kuka机器人的workvisual 是什么东西_百度知道
kuka机器人的workvisual 是什么东西
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对机器人的进行更改配置编程。公众号“玩机器人”有很多关于机器人的知识
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kuka C4 弧焊软件工程配置说明
来源：DOCIN &责任编辑：李志 &
kuka机器人编程是用什么语言，问：kuka机器人编程是用什么语言，具体一点更好，谢谢各位。答：库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"PalletTech"货盘处理软件，可离线编程;具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提...KUKA程序中PTPXP22C_DIS什么意思答：以PTP轨迹模式运行至点P22(不是XP22，X是系统位置变量的标志)，距离此点一定距离前开始轨迹逼近机器人编程一般用的何种语言？答：各厂商的机器人编程语言各不相同。从风格上来讲,主要分欧美的,比如KUKA,ABB;和日本的,比如MOTOMAN,FANUC。两大类其区别是欧洲人认为你应该先在电脑...kukaC4弧焊软件工程配置说明(图8)kukaC4弧焊软件工程配置说明(图17)kukaC4弧焊软件工程配置说明(图23)kukaC4弧焊软件工程配置说明(图26)kukaC4弧焊软件工程配置说明(图32)kukaC4弧焊软件工程配置说明(图33)氩弧焊消防水箱焊接视频教程装配式白钢消防水箱是现在建筑行业内采用广泛的的玻璃钢水箱的替代品,由sus304食品级不锈钢板冲压成型并拼装焊接而成,汇友提供防抓取，学路网提供内容。==========以下对应文字版==========我想知道氩弧焊焊接很薄的不锈钢管应该怎么焊.它的颜色以及...一般不锈钢薄管焊接采用点焊方式,如果改用连续焊接,你会发现更大问题,变形大,表面凹凸不平。(装修行业),工业上采用连续方式。颜色以接近白色防抓取，学路网提供内容。KUKASystem Technology KUKA.ArcTech Basic 1.1 用于库卡系统软件 8.3 KUKA Roboter GmbH 发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 版权2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。用氩弧焊焊铝和不锈钢是一样的方法吗有的焊机可以焊不锈钢、铁,但不可以焊铝如果铝与铁不锈钢都能焊的焊机,要交直流的。焊铝的声音更大我公司是做焊接加工的,焊各式各样的东西,有激光焊、氩弧焊、...防抓取，学路网提供内容。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。手工电弧焊管道焊接工艺选择和母材相接近的焊条,根据焊条型号和母材焊接位置调节合适电流,运条速度要均匀,打底电流要稍小,弧要压低,把熔孔打开,保证焊透和单面焊双面成型。防抓取，学路网提供内容。但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。求使用氩弧焊焊接不锈钢材料的教程这个光看教程是不行的,你得找老师教你,当然不排除天才.焊接主要是手法,这个是看不会的要练.不过你是做不锈钢防盗窗的,对焊接质量基本没要求只要粘上就行了,建议你焊接...防抓取，学路网提供内容。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。氩弧焊怎么焊铝氩弧焊焊铝的操作方法同焊接碳钢材质一样,只是要注意一定清理干净焊件表面的氧化层,焊接电流比普通碳钢材质要高,焊接是焊枪不能移动的太快,要等焊口基本融合后再移动...防抓取，学路网提供内容。但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。氩弧焊焊铝技巧视频这个视频可以参考WSME315B铝氩弧焊机的操作视频,有相关这个机器的铝氩弧焊视频,相关专题比如"威欧丁WSME315B铝氩弧焊机焊接铝合金的操作视频"机器调节:选择交...防抓取，学路网提供内容。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。手工氩弧焊.