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重新安装浏览器，或使用别的浏览器Crazyflie2.0笔记三：用户安装指南、硬件布局、调试套件
这里简要介绍了 Crazyflie 2.0
部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局，能够对Crazyflie有一个初步了解。欢迎交流，。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。
3 Crazyflie2.0安装指南
英文参考：
部件清单：
1.&&&&&&&&&
1个Crazyflie 2.0飞控板
2.&&&&&&&&&
5对正、反桨
3.&&&&&&&&&
4.&&&&&&&&&
1个锂电池(240mAh)
5.&&&&&&&&&
5个空心杯电机
6.&&&&&&&&&
2个短扩展连接插针(1&10针、2mm间距、9mm长)
7.&&&&&&&&&
2个长扩展连接插针(1&10针, 2mm间距, 14mm长)
8.&&&&&&&&&
1个电池固定扩展板
开机测试：
首次拿到Crazyflie，用户应该对其进行一个简单的测试，证明一切OK。
1.&&&&&&&&&
连接micro USB电缆；
2.&&&&&&&&&
系统会启动自检，LED M4将会快速闪烁5次，则测试OK。如果M1快速闪烁5次，或者压根就闪个不停，表示测试失败。
3.&&&&&&&&&
通过Crazyradio或者蓝牙连接Crazyflie。如果连接成功，就可以组装Crazyflie
2.0了。如果不成功，就没必要装了，直接有任何疑问，联系@WalkAnt：
安装步骤：
安装图文讲解见：
因为非常简单，所以这里不再赘述。
4 Crazyflie2.0 硬件布局
上图，为正面硬件布局图，图中标号对应如下：
1.&&&&&&&&&
LED 1&: 红、绿LED。心跳指示，低电量指示。
2.&&&&&&&&&
LED 2&: 蓝LED。通电常亮，bootload时，闪烁。
3.&&&&&&&&&
LED 3&: 蓝LED。通电常亮，充电闪烁。
4.&&&&&&&&&
LED 4&: 红、绿LED。radio无线通信指示。
5.&&&&&&&&&
扩展接头（右）。
6.&&&&&&&&&
扩展接头（左）。
7.&&&&&&&&&
扩展板方位指示。
8.&&&&&&&&&
用户按钮：可以用来给系统上电、断电。上电状态下长按3秒进入bootloader模式；上电状态长按10秒，进入STM32F4
9.&&&&&&&&&
nRF51822： nRF51822微控制器。
安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。
上图，为背面硬件布局图，图中标号对应如下：
1.&&&&&&&&&
M1 connector&: 电机1接口
2.&&&&&&&&&
M2 connector&: 电机2接口
3.&&&&&&&&&
M3 connector&: 电机3接口
4.&&&&&&&&&
M4 connector&: 电机4接口
5.&&&&&&&&&
STM32F405调试口: 采用SWD调试STM32F405。可以使用调试。
6.&&&&&&&&&
nRF51822 debug pads&:
用于调试nRF51822的焊盘，依然采用SWD。可以使用调试。
7.&&&&&&&&&
Expansion board orientation
indicator&:扩展板方位指示。
8.&&&&&&&&&
STM32F405 micro controller&:
STM32F405处理器。
9.&&&&&&&&&
Right expansion connector&: 扩展接头（右）
Left expansion connector&: 扩展接头（左）
Mounting holes: 安装孔：可以用来做其他物件的固定点。安装孔带锡盘，方便焊接一个固定桥。
5 调试适配器
调试板（调试适配器）能够将Crazyflie
2.0接口转换为标准的JTAG/SWD调试口。调试STM32F4无需焊接，调试nRF51则需要焊接。
1、调试套件
调试适配器套件由以下部分组成（下图）：
1.&&&&&&&&&
一个nRF 调试接头，需要焊接到Crazyflie 2.0上；
2.&&&&&&&&&
一个尼龙螺丝、螺帽，用于固定nRF调试接头；
3.&&&&&&&&&
调试板，用来连接JTAG/SWD下载器；
4.&&&&&&&&&
一根调试电缆，用于连接Crazyflie 2.0。
2、调试板接口说明
如上图，采用通用的调试器，就可以对nRF51, ARM Cortex M调试了，调试板接口特点如下：
1.&&&&&&&&&
Cortex M debug: 兼容Cortex M 芯片的SWD/SWO/JTAG调试口；
2.&&&&&&&&&
STM32 Discovery debug:兼容STM32 Discovery
boards的SWD/SWO接口。你可以使用这些板子来调试Crazyflie；
