编程语言（2）
单片机（3）
准备资料：
1、& 到网上下载UCGUI3.90的源码，如果下不到，可以点击以下链接进行下载：
下载后解压，可看到如下目录：
Sample目录主要包含一些示例代码，Start目录包含工程文件和源码，Tool包含一些取模工具，很实用。
开始移植：
1、& 此例程是基于“ALIENTEKMINISTM32 实验10 TFTLCD显示实验”来移植的。打开该目录目录，可以看到：
& & &在此路径下建立一个UCGUI文件夹。建立后如下：
2、& 将UCGUI 3.90目录下的Start\GUI下的所有文件夹和Config文件夹拷贝到上面建立的UCGUI文件夹下：
& & &此时需要注意：由于UCGUI\Core下有LCD.C和LCD.H文件，而例程中也有，如下：
所以将ALIENTEK MINISTM32实验10 TFTLCD显示实验\HARDWARE\LCD路径下的Lcd.c改名为local_lcd.c，Lcd.h改名为local_lcd.h。
3、& 将UCGUI源码和local_lcd.c添加到工程中，如下：
& & &记得添加路径到工程中，
4、& 将local_lcd.c和main.c中的#include&lcd.h&改为#include &local_lcd.h&，编译，报错如下：
函数重名引起的错误，在此将local_lcd.c和local_lcd.h中的void LCD_Init(void);改为void LCD_Local_Init(void); 同时把main.c中的LCD_Init();调用先注释掉。再次编译，报错如下：
& & &将UCGUI最新3.90版源码\UCGUI390a\Sample下的GUI_X文件夹也拷贝到UCGUI路径下，并把GUI_X.c添加到工程中。
& & &再次编译，报错：
& & &可在LCD.h中找到如下宏定义：
& & &然后继续跟踪，可以看到在LCDDummy.c、LCDNull.c、LCDWin.c都有定义LCD_L0_SetLUTEntry函数。在此例程中使用LCDDummy.c文件，打开该文件可看到整个文件都由以下宏决定是否参与编译：
& & &将其修改为
& & &在工程中查找LCD_CONTROLLER，可以看到在LCDConf.h中定义了：
& & &将其改为：
& & &再次编译，报错：
& & &打开gui_touch_driveranalog.c文件，可以看到：
& & &查找GUI_SUPPORT_TOUCH，可以在GUIConf.h文件中看到如下定义：
& & &由于在此没有跑操作系统，也没有使用触摸屏，也暂时用不到中文字符，更没有用到动态内存分配，只是用TFT来做显示。所以改动如下：
& & &可以看到，编译通过了：
5、& 在main.c中包含gui.h头文件，即#include“gui.h”，又报错了：
& & &这个问题我找了大半天，可以查到在GUIType.h中有如下定义：
& & &LCD_COLOR是在LCD.h中定义的，而GUIType.h中是有#include “LCD.h”的，那这是为啥呢？
& & &打开LCD.h，可以看到预编译指令如下：
& & &打开local_lcd.h和local_lcd.c，可以找到如下：
& & &看到原因了吧？local_lcd.h用LCD_H定义了TFT屏的高度，而LCD.h用LCD_H作为整个文件的预编译控制。所以导致了#include “LCD.h”根本就没包含到GUIType.h里面去！！！所以做如下修改:
& & &将local_lcd.h和local_lcd.c中的LCD_W改为LCD_WIDTH，LCD_H改为LCD_HEIGHT。改完后如下：
& & &再次编译，通过了！！
6、& 接下来需要在UCGUI源码中添加一些LCD驱动的函数。具体如下：
①&&我们使用GUI之前，肯定要对GUI进行初始化，此时会调用GUI_Init()函数，GUI_Init()函数中调用了LCD_Init();由于我们此例程用的是LCDDummy.c文件，在LCDDummy.c文件的LCD_Init();函数中又调用了LCD_INIT_CONTROLLER();我们可以在LCDConf.h文件中找到该定义：
& & &将其改为
& & &然后在LCDDummy.c文件头添加 &
②&&在local_lcd.c中添加以下函数，并在local_lcd.h中添加声明：
③&&在LCDDummy.c中包含local_lcd.h头文件，然后在其中几个函数中添加内容：
7、& 此时可以写一个测试程序测试了，我们一般使用红黄蓝565的分配比例，而且在有些TFT屏会发现红蓝两种颜色是相反的，我使用的屏正好是相反的，所以可以在LCDConf.h中通过定义以下宏，来交换红蓝两色：
8、& 下面我写了一个测试的例程，是显示进度条的简单例程。
& & &Main.c中改成如下：