焊薄的不锈钢方管.比如防盗网.用多大电流.焊丝.气...这个没有什么硬性规定这些吧,主要还是看个人习惯,有的喜欢大一点,有人也喜欢小一点,不过我是靠感觉来调电流,我那个焊机没有电流显示的。防抓取，学路网提供内容。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。请问谁有氩弧焊焊接不锈钢的教材能传给我吗?这种技术性的活不是看理论就能能学会地需要长期的实践经验理论可以说是占很小的一部分我们这边都没有理论知识照样焊氩弧焊主要看电流和气流量的掌握刚开始最好在70..防抓取，学路网提供内容。本文件为原版文件的翻译。有没有那位师傅知道用钨极氩弧焊焊不锈钢门阴角的走焊技巧?把钨针磨尖一点.要均匀.焊时把钨针调出来一点.大概6-9mm.针尖对住焊缝中间.枪和焊锋成九十度.和工件距离在3-5MM.其实熟能生巧.多焊一点防抓取，学路网提供内容。KIM-PS5-DOC Publication: Pub KST ArcTech Basic 1.1 (PDF)zh Bookstructure: KST ArcTech Basic 1.1V1.1 Version: KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 目录 1.1目标群体 1.2工业机器人文献 1.3提示的图示 1.4所用概念 2.1ArcTech Basic 2.2按规定使用工艺程序包 2.3机械摆动 2.3.1摆动图形 2.3.2摆动面和工艺三支腿 (TTS) 2.3.3摆动频率 154.1 系统前提条件 154.2 安装或更新 ArcTech Basic 154.3 卸载 ArcTech Basic 175.1 菜单 175.2 状态键 196.1 WorkVisual中的配置 196.2 将电源添加到项目中 196.3 打开 ArcTech 编辑器 206.4 配置电源 206.4.1 选项卡模式 216.4.2 选项卡参数 216.4.3 选项卡支点 226.4.4 选项卡分配 236.5 配置电源的输入 236.5.1 选项卡输入端 246.5.2 选项卡输出端 246.5.3 选项卡信号 (Signals) 256.5.4 专家配置输入 266.5.4.1 配置输入 266.5.4.2 更改输入 276.6 创建与任务相关的数据组 276.6.1 配置焊接数据组的摆动参数 296.6.2 配置焊丝回烧的引燃参数 296.7 更改流程选项 296.8 配置引燃和焊接故障策略 316.8.1 选项卡引燃故障策略 316.8.2 选项卡焊接故障策略 32目录 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 6.9 重新配置 KRL 资源 357.1 焊接流程的结构 357.2 焊接指令 367.2.1 联机表单ARC 367.2.2 联机表单ARC SWITCH 377.2.3 联机表单ARC 387.2.4 选项窗口坐标系 387.2.5 选项窗口移动参数 (PTP) 397.2.6 选项窗口移动参数 (LIN, CIRC) 407.2.7 选项窗口引燃参数 407.2.8 选项窗口焊接参数 417.2.9 选项窗口终端焊口参数 427.2.10 选项窗口摆动 427.3 ARC样条组编程 437.3.1 联机表单ARC 样条 447.3.2 联机表单ARC 开和ARC 关（ARC 样条） 447.3.3 联机表单ARC SWITCH （ARC 样条） 457.3.4 选项窗口移动参数（ARC 样条组和样条段） 477.3.5 选项窗口圆周配置（SCIRC 487.3.6 选项窗口坐标系（样条段） 539.1 不受焊接工艺过程影响的数字输入端 539.2 数字输入端的信号组 539.2.1 电源输入端组准备就绪 539.2.2 焊接外围设备输入端组准备就绪 539.2.3 运动开始输入端组 539.2.4 监控焊接运动的输入端组 549.2.5 焊缝末端的输入端组 549.3 不受焊接工艺过程影响的数字输出端 549.4 数字输出端的信号组 559.4.1 提前送气的输出端组 559.4.2 焊接开始的输出端组 559.4.3 引燃故障输出端组 559.4.4 焊接故障的输出端组 559.4.5 故障确认的输出端组 559.4.6 焊接结束的输出端组 569.4.7 滞后断气输出端组 569.4.8 在驶离焊缝之前的输出端组 5610 库卡服务 5710.1 技术支持咨询 5710.2 库卡客户支持系统 57索引 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 引言1.1 目标群体 本文件针对具有下列知识的用户： KRL编程知识 焊接电源知识1.2 工业机器人文献 工业机器人文献由以下部分组成： 保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。