3.&&&&&&&&&
ARM JTAG: 兼容ARM JTAG 20 针接口；
4.&&&&&&&&&
Reset button: 重启Crazyflie目标板。
5.&&&&&&&&&
Reset selector:重启跳线接口
a)&&&&&&&&
Reset btn to & SDWIO: 用于 nRF51 调试( 按下重启，SWD IO拉低)
b)&&&&&&&&
Reset btn to & NRST: 用于STM32F 调试( 按下重启，NRST拉低)
6.&&&&&&&&&
Crazyflie 2.0 SWV: 直接与Crazyflie
2.0飞控板相连，用于调试nRF51或者STM32F4。
7.&&&&&&&&&
nRF51 1:1:这个接口是nRF51的专用调试针脚。不是用在Crazyflie上的。是专门设计来耍那
nRF51程序用的，与飞控无关，纯属内部使用。
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。CYCLONE IV，USB2.0数据采集系统
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高速AD/DA VER2.0扩展板+EP4CE30
VER2.0核心板+USB2.0/SD/VGA扩展板组合照片
高速AD/DA VER2.0扩展板+EP4CE30
VER2.0核心板+USB2.0/SD/VGA扩展板+TFT2.8英寸触摸屏（虚拟仪器示波器开发系统）
采集实验效果
DA输出连续可调电压，AD采集以后再在LCD1602液晶显示采集电压值
（电压表实验）
AD采集数据通过USB传输到PC端口显示实验视频
/v_show/id_XNjM3NzQ1Nzk2.html
数字示波器采集实验，这部分代码只有购买了选配的TFT2.8英寸触屏才会配套供给
观看实验视频
/v_show/id_XNjM3MjYxNzM2.html
EP4CE30 FPGA核心板结构布局图
HSEP4CE30 VER2.0 CycloneIV FPGA核心板资源
EP4CE30F23C8N(FBGA484封装）,Speed Grade 8，Logic
Elements 28848,Memory Bits 608256,Embedded
Multipliers 132,Global Clocks 20,I/O 533，PLLs 4
高速6层PCB布线，资深工程师手工布线，并进行EMC仿真分析，从而保证系统高速运行。
标配EPCS64(64Mbit)，选配EPCS128(128Mbit),烧写固件或NIOS程序以及用户数据。
标准配置一片256K×16Bit SRAM
(4Mbit)，独立地址数据总线方便使用，可选配512K x
16bit(8Mbit)，高速静态SRAM 10ns读写。
一片16M×16Bit SDRAM
，最高143MHz读写速度 256Mb,超大容量,我们已经预留了扩展I/O，可以直接扩展到32M
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AM290LV128 16M
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IP核直接支持。独立I/0，也可以做用户I/O
带上拉电位，用户按键输入。
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5V，3.3V/3A,1.2V/800MA,2.5V/800MA，独立引出方便用户使用和测试
在线调试FPGA,NIOS读写FLASH，固化用户程序和固件
EPCS串行FLASH编程烧写
系统主复位
系统复位按键，带上拉。也可以做为用户按键输入。
（J6)38+(J7)38+(J10)26+(J4)11+(J3)44=157个（引出独立I/O）
USB2.0/SD/VGA扩展板结构布局图
高速AD/DA扩展板结构布局图
数模转换（DA）电路
如硬件结构图所示，DA电路由高速DA芯片、7阶巴特沃斯低通滤波器、幅度调节电路和信号输出接口组成。
我们使用的高速DA芯片是AD公司推出的AD9708。AD9708是8位，125MSPS的DA转换芯片，内置1.2V参考电压，差分电流输出。芯片内部结构图如下图所示
AD9708芯片差分输出以后，为了防止噪声干扰，电路中接入了7阶巴特沃斯低通滤波器，带宽为40MHz，频率响应如下图所示
滤波器参数如下图所示
&滤波器之后，我们使用了2片高性能145MHz带宽的运放AD8056，实现差分变单端，以及幅度调节等功能，使整个电路性能得到了最大限度的提升。幅度调节，使用的是5K的电位器，最终的输出范围是-5V~5V（10Vpp）。
&注：由于电路器的精度不是很精确，最终的输出有一定误差，有可能波形幅度不能达到10Vpp，也有可能出现波形削顶等问题，这些都属正常情况。
注：由于幅频特性的影响，随着频率的增加，波形的幅度会不断减小。
模数转换（AD）电路
如硬件结构图中所示，AD电路由高速AD芯片、衰减电路和信号输入接口组成。