& & &烧录到板子上，你会发现只有“Progressbar”字幕和进度条显示，但是进度条没动作。
& & &这是为啥呢，可以查到，是卡死在GUI_Delay(intPeriod)函数中，深入到底层查看，可以知道如果不带操作系统，是会陷入死循环的。可以自己写一个函数做延时函数，也可以使用正点原子的SysTick作为延时的基准。我的处理如下：
& & &在GUITime.c中添加
& & &9、& 编译后通过，下载到板子，可以看到有一个进度条在执行进度。
& & &资源下载地址：
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请教mini板驱动直流电机的问题
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准备用mini板的pc0、pc2、pc3、pc1（也即触摸屏的模拟spi端口）&驱动直流电机驱动器。
硬件连接：直流电机驱动器与pc0、pc2、pc3、pc13的连接有光耦隔离，5v逻辑驱动电源使用mini板的5v输出，直流电机驱动电源采用外接9v电源。
出现的问题：pc0、pc2、pc3、pc13的逻辑输出没有问题，但是串口打印程序在运行若干秒后停止显示。按复位按钮无法恢复串口打印，得按电源开关重新上电启动才能恢复正常。期间直流电机运转一直正常。如果pc0、pc2、pc3、pc13端口不接电机驱动板而是接led之类的负载的话，则串口显示是没有问题 的。
虽然说pc0、pc2、pc3、pc13的耐压是3.3v而不是5v，但这些端口作为输出而不是作为输入，应该没问题啊？再说，pc端口的问题怎么会影响到串口呢？电机驱动器与mini板的连接线包括：5v、GND、pc3、pc2。（pc0、pc13接另一个电机，暂时未使用）。驱动板、电机与mini板的距离也有10cm以上啊，照理不会干扰到的才对。
以下是程序。初始化程序使用原子的模块（其实我也使用过别的程序模块，但还是同样的问题）：
int main(void)
&u8 index=0;
&u16 detime=0;& &&&&& && &&&&&&&
&Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置
&delay_init(72);&&//延时初始化
&uart_init(72,9600); //串口1初始化& &&
&RCC-&APB2ENR|=1&&4;&&& //PC时钟使能&&&
&RCC-&APB2ENR|=1&&0;&&& //开启辅助时钟&&&&&&&&
&GPIOC-&CRL&=0XFFFF0000;//PC0~3
&GPIOC-&CRL|=0X;
&GPIOC-&CRH&=0XFF0FFFFF;//PC13
&GPIOC-&CRH|=0X;//PC13推挽输出
//&GPIOC-&ODR|=0X200f;&&& //PC0~3 13 全部上拉&&&
&nbspCout(0) = PCout(2) = PCout(3) = PCout(13) = 0;
&&printf("stop\n");
&&delay_ms(1000);
&&nbspCout(3) = 1 ;
&&nbspCout(2) = 0;
&&nbspCout(13) = 1 ;
&&nbspCout(0) = 0;
&&printf("zheng\n");
&&delay_ms(1000);
&&nbspCout(3) = 0;
&&nbspCout(2) = 1;
&&nbspCout(13) = 0 ;
&&nbspCout(0) = 1;
&&printf("fang\n");
&&delay_ms(1000);
&&nbspCout(3) = 0;
&&PCout(2) = 0;
&&PCout(13) = 0 ;
&&PCout(0) = 0;
//&&GPB13=
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复位都不能重启，说明病的不轻。
再试试同样的情况（按复位不能重启），检查下B0，B1电平，是不是都是0V？
另外检测下此时5V输出端口的电压。
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时好时坏的，换了个usb转串口暂时没问题了。貌似是板上usb转串口芯片的问题。
问题是我那样接怎么会引入干扰？5v驱动电机驱动板的逻辑电路应该没问题吧？推挽输出也应该不会引入干扰吧？再说板上应该有滤波电路吧。
板上的usb转串口芯片是否有什么问题？
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串口芯片的稳定性,如果要好的就上FT232吧,PL2303在实验环境传少量数据还能接受.