防抓取，学路网提供内容。1.3 提示的图示 安全 这些说明是安全提示，必须遵守。我来给你分析下哦！你裸车价104000那么你购置税是9000【4S会鼓动你低开】保险一定是6000+【全险】上牌费800~1500不等这样你已经到12万+了【你显然没砍肯定要了你1000以上】然后你肯防抓取，学路网提供内容。此警告提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤： 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。我其实不爱打麻将，但如果是兄弟，朋友，亲戚来了，拖着我去打，我也会舍命陪君子的。不过，我老婆她是绝不允许我打大的，玩小的还可以。因为，我就是打了几场大的，输的太惨！……那年长沙的老l难得来一次，拖着我防抓取，学路网提供内容。我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 有关培训项目信息请访问公司主页www.kuka.com或直接在公司 分支机构处获得。上联：来来去去终分手。下联：纷纷扬扬结良缘。上联：来来去去终分手。下联：缥缥缈缈却见真。上联：来来去去终分手。下联：潇潇洒洒说再见。上联：来来去去终分手。下联：抽抽搭搭道珍重。上联：来来去去终分手。下防抓取，学路网提供内容。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或严 重的身体伤害。我国是一个重视教育的国家，因此，校舍越修越气派，设备越来越高级，孩子们的营养餐丰富多样,贫困生有读书补助，教室宽大明亮，可教师的工资还是照旧。　　　　师享互联2015年看到新闻宣传调整教师工资，涨幅如防抓取，学路网提供内容。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的 身体伤害。经常看电视的人不难发现，临近暑假，电视上的《西游记》又开始播出了。《西游记》30年间播出3000多次，如此反复播出而观众依然爱看，堪称电视剧的一个“神话”。正是凭着严肃认真的创作态度，浪漫主义和现实主防抓取，学路网提供内容。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。感谢头条的邀请，你们的信任就是对我们最大的鼓励！让边牧不在乱叫的十五种方法：1：多运动充足的运动量可以消耗狗狗的精力。在玩或跑了一整天之后，狗儿宁可好好的睡上一觉，也不愿意在浪费体力吠叫。2：咬骨头如防抓取，学路网提供内容。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。首先你要清楚,犬瘟热这个病治疗时间是非常长的,最少得一个月,加上排毒一个月,重新打疫苗一个月,所以最少有三个月的时间,你是不能松懈的.犬瘟热这个病的治愈率并不高,还得看狗自己的体质好不好,如果体质不错防抓取，学路网提供内容。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。离开这些器官你仍然可以生存U肾脏U你可能知道，人类有肾脏，但一个就足够生存了。有的人天生只有一肾脏，有的人因为损伤或捐赠后剩下一个。根据国家肾脏基金会，一般硭担幸肾脏的人很少或没有健康}防抓取，学路网提供内容。必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。南昌的很多门店租金突飞猛涨，让很多老板欲哭无泪，小小一个铺面到期就涨价，辛辛苦苦挣一年钱，大半都拿去给了房东，北风那个吹啊，欲哭那个无泪啊！非法集资，多年辛苦钱被骗，你图人家的利息，人家图你的本金!!防抓取，学路网提供内容。用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。这个房子大概争议性最大的就是厨房那个拐角了，看似蛮大，其实利用率不是很高，本来就一个，而且卫生间还很小，使用不是很方便，在我手上经手过一个基本一样的户型,武汉的海赋江城校区小区，后来大概的方案就是这样防抓取，学路网提供内容。