我们使用的高速AD芯片是由AD公司推出的8位，最大采样率32MSPS的AD9280芯片。内部结构图如下图所示
根据下图的配置，我们将AD电压输入范围设置为：0V~2V
在信号进入AD芯片之前，我们用一片AD8056芯片构建了衰减电路，接口的输入范围是-5V~+5V(10Vpp)。衰减以后，输入范围满足AD芯片的输入范围（0~2V）。
下图波形为利用Quartus
II里面的工具SignalTap
II采集的数据波形。
高速AD/DA实时采集回放实验（DA发生输出正弦波，AD实时采集）
实验视频地址：/v_show/id_XNDU5NTc4NjAw.html
EP4CE30高速AD/DA数据采集系统虚拟仪器开发系统例程清单
其它EDA控制实验
SOPC (NIOS II）实验
实验例程（VERILOG)
实验例程(C代码）
音乐演奏实验
基于NIOS的核心板全检测试验（LCD1602，SRAM,SDRAM,FLASH,按键，LED,RS232)
PS2键盘控制
NIOS运行在SRAM实验
红外遥控接收
AD采集信号存储到SD卡（VERILOG+C)
开关控制LED数码管
虚拟仪器AD采集信号通过USB端口传输到PC端显示
LCD1602显示驱动实验（VHDL)
SRAM读写测试
DA输出可调电压，AD采集电压到LCD1602显示电压
VGA显示控制实验
USB扩展板实验
实验例程（VERILOG)
实验例程（VERILOG)
VGA 640*480@60Hz
CY7C68013传输速度测试
SPI与68013SLVAEFIFO的FPGA接口程序
VGA字符显示实验
USB数据传输测试（FIFO)
基于SDRAM的VGA显示
擦除68013固件EEPROM数据
VGA的彩色条纹显示
同步传输测试程序
正弦数据传输测试
TFT2.8英寸液晶显示控制相关（选配）
实验例程（VERILOG)
触摸屏画板实验（触摸屏测试）
基于GUI图形界面的图像显示分层显示
电子相册SD卡读取图片在TFT屏显示
基于NIOS的TFT2.8英寸屏显示
虚拟仪器示波器实验
EP4CE30 SOPC核心板配套例程清单(付送，供参考学习）
（这部分代码要配合对应的EDA6.1底板使用，如有需要可以选配EDA6.1主板）
SOPC (NIOS II）实验
3/8 译码器
分频器（VERILOG）
LED流水灯实验
BCD 七段显示译码器实验
4X4矩阵键盘实验
串口通信实验
6分配实验(VHDL)
RTC控制实验
四位加法器
IIC EEPROM读写实验
多路选择器
十六进制BCD译码器
网络通信实验
简易频率计
系统时钟实验
定时器实验
并口转串口简易控制器
PS2键盘实验
异步清零加法计数器
移位运算器
SDRAM读写实验
串行FLASH读写实验
12864（ST7565）液晶显示实验
流水灯实验
LCD1602显示实验
RS-232 串口控制器
USB通信实验
LCD1602液晶驱动显示实验
U盘读写实验
VGA 控制输出实验
SD卡读写控制实验
在VGA显示器上显示字母和图像
AVALON IP核实验
PS/2 键盘控制器实验
数码管显示实验
接口互连实验
LCD2864(ST7920）显示实验
音乐演奏实验
NIOS固化到串行FLASH实验（EPCS)
红外遥控实验
NIOS固化到并行FLASH实验(AM29LV128)
步进电机控制实验
系统全检测实验
直流电机速度控制和闭环测速实验（PWM）
LCD12864动画显示实验（ST7565P）
DS1302实验
LCD12864汉字中文显示实验（VERILOG）
LCD12864汉字中文显示实验（VHDL）
九.相关配置
EP4CE30 V2.0核心板一块
RS232通讯线一条
LCD1602液晶一个
USB BLASTER Ver.C下载线
5V/1A开关电源一个
6角铜柱4个
高品质USB2.0纯铜线一根USB通讯供电用
可选配件以及扩展板
（更多扩展板将陆续推出，让您轻松应对各种应用和设计要求）
30W像素摄像头模块
(0V7670)　
十发货清单
1. EP4CE30
VER2.0核心板&&&&& 一块
VGA/SD扩展板&&&&& 一块
3. 高速AD/DA
VER2.0扩展板&&&& 一块
LCD1602液晶&&&&&&&&&&
5. RS232通信线&&&&&&&&&&
5V/1A开关电源&&&&&&&&&
7. 优质USB2.0通信线&&&&&&&
BLASTER下载线（VER.C)&&& 一条
9. 资料光盘DVD光盘&&&&&&&&
10.6角铜柱&&&&&&&&&&&&
十一.可选配件
USB BLASTER下载线（ALTERA原厂方案） 70元
OV7725摄像头模块（包括对应例程
，OV7725有更好的效果建议专业用户选择） 160（元）
音频视频采集开发板VIDEO3.1 400元
音频采集SD/CF卡扩展板 150元
EDA6.1主板 380（元）
EDA7.0主板 360（元）
（包括配套的采集示波器程序，这个只有购买了2.8英寸触屏才配套） 150（元）
TFT7英寸屏扩展模块（包括TFT屏和VGA/LCD扩展板） 360（元）
（包括对应例程） 70（元）