干扰基本是来自电源.是5V不好还是地噪声,要看具体电路.
技术讨论请发帖 , 需要我回复请点左下的
让系统通知我 .
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回复【4楼】shihantu:
串口芯片的稳定性,如果要好的就上FT232吧,PL2303在实验环境传少量数据还能接受.
干扰基本是来自电源.是5V不好还是地噪声,要看具体电路.
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用电压表测驱动板的逻辑电路5v电源端口大概有+-0.02v的波动吧。如果pc不控制电机正反转则没有这个波动。
现在我的5v是来自电脑，驱动电机的9v是外接电源（但是电机转动的时候电压好像有时候会降到4v以下），共地。
这个是地噪声吗？要怎样消除？
不是学电子的，硬件方面实在是不懂。请指教！
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传电路上来看看.
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淘宝上买的模块，店家给的原理图，班上也确实。接IN1、IN2、GND、VCC。VCC接mini板的5v输出。
VCC的电流大概在0.01~0.02A跳动（垃圾万用表测的，只有3位数字），接不接IN1、IN2都是这样。照理说逻辑部分的电流应该不怎么变化的吧？
接IN1、IN2电机运转的时候，电压波动0.02v。
&&&&&&&&&&
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电路没问题啊。
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这种东西万用表测不出的.
做一个测试,模块的5V不要从开发板供电,而是由12V降下去.
如果还会挂掉,那基本上要光耦完全隔离了.
如果不挂掉,就是PL2303受不了电源回路干扰.
实在奇怪为什么这个模块用光耦了还不做成全隔离,什么设计思路...
不要以为功率模块和弱信号电路距离远就没干扰.干扰分传导和辐射两种分析方向.10cm的单端导线对750MHz的电压噪声有很好的辐射能力,功率线分布面积超过3cm2就可以对100MHz以上的电流噪声有一定的辐射和吸收能力.
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回复【10楼】shihantu:
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非常感谢这么专业的指教。下午试了一下，硬件不变，错误没法重现了。。。
光藕全隔离是指共地都不要吗？
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回复【7楼】ofourme:
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你的解决美&我的不能控制&示波器看有波形输出
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Mini板，串口下载程序问题，电脑蓝屏！！！
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原子哥，这是怎么的呀，一切按操作进行的。
谁来买我的火柴.....
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我穷没有J-Link啊，所以想用串口下载，不知怎的老是蓝屏，换电脑也是如此！原子哥的MINI板也是如此！！！
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说来造孽，有一学长有原子哥的MINI板；想学M3，但是由于生活费欠缺(原子哥的战舰我只能观望，祝你买的好咯！！！)，
说到底还是资金问题我就拿来仿了一块（原理图原封没动照抄搬下的）；
在学长的帮助下，打的板子前几天打了，焊好！一切原子的程序测试正常(当时用的学长的J-Link下载)；
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冒问一句原子哥能不能送我一个J-Link呀？呵呵呵........
祝你战舰买火爆了只有观望
~~~~(&_&)~~~~&
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回复【2楼】古月:
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估计是驱动的问题.
换过驱动试试.