67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 1.4 所用概念 概念 说明 终端焊口位置 终端焊口位置是焊缝末端。男人越离越害怕，女人越离越胆大这样的说法体现了时代的象征，不仅反映的社会的现状，同时侧面的说明了男人和女人在婚姻里面两种不同的心理，同时又说明的男人和女人在生活中的区别。下面让美女慧慧来理智的为大家分析一下，不管是好还是不好，希望不要喷我，俺是小女人要脸！社会因素与社会的现状思想上随着时代的进步，不管是男人还是女人都在婚姻的思想上得到了解脱，同时对两性的认识达到了很高的水平，公开谈性已经是公开的秘防抓取，学路网提供内容。它相当于“ARC OFF”指令 的目标点。1狗狗的乳头变红可能是它怀孕最早的信号了。怀孕后的2-3周起，乳头会变得比平时更粉嫩，更肿胀，也更突出。2狗狗的体型一般要到第4-5周才发生变化，这时它的腰会变粗，肚子也会渐渐凸出来。3不要过早地增加防抓取，学路网提供内容。终端焊口时间 机器人在“ARC OFF”指令的目标点停留的时间 SPS (PLC) 可编程控制器 (Programmable Logic Controller) 焊接故障 焊缝上电弧中止时，即出现焊接故障。　　从市场买来的活皮皮虾，蒸完后连皮带肉呈现绿色，这样的皮皮虾还能吃吗？5月21日，大连王先生就遇到了这样的情况，他担心皮皮虾“有毒”，没敢食用。王先生拿着皮皮虾找到摊贩，但对方却表示皮皮虾没有问题。防抓取，学路网提供内容。引燃故障 电弧不能引燃时，即出现引燃故障。这件事情，一开始视频没放出来的时候，其实大部分人站的是孩子的母亲。为什么视频出来以后，很多人的态度就开始微妙了。因为一开始的时候，这个母亲在说到这个事的时候，说，孩子只叫了一声，她正准备管的时候，女孩防抓取，学路网提供内容。67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 产品说明2.1 ArcTech Basic 概述ArcTech Basic 是一个用于保护气体焊并可以后载入的工艺程序包，具有下列 功能： 功能 可以为每个电源配置多达4种焊接模式（运行方式） 用于焊接大缝隙的机械摆动WorkVisual 首次启用应用程序 ArcTech Basic 和配置焊接电源需要以下软件： WorkVisual3.0 2.2 按规定使用工艺程序包 使用 工艺程序包 ArcTech Basic 是专为气体保护焊接和在工业领域中的应用而设 该工艺程序包只允许在为此规定的系统前提条件下运行。日前，网上有消息爆料称第三季的《欢乐喜剧人》总冠军被辽宁民间艺术团拿下，文松总算是为辽艺的前两届参赛艺人们报仇雪恨，抱走了《欢乐喜剧人》的小金人。而对于文松此次夺冠，小编的总体看法只有八个字：意料之外，情理之中。为什么说意料之外呢？因为第三季欢乐喜剧人的整体制作水平大家都是有目共睹的，辽宁民间艺术团文松团队是在近几期才渐入佳境拿下了两期的冠军。而前几期的冠军基本上都是被开心麻花常远团队包了圆儿的。常远作为开心麻花的主力干将，在风格上承袭了开心麻花的一贯的做派，即：大情怀、大制作。风味浓厚的舞台话剧腔，不惜余力的灯光舞美，让人每次看完都有一种“小电影”的既视感。常远本人是相声世家出身，辈分与郭德防抓取，学路网提供内容。(>>>4.1" 系统前提条件" 页码15) 按照规定使用还包括遵守本文献中的配置指令或一贯遵守所使用的单元部件安 装和操作指南。玉石圈中，一般的玉石越大越稀缺，因此价值也就越高。据记载：迄今为止最重的翡翠原石有175吨，产自缅甸克钦，估值14亿人民币。李连杰的天珠估值才1亿，确实是14倍。最大的翡翠成品也有20吨！看完动辄上吨防抓取，学路网提供内容。违规使用 所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。有哪些又离谱又搞笑的穿帮？穿帮一：《等你爱我》中的王凯拿钢琴谱来拉大提琴的实力派！穿帮二：《哆啦A梦》中，妈妈拿出试卷！谁来告诉我一下2+（2x5）的答案是什么？我读书少……穿帮三：《三国演义》中居然防抓取，学路网提供内容。制造商对由此产生的 损失恕不承担任何责任。一、引起痛经的5大成因？1.气滞血瘀随着现代社会工作、生活节奏的加快，女性要承受的压力也越来越大，精神长期处于抑郁、紧张状态，再加上女性常常多愁善感，容易郁怒伤肝，导致肝的疏泄功能失常，气郁结不通，因防抓取，学路网提供内容。这种风险由使用者自负。眼部两个变化，提示血脂升高其实，这个“看脸”发现高血脂的方法并不神秘。