的国家，还是有一些不落入世俗，不畏惧权威，乐于挑战自己能力极限，勇于实践自己科技梦想的人，我在网上认识的小董就是这样的一位创客青年，他研发了一个六足机器人，虽然已经具备许多高级功能，但他依然追寻更高目标，为了获得天使资金的帮助，上到国内的众筹网站&点名时间&，目的是要开发出更好的机器人，希望大家多多支持。
& & 点名时间的项目网页：。
&&视频网页：
五、结束语
& & USB SSC32舵机控制板到底有啥优势，我总结有五点：1、对于多舵机设备而言，确定每一个动作的各舵机转角参数实在是件不容易的事，有了配套的上位机舵机控制软件，可通过&示教&的方法确定舵机参数，然后调试、记录、下载、运行一气呵成，使软件编制变得轻松方便；2、舵机控制板上有一块存储器芯片，可以存储多组动作序列，这样上位计算机，发几条字符串命令，就可以让多舵机机器人做出一套套复杂的动作组合，当然也可以通过字符串命令实时控制每个舵机各自的动作细节；3、舵机控制板可以安装蓝牙模块或者APC220无线数传，这样可以让舵机控制板控制的机器人摆脱有线的束缚；4、32路舵机控制板实际上可以看成一个输入输出接口板，它自己并没有程序思考能力，大家可能认为有点遗憾，但是把大脑交给远端的计算能力更强的PC机，不是不用担心Arduino UNO控制器可怜的CPU能力无以应付智能机器人&繁琐&的计算工作吗？或许您还可以利用PC机做些可视化的操作，所以这样的设计好像也还蛮合理的；5、舵机控制板不仅可以同时控制多达32路的伺服电机，可贵的是它还具有4个数字和模拟输入接口，可以接5V电压的传感器，这样就能实现带反馈的闭环控制，让多舵机设备，比如机器蜘蛛，可以根据周边环境变化，做出相应的动作反映。
& & 我经常研习乐高NXT机器人，由于它的控制器只能控制3个伺服电机，所以在控制机器人瓦力时，传动链设计得比较复杂，不是普通爱好者能设计出来的，如果机器人瓦力的手、脚和脸部表情，都由一个个舵机来直接驱动，这样传动链就可以大大简化，从而降低了您设计机器人机械机构的难度。而且爱好者们也发现往往是机器人中具有传动链功能的零件，比如齿轮、凸轮、连杆和链条等，是不容易在淘宝上找到，也难以自行加工，感觉&巧妇难为无米&，那么用DFRobot公司出品的32路舵机控制板来驱动多个舵机，传动链部件通通拿掉，让电机直接带动您希望动作的执行部件，再编写几行程序，就OK，这样的模型制作不是更具可行性吗！
& & 传统机器往往只有一两台定速电机，然后通过齿轮齿条、蜗轮蜗杆等复杂的传动机构，把动力分配和变速到多个执行部件。而现代机器往往配备了多台伺服电机，这些电机直接连接到执行部件，让各执行部件按照规划好的路线、速度和力量运行。控制这些伺服电机的就是智能控制器中的软件，软件起到了传统机器中的那些传动链和变速箱的作用，而且运行起来还更可靠。我的这个六足机器人就很好地体现了现代机器的特点，没有传动链，利用软件和多伺服电机直接控制着机器的各部件协调地运行。
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