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OK了，要是能调试就好了呀
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---------------------------------不是这样的，你的系统应该是windows7&home的，其他的我没试过，我只有windows7&home，你在下载前线清除芯片里的程序，然后再按照说明来下，就可以了。不知道什么原因，我也是，很多次啊，崩溃啊，偶然的机会知道怎么玩了&
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是干扰的问题吧？在开机前先把电脑的地线和STM32的地线连接好，然后再开机下载试试，以前我下载STC单片机时也遇到过蓝屏的问题，后来先接好了地线再开机下载就没事了
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STM32单片机下载程序时出现蓝屏，是怎样回事，该怎样弄，才不蓝屏
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回复【9楼】草根:
---------------------------------
你改下波特率试试，或者换一个下载软件
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用USB口下的，有时能下，但是大多数时候一下电脑就蓝屏
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这两天电脑换了系统，用MINI版下载程序经常出现蓝屏重启，好烦难，怎么解决啊。
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之前电脑没换系统时，从没出现过这种现象。
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我的也是Mini板，下载时也老出现蓝屏，按照楼上说的&&下载前清除芯片里的程序或者改下波特率再试试就可以啦
不努力，谁也给不了你想要的生活！
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本帖最后由 zhangyang860112 于
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因为我们现在出了三款开发板，其实都陆续上传到了论坛，部分网友说下载不全， 所以这里特地汇总，
每款开发板的资料分压缩包和文件夹格式，
压缩包就是整个光盘的压缩包，一次下载即可下载全部。
文件夹格式，就是可以单独下载中间的重要文件。。。。。。
我们板子的光盘目录格式都类似。大家按需要下载：
1）探索者STM32F407开发板资料：文件夹格式：
压缩包格式：视频播放器测试视频（avi格式）：
探索者资料详情请看帖子：
2）战舰STM32F103ZET6开发板资料
战舰STM32开发板A盘资料:(源码等+小部分视频,压缩包):
战舰STM32开发板B盘资料视频教程在这里,压缩包):ALIENTEK 战舰STM32开发板A盘资料(文件夹形式):
ALIENTEK 战舰STM32开发板B盘资料(文件夹形式):
3）miniSTM32F103RCT6开发板资料
MiniSTM32 V3.0开发板资料(压缩包):
ALIENTEK MiniSTM32 V3.0光盘资料(文件夹形式):
MiniSTM32 V2.0开发板资料(适合3.0之前所有版本,压缩包):
&&原子教你玩STM32&&系列视频教程(30集):
STM32学习短视频(STM32解读/工具使用/开发板/模块测试):
STM32学习从0开始(13讲):
需要资料的朋友请用QQ邮箱发送邮件至：。
然后标题为：申请STM32开发板资料
我们会发送到您的QQ邮箱。
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不错的资料，谢谢楼主
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正点原子的产品已正式登陆爱板商城啦
大家来瞧瞧哈&&
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电路城7~10折折扣劵（全场通用）：对本电路进行评分获取；
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SDRAM、SRAM、NAND FLASH、NOR FALSH、SPI NAND FLASH3. 采用四层沉金设计参数列表如下：附件部分截图如下：