高血脂在脸部的信号，主要在眼睛上，重点看两个部位。　　眼睑：看看有没有“黄色瘤”。　　中老年人，尤其是女性，眼睑上新出现黄色、橘色防抓取，学路网提供内容。例如：违规使用包括： 在非工业领域中使用2.3 机械摆动 机械式摆动时，轨迹运动与摆动运动组合，以便焊接摆动焊缝。谢邀！我觉得，有一句话可以很形象的描述旅游方和游客方这样的现状，叫做苍蝇不叮无缝的蛋！“低价团”，“购物团”这样的旅游团能够存在，而且存在的时间已经不短，就算不断的被爆出一些不好的新闻，但是还是很多人防抓取，学路网提供内容。例如：通过 摆动焊缝，可以消除部件之间的公差和缝隙。十月怀胎是老话，正常孕育时间是280天，或者是40周(这个对照日历查较方便)。孩子出生可能早产可能延期，所以也不能以怀孕天数来确定孩子到底是不是你的。夫妻相处应互相相信，不要疑神疑鬼。一旦相互猜忌，痛防抓取，学路网提供内容。摆动时，焊嘴最多可沿 个方向偏转。大量的机器模具加工的紫砂壶以较低的价格进去了市场，那些原想要靠卖一把壶玩一年的自封工艺大师们坐不住了，于是莫名其妙的把机器模具制造的壶称作化工壶，打算用化工两字吓退购买者，结果由于根本无法简单分清那个防抓取，学路网提供内容。2.3.1 摆动图形 预设定的摆动图形有 摆动图形的形状和焊接速度有关。按照当前汇率一元人民币可以兑换越南币,看来一元人民币在越南很多.似乎可以在越南生活的很幸福？下面让我们再分析一下越南的物价及居民收入看看。对比一下越南的工资和物价，发觉中国简直是天堂有防抓取，学路网提供内容。焊接速度越高，摆动图形的轨迹逼近就 越强。首先这个问题确实多次拿出来讨论了，看了看下面的水军简直无语，恨不得说这车不好，他们得弄死你，这款车1.8的质量好，这没有毛病，但是2.0L变速箱问题太多了，主要就是异响、顿挫，这款车其他方面配置什么的防抓取，学路网提供内容。67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 梯形和螺旋形摆动图形表示焊接速度不均匀。李光宇左和俞敏洪的观点引发众多网友围观讨论。每年两会，有关高考(精品课)的话题总会牵动万千网友的心。近日，两位代表委员对“高考该不该取消英语(精品课)考试”的分歧在舆论场引发争议。有媒体引用一份网络投防抓取，学路网提供内容。根据振幅和摆动长度之间的 关系，这可能在一个周期内于所设置的轨迹速度和多倍于该速度的速度之 间波动。聊文玩，找空空，关注南红讲堂头条号，学习文玩知识！蜜獾有怕的动物吗？狂动物城的上映掀起了一股动物热，使得树懒这种神奇的生物大火了一把。其实很多部电影中都有萌萌的动物，有的是我们熟知的主流动物，如狗啊猫防抓取，学路网提供内容。图2-1: 摆动图形的参数 名称摆动图形 不摆动 导电嘴无偏移 三角形 导电嘴在方向 上偏移梯形 导电嘴在方向 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 产品说明2.3.2 摆动面和工艺三支腿 (TTS) 导电嘴的摆动面由与轨迹同步的工艺三支腿（= TTS 基于工具的工艺系统）确定。正常情况下，三岁左右的孩子，已经开始训练和父母分床睡了，一是锻炼他们的独立能力，二是现在的孩子非常聪明，如果父母亲热被孩子发现，又不会很好解释，就会引起孩子强烈的兴趣，因为好奇，做出一些奇怪的事，长期这样，很容易引起心理障碍。一个二十六岁的大姑娘，不管家庭条件如何不成熟，都不应该和父母同睡一张床。这样的家庭结构会让很多人不耻，可能会说你没家教，也可能会说你家女儿有恋父情结。不管哪一种说法，都会让你防抓取，学路网提供内容。TTS TTS 是与轨迹同步的坐标系统。关于这个问题，每个人都有自己的看法，其实现在国产手机的几大品牌销售排行靠前的无非也就是那么几个手机品牌，既然这个问题是华为、小米、魅族，如果要我选，当然选魅族了，至于为什么选魅族，我说说自己的看法。相防抓取，学路网提供内容。每次 CP 运动时都会对其进行计算。在遇到地震时，如果一个楼倒塌，那么上面的幸存率高还是下面的幸存率高？这样看具体情况。第一种情况，如果生活在低层的居民能够在震时能够迅速的从楼里面跑出来，并且能够迅速逃到安全区域避险，那么底层的居民实际防抓取，学路网提供内容。TTS 工具的作业方向）以及由此得出的法向矢量构成。工具构成 TTS构成（= 工具的负 作业方向） 摆动面 无论拖拉式还是前进式焊接都对摆动面没有影响。0时，摆动面等于 TTS 通过在编程时设置角度，可将摆动面旋转-179… +179。TTS旋转。不对称梯形 导电嘴在方向 上偏移螺旋形 导电嘴在方向 名称摆动图形 工具的轨迹切线和作业方向不得平行，否则无法计算 TTS，并且机器 人控制系统会发出故障信息。必须确保工具 工具的作业方向沿焊丝输出方向。工具作业方 向与工具坐标系的 正轴方向不同或不在焊丝自由端方向时，例如可能会导致摆动面垂直于工件。这可能会导致在摆动时与工件碰撞。此我们建议，在测量工具时通过ABC 世界坐标系 6D 法确定工具坐标系的姿 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 2.3.3 摆动频率 摆动频率对于摆动焊缝的质量起关键作用，且由摆动长度和焊接速度而定。最大的摆动频率取决于机器人。摆动频率 [Hz]：摆动频率 60）摆动长度 [mm]：摆动长度 60）焊接速度 [m/min]：焊接速度 60）/: 导电嘴的摆动面 摆动面旋转了90 摆动面旋转了179 如果需要摆动频率超过 Hz，则必须先询问KUKA 机器人有限公司。(>>>10" 库卡服务" 页码57) 11 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 产品说明图2-3: 摆动频率图表 临界区域12 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 13 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 安全该文件包括针对此处所述软件的安全提示。有关工业机器人的基本安全信息请参阅系统集成商操作和编程指南或最终用户 操作及编程指南中的安全一章。必须注意遵守操作及编程指南的“安全”一章。否则可能会造成人 员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。14 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 15 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 安装4.1 系统前提条件 机器人 控制系统 硬件： KRC4 软件： 库卡系统软件8.3 以下 KRL 资源必须未被占用： 笔记本电脑 PC软件： WorkVisual3.0 安装 WorkVisual 的前提条件可在 WorkVisual 的资料中找到。4.2 安装或更新 ArcTech Basic 前提条件 盘上操作步骤 盘插在机器人控制器或smartPAD 新软件：在名称列中必须显示选项 ArcTechBasic，而在路径列中必须 显示驱动器 如果此时显示上述选项，则继续进行步骤5。否则必须先配置待安装程序的驱动器： 点击按键配置。一个新窗口自动打开。在选项的安装路径区选定一行。提示： 如果该行已经包含一个路径，则该路径被覆盖。按下路径选择。现有的驱动器即被显示。盘插在机器人控制器上。）首次安装后，可能还不能使用焊接指令（联机表单）。要完成 ArcTech Basic 的安装，必须将一个 WorkVisual 项目连同焊接电源 的配置传送到机器人控制系统中。KRL 资源 编号 中断 8，9 计时器 16，17 Cycflags 240, 241, 242, 243 安装后可以重新配置 KRL 资源。(>>>6.9" 重新配置 KRL 资源" 页码32) 我们建议在软件更新前将所有相关数据存档。建议： 始终使用库卡 盘，则可能会丢失数据。16 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 或选择 盘插在smartPAD 按保存键。窗口自动关闭。驱动器只须配置一次并且该配置将被保存以便于安装其它程序。选中选项ArcTechBasic，然后点击安装键。按下是键回答安全询问。OK确认重启请求。重新启动机器人控制器。LOG 文件 C:\KRC\ROBOTER\LOG 下生成一个 LOG 文件。4.3 卸载 ArcTech Basic 准备 只有当安装了以 ArcTech Basic 为前提条件的工艺程序包时才进行以下操作： 在卸载ArcTech Basic 之前卸载工艺程序包，如 ArcTech Advanced。前提条件 专家用户组操作步骤 辅助软件。安装的所有附加程序都将显示出 选中选项ArcTechBasic，然后点击卸载键。用【是】回答安全询问。重启机器人控制器。卸载继续进行并结束。LOG 文件 C:\KRC\ROBOTER\LOG 下生成一个 LOG 文件。我们建议在软件卸载前将所有相关数据存档。