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网上流传的AUTOQUAD的MDK移植版本，在MDK521下都可以编译，但是都不可以运行，存在下列几种现象：1.可运行到MPU6000初始化，卡死在spi传送处，原因是MPU6000初始化时没有分配到足够空间；2.可通过初始化，无法进行上位机通讯，卡死在HardwareFault()，原因是底层配置错误;3.芯片选择为STM32F427，不可运行，原因是IRAM地址溢出；4.不可运行，卡死在XXOVERFLOW(),原因是COOS配置错误；......也即，网上流传的版本，需要修改启动文件、硬件底层、操作系统配置、编译器配置等，方可运行。本版本AUTOQUAD在原版硬件上完美运行，在其他硬件上只需要修改底层配置即可运行，效果和原版一致；MPU6000、MPU6500、MPU9150、MPU9250、MPU9255等SPI驱动的惯导只需修改ID即可使用，寄存器地址一致；磁力计原配为HMC5983，已经停产，价格昂贵，可自行替换成AK8975、IST8310等；气压计建议采用MS5611，定高精度在+-10CM左右；采用UKF算法，矩阵有几十阶，计算量巨大，故实际运算频率在200HZ左右，如果出现CPU占用率100%的情况，请自行修改优先级，或者增大任务周期。面站完美支持WIN7,WIN10需要开兼容性，选择WIN7或者XP，否则mavlink通信不正常；驱动安装正确，地面站兼容性配置正确，串口或者USB配置正确，方可实现地面站正常通讯。
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自己画的PCB和原理图。代码和图纸已经验证过自己打板子试过。做了两个版本，一个是整合版本PCB（全部焊接），一个是覆铜板版本（单层板，都是模块插件）。 兼容平衡小车之家代码。以下是平衡小车的原理图：以及pcb图展示：基于STM32的两轮平衡小车部分附件截图如下：
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备战2017全国电子设计大赛，2013年倒立摆系统学习
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单片机最小系统，也就是能够使得单片机正常运行程序，最少需要连接哪些器件。一个单片机开发板，就是“单片机+外围芯片”。一个单片机开发板，需要做哪些功能，完全是由你自己决定。你可以只做一个只有单片机的开发板，就是刚才说的最小系统板，也可以把单片机所有的功能全部做上，也可以只做一部分。我们要做的，就是用到单片机所有引脚功能的开发板。我们先把单片机最小系统画好，就可以继续添加其它的外围器件了。STM32最小系统附件截图如下所示：ps:个人闲暇抄板制作，请勿用于商业用途仅仅是供各位交流使用。更多学习交流，加入群【Ner_电子技术交流】：/?_wv=1027&k=47eRA6E
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2017年电赛马上要来了，上传一个15年的电赛A题双向DC-DC变换器的作品，实现所有基础/扩展部分要求。同样这也是一个数字电源，也可以单独实现，单片机直接输出pwm控制，搞锂电池充电的也可以参考。单片机是用的stm32产生100KHZ的双路带死区控制的PWM脉冲信号单片机内部自带的12位ADC能通过电压电流检测电流实时反馈电流和电压数值，并由此调整输出的PWM的占空比，形成电流电压闭环控制系统具体完成了以下指标：
U2=30V 条件下，实现对电池恒流充电。 充电电流 I1 在 1~2A 范围内步进可调，步 进值不大于 0.1A， 电流控制精度不低于 5%。 （步进0.1A， 实际可以更小）设定 I1=2A， 调整直流稳压电源输出电压，使 U2 在 24~36V 范围内变化时，要求 充电电流 I1 的变化率不大于 1%。 （实测 0.5%）设定 I1=2A，在 U2=30V 条件下， 变换器的效率n1不低于 90% 。设定充电电流为2A，输入电压为30V。测得实际输入电压为29.40V，输入电流为1.32A，输出电压为19.11V，输出电流为2.007A。效率η= =98.83%测量并显示充电电流 I1， 在 I1=1~2A 范围内测量精度不低于 2%。
（实测 0.5%）具有过充保护功能：设定 I1=2A， 当 U1 超过阈值 U1th=24±0.5V 时， 停止充电。
(实测 23.8V)发挥部分：
断开 S1、接通 S2， 将装置设定为放电模式，保持 U2=30±0.5V， 此时变换器效率 95% 。
（实测 98.8%）将装置设置为放电模式，设定输出电压为30V，测得输入电压为17.14V，输入电流为1.90A，输出电压为30.39V，输出电流为1.0063A。效率η= =98.82% 接通 S1、 S2， 断开 S3， 调整直流稳压电源输出电压，使 Us 在 32~38V 范围内变化 时， 双向 DC-DC 电路能够自动转换工作模式并保持 U2=30±0.5V。在满足要求的前提下简化结构、减轻重量，使双向 DC-DC 变换器、测控电路与辅 助电源三部分的总重量不大于 500g。 (实测 220g)其他 降压输出软启动