17 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 操作5.1 菜单 以下菜单和指令专用于该工艺程序包： 主菜单： ArcTechBasic 菜单序列： ArcTechBasic ARCSWITCH ARC样条 5.2 状态键 操作步骤 显示状态键： ArcTechBasic。在运行方式“外部自动运行”下或在提交解释器不运行时，状态键不可用。焊丝进给 接通/ 关闭焊接 只有当机器人侧符合焊接条件时，焊接工艺过程方可被激活。状态键 说明 状态键只有当机器人停止后才激活。按下加号键，焊丝前进（黄色 LED 指示灯亮）。按下减号键，焊丝后退（黄色 LED 指示灯亮）。状态 说明 焊接工艺过程已关闭。按状态键即激活焊接开通。如果机器人在运动中，那么在焊接轨迹上不能激活焊接开 只有当机器人停止时，方可在焊接轨迹上激活焊接开通。在这种情况下，首先默认执行已配置的焊接故障策略。果在WorkVisual 中流程选项在 TechStop 后执行故障策略 已禁用，焊接工艺过程就立即激活。当机器人不在焊接轨迹上时，可随时激活焊接开通。然后 在下一个ARC 开时焊接工艺过程即激活。焊接工艺过程已接通。点击状态键，重置焊接开通。可随时重置。如果在焊接过程中重置焊接开通，焊接将会 立即结束并且机器人不焊接继续沿焊接轨迹运行。18 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 接通/ 关闭空转 焊接条件 通过状态键激活焊接工艺过程时，将会检查用于焊接的机器人的准备情况。必须满足下列条件： 程序运行方式GO 仅限于在T1 下焊接： 文件KRC\STEU\MADA\$CUSTOM.DAT 中的变量 $RED_T1_OV_CP FALSE。流程选项在 T1 下焊接可通过ArcTech 编辑器在 WorkVisual 中被禁用。文件C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Backward.xml 中反向运行的 设置： RESTORE=AT_FWD反向运行的设置在安装 ArcTech Basic 时被设置为默认。如有任一条件不满足，则会输出故障信息。工艺流程无法通过状态键激活。状态 说明 只有当焊接工艺过程已关断并且机器人不在焊接轨迹上时， 状态键方可激活。空转已接通。机器人以用系数 摆动此时已关断。点击状态键，关断空转。只有当焊接工艺过程已关断并且机器人不在焊接轨迹上时， 状态键方可激活。空转已关断。机器人以编程速度沿焊接轨迹运行。摆动此 时已接通。点击状态键接通空转。默认情况下，在安装 ArcTech Basic 时会激活流程选项在 T1 下焊接。如通过状态键激活工艺流程，则也在 T1 下进行焊接。T1下进行焊接期间，必须穿戴个人防护用品（例如：护目镜、防护 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 配置6.1 WorkVisual中的配置 概览6.2 将电源添加到项目中 前提条件 样本ArcTechBasic 已被添加到项目中。操作步骤 通过拖放将电源拖到窗口项目结构中：拖到选项卡设备中，在那儿再拖到 机器人控制系统中。步骤 说明 WorkVisual中安装备选软件包 ArcTechBasic。从机器人控制系统载入项目。前提条件： ArcTech Basic 已经安装到机器人控制系统中。提示： WorkVisual中配置 ArcTech Basic 时应使用该项 否则，在将项目回传到机器人控制系统（见步骤8）时会丢失由 ArcTech Basic 安装到机器人控制系统中的条目。将编目ArcTechBasic 添加到当前项目中。将焊接电源添加到该项目中。(>>>6.2" 将电源添加到项目中" 页码19) 在ArcTech编辑器中配置焊接电源： 选项：以默认数据组为基础创建与任务相关的数据组。(>>>6.4" 配置电源" 页码20) 选项：在ArcTech 编辑器中更改流程选项。(>>>6.7" 更改流程选项" 页码29) 选项：在ArcTech 编辑器中配置引燃和焊接故障策略。(>>>6.8" 配置引燃和焊接故障策略" 页码31) WorkVisual将项目传送给机器人控制系统。提示： 传送项目时会将与工艺相关的文件复制到机器人控制 系统中并将其激活。如果已经传送了以前的项目，该项目文 件将被覆盖。因此，建议在传送新项目前将以前项目的文件 存档。关于安装和管理备选软件包的信息见文件 WorkVisual。