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OpenMV Cam概述：OpenMV项目旨在通过开发开源的低成本机器视觉摄像机，为业余爱好者和制造商提供机器视觉。OpenMV项目于2015年成功通过Kickstarter资助。第一代OpenMV摄像机基于STM的STM32F ARM Cortex-M MCU和Omnivision OV7725传感器。OpenMV摄像机可以在Python3中进行编程，并附有大量的图像处理功能，如面部检测和跟踪，关键点描述符，彩色斑点跟踪，QR和条形码支持，AprilTags，GIF和MJPEG记录等等。OpenMV摄像机板内置RGB和红外LED，用于编程和视频流的USB FS，uSD插座和I / O头，可以分解PWM，UART，SPI和I2C。此外，OpenMV还支持使用诸如WiFi，BLE，Thermal（FIR）和LCD屏蔽等I / O头的扩展模块（屏蔽）。OpenMV配备了专门用于支持OpenMV摄像机的跨平台IDE（基于QT创建者）。IDE允许查看帧缓冲区，访问传感器控制，上传脚本并通过串行通过USB（或WiFi / BLE（如果可用））在相机上运行它们。STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam实物截图：
STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam特性：
所有I / O引脚输出3.3V并具有5V容限。在标准的M12镜头座上配有一个2.8mm镜头，便于其他镜头交换。全速USB（12Mbs）接口到您的计算机。您的OpenMV摄像机在插入时将显示为虚拟COM端口和USB闪存驱动器。一个能够100Mb读/写的微型SD卡插槽，允许您的OpenMV摄像头记录视频并轻松拉取机器视觉资产从微型SD卡。SPI总线可以运行高达45Mbs，使您可以轻松地将系统中的图像数据传输到LCD屏蔽，WiFi屏蔽或另一个微控制器。I2C总线，CAN总线和异步串行总线（TX / RX），用于与其他微控制器和传感器接口。12位ADC和12位DAC。两个用于伺服控制的I / O引脚。所有I / O引脚上的中断和PWM（板上有9个I / O引脚）。另外还有一个RGB LED和两个高功率的850nm红外LED。由MacroFab在美国制造的OpenMV LLCOpenMV Cam M4 与 M7区别：STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam应用：
标记跟踪您可以使用您的OpenMV Cam来检测组的颜色，而不是独立的颜色。这允许您创建可以放置在对象上的色彩制作者（2个或更多颜色标签），允许您的OpenMV Cam了解标签对象的内容。视频演示这里。
人脸检测您可以使用OpenMV Cam（或任何通用对象）检测Faces。您的OpenMV Cam可以处理Haar Cascades进行通用对象检测，并配有内置的Frontal Face Cascade和Eye Haar Cascade来检测脸部和眼睛。
眼睛追踪您可以使用眼动跟踪与您的OpenMV摄像头来检测某人的注视。然后，您可以使用它来控制机器人。眼睛跟踪检测瞳孔的位置，同时检测图像中是否有眼睛。
光流您可以使用光流来检测您的OpenMV摄像机正在查看的翻译。例如，您可以使用四通孔上的光流来确定其在空气中的稳定性。
QR码检测/解码您可以使用OpenMV Cam在其视野中读取QR码。通过QR码检测/解码，您可以使智能机器人能够读取环境中的标签。您可以在此处查看我们的视频。
边缘/线路检测您可以通过Canny Edge Detector算法或简单的高通滤波进行边缘检测，然后进行阈值处理。在您拥有二进制图像后，您可以使用霍夫检测器查找图像中的所有行。通过边缘/线检测，您可以使用OpenMV Cam来轻松检测对象的方向。
模板匹配您可以使用与OpenMV Cam模板匹配来检测翻译的预先保存的图像何时被视图。例如，可以使用模板匹配来查找PCB上的基准或读取显示器上的已知数字。
图像捕获您可以使用OpenMV摄像头捕获多达320x240 RGB565（或640x480灰度）BMP / JPG / PPM / PGM图像。您可以直接控制如何在Python脚本中捕获图像。最重要的是，您可以在保存机器视觉功能和/或绘制框架之前进行预设。
视频录制您可以使用OpenMV摄像机记录多达320x240 RGB565（或640x480灰度）MJPEG视频或GIF图像。您可以直接控制如何将每个视频帧记录在Python脚本中，并完全控制视频录制的开始和结束。而且，像拍摄图像一样，您可以在保存机器视觉功能和/或绘制视频帧之前对其进行预处理。
数据矩阵检测/解码（M7）OpenMV Cam M7也可以检测和解码数据矩阵2D条形码。您可以在此处查看我们的视频。
线性条码解码（M7）OpenMV Cam M7还可以解码1D线性条形码。特别地，它可以解码EAN2，EAN5，EAN8，UPCE，ISBN10，UPCA，EAN13，ISBN13，I25，DATABAR，DARABAR_EXP，CODABAR，CODE39，CODE93和CODE128条形码。您可以在此处查看我们的视频。
AprilTag跟踪（M7）甚至比上述的QR码更好，OpenMV Cam M7也可以追溯到160x120的AprilTags，高达约12 FPS。AprilTags是旋转，尺度，剪切和照明不变的最先进的流感标记。我们在这里有一个这个功能的视频。附件内容截图：电路城更多资料推荐：基于STM32F407的openmv项目设计资料，下载链接：/circuit/847/detail?3
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2016 年 03 月 21日
2016 年 03 月 28日
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