关于总线配置和项目传送的信息见文件 WorkVisual。现在可以给电源改名。为此在窗口属性中输入新的名称。20 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 6.3 打开 ArcTech 编辑器 前提条件 电源已被添加到项目中。操作步骤 选择菜单序列编辑器 打开ArcTech 编辑器。另一种操作步骤 在菜单栏上单击键或在项目中（选项卡设备）双击电源。概览 借助单选按钮可切换至供选用的配置页面。6.4 配置电源 前提条件 ArcTech编辑器 已打开。操作步骤 (>>>6.4.1"选项卡模式" 页码21) (>>>6.4.2"选项卡参数" 页码21) (>>>6.4.3"选项卡支点" 页码22) (>>>6.4.4"选项卡分配" 页码23) 激活单选按钮I/O定义，以便配置电源的输入 输出端。(>>>6.5" 配置电源的输入 输出端"页码23) 选项：激活单选按钮数据组，以便从默认数据组中为某些焊接任务创建数 图6-1:ArcTech 编辑器 概览单选按钮 说明 全局设置 可对流程选项进行更改或配置引燃和焊接故障策略。参数定义 可定义电源的全局参数。定义可以配置电源的输入 输出信号。数据组 以全局默认数据组为基础，可定义与任务相关的数据组。21 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) 配置(>>>6.6" 创建与任务相关的数据组" 页码27) 保存项目，并用是回答安全询问。6.4.1 选项卡模式 所选的焊接模式必须激活，以便能够定义焊接模式的参数。默认情况下，仅 焊接模式1 (Arc Mode) 激活。6.4.2 选项卡参数 此处可定义电源的全局参数。参数 说明 焊接模式 给一个电源配置的焊接模式可达 焊接模式4所选焊接模式的名称可以更改。名称可以自由选择。在编辑器中每个显示焊接模式位置上的名称即被覆盖。位模型 位模型（类型： INT）取决于所用的电源和所选的焊接模式。提示： 关于焊接模式编码的信息见焊接电源的文件。激活 TRUE 可以定义所选焊接模式的参数。图6-2: 定义参数 参数 说明 可另外对多达 8个参数（通道）进行配置。默认情况下所有通道均被禁用。为了能够编辑参数，必须设置所属的复选框激活。通道 已激活的通道名称可更改。名称可以自由选择。在编辑器中每个显示通道名称位置上的名称即被覆盖。提示： 如要定义多个焊接模式，并且这些焊接模式使用相同参数，就必 须注意在相同位置（通道）创建这些参数。所有参数值均可更改。需要时可以整数来给出这些数值。为此设置复选 框整数。22 67发布日期:26.04.2013 Version:KST ArcTech Basic 1.1 V1 zh (PDF) KUKA.ArcTech Basic 1.1 6.4.3 选项卡支点 此处必须为在选项卡参数中额外激活的每个通道给出在机器人控制系统中编程 设定的参数值与电源额定值之间的关系。电源的额定值见焊接控制系统所用的特性曲线。可能出现线性或非线性的特 性曲线。线性特性曲线通过 2个支点加以定义，而非线性特性曲线则通过 5个支点加以定义。以下参数为预定义，始终可用： 引燃后的等待时间 参数的标准值和步幅均可更改。参数的值域和单位已预设，不能更改。提前送气时间 机器人速度 机器人控制系统上焊接速度的所有参数值包括单位在内均可更改。单位： cm/min默认单位： m/min 提示： 此处设置的单位在全局范围内适用于为机器人控制系统定义的所 有数据组。在将项目传送到机器人控制系统中时，该单位被应用到机器人是用什么语言开发的？问：我想自己制作个机器人来玩，但是不知道用什么语言，在小学听说诺宝可以...答：各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同,各家有各家自己的编程语言。但是,不论变化多大,其关键特性都很相似。比如Staubli机器人的编程语言叫VAL3,...氩弧焊消防水箱焊接视频教程装配式白钢消防水箱是现在建筑行业内采用广泛的的玻璃钢水箱的替代品,由sus304食品级不锈钢板冲压成型并拼装焊接而成,汇友提供我想知道氩弧焊焊接很薄的不锈钢管应该怎么焊.它的颜色以及...一般不锈钢薄管焊接采用点焊方式,如果改用连续焊接,你会发现更大问题,变形大,表面凹凸不平。(装修行业),工业上采用连续方式。颜色以接近白色或者金黄色为最佳。双面成...
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