DIY超声波测距平衡小车
采用Arduino Nano控制模块（开源）
本方案采用模块作为小车平衡状态的检测，免去了对加速度、陀螺仪传感器的理解和复杂处理算法。小车的平衡控制仍然采用网络上流行的开源硬件，再加上电机驱动模块 L298N，电机仍然采用TT马达（香蕉电机）。该方案为了降低成本，采用电位器调整设定小车的平衡参数，不使用蓝牙无线模块或有线串口在线调整参数。硬件设计硬件设计比较简单，以Arduino Nano为核心控制模块，采用HC-SR04超声波测距模块，L298N电机驱动模块，供电采用7.4V/2200mAh锂电池。图中三个10K电位器分别用于平衡点设置、PD算法中Kp和Kd系数设置的调整。电路原理图如下所示：图中J1为HC-SR04超声波测距模块，J2、J3为L298N模块，Arduino Nano为核心控制模块，MG1、MG2分别为左右电机。遥控超声自视频该方案利用PWM的输出值近似计算出车速，再用速度PD计算出平衡距离修订值，从而实现小车的速度给定。该方案的优势与用速度PD计算出PWM修订值不同，换上真实速度传感器，即可在变化的坡度上实现超声自平衡小车的平衡。坡度动态改变时的超声自平衡小车视频（拆了门板做的测试）平面与坡度上的超声自平衡小车附件内容包含：
超声波测距平衡小车设计文档超声波测距平衡小车器件采购清单超声自平衡小车程序串口调试助手程序
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驱动器描述：1这是一款不用单片机的BLDC驱动器。2该驱动器供电范围为12V-24V；3 带过流限流保护；4可以电位器调速；5没有正反转功能（要加正反转电路会非常复杂，就不如用单片机来做了）。使用说明：1 不要供电，将三根霍尔线以及霍尔供电线接好（三根霍尔线的顺序可以随便接，当然要是你知道谁是A谁是B那就更好了）；2 如果你知道三根功率线（UVW）的线序就按照顺序接好，若不知道就随便接一种线序；3 用带过流保护的电源（将过流点设为1A就可以了）给驱动器供电；4 观察电机是否能转以及是否过流（一般的小功率BLDC空载电流也就几百毫安），若不能转或过流就迅速关闭电源；5 将功率线换一种线序再从第3步开始执行，最多试6次就能找到正确的线序。6 用示波器观察全速转时的U V W的对地波形是否为梯形波来确认线序是否正确，有的时候线序不对也能转并且不过流但是会发热影响效率。简易直流有感无刷电机（BLDC）驱动器附件部分截图如下：
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1.本核心板经过验证稳定可靠。2.资源丰富 可以携带 :
SDRAM、SRAM、NAND FLASH、NOR FALSH、SPI NAND FLASH3. 采用四层沉金设计参数列表如下：附件部分截图如下：
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最近把准备电赛的“神器”整理一下给大家也用用，这些都用了好几届了，人手一个，极大地提高了电赛的成绩，说白了，要拿到好成绩，在那三天都是拼接，整合平时做的东西。平时不准备，三天怎么能做的出来呢！？板子参数参数~~? 输入电压：16V&&22V；? 输出电压：30V&&36V；? 输出电流：2A；? 输出纹波：300mV；? 电压调整率：&0.5%；? 负载调整率：&0.5%；输出路数：1工作效率：98%下面是2017电赛必备模块总汇：高频组：1.2017年电子设计竞赛 高频组必备预测模块 基准电压模块（高精度的2.500000V基准）/circuit/%E5%B9%B4%...2.2017年电赛 高频组必备（第三个）模块 调幅调频模块/circuit/%E5%B9%B4%...、3.2017年电赛 高频组必备（第一个）模块 数字频率合成模块/circuit/%E5%B9%B4%...4.2017年电赛 高频组必备（第五个）模块 AD9854模块 (共五个模块)/circuit/%E5%B9%B4%...#/details5.2017年电赛 高频组必备（第四个）模块 宽带放大模块 （共五个模块）/circuit/%E5%B9%B4%...6.2017年电赛 高频组必备（第二个）模块 移相网络 （高频组共五个模块）/circuit/%E5%B9%B4%...控制组：2.2017电赛控制组必备模块 24路隔离器 隔离驱动（后级电路）对主控（前级电路的干扰）/circuit/%E7%94%B5%...3.2017年电子设计竞赛 控制组必备模块 57,86电机驱动 电流可达7A 四层板/circuit/%E5%B9%B4%...电源组：1.2017年电子设计竞赛必备电源模块/circuit/%E5%B9%B4%...2.2017年电子设计竞赛 电源组必备模块 恒流源（原理图、PCB源文件）/circuit/%E5%B9%B4%...需要其他电赛电子版的书籍，打样好的电路板或者测试好的实物请点击下面的淘宝店下单前请咨询店主哦！1.电赛必备全国大学生电子设计竞赛题目+获奖作品选编 /item.htm?spm=a230r.1.14.53.ebb2eb2Q1zMxD&id=&ns=1&abbucket=9#detail2.全国大学生电子设计竞赛必备电子工程类小工具合集/item.htm?spm=e538ffeLE4V0F&scm=.&id=&pvid=1b7acdac-7d9e--94b76efe850d3.全国大学生电子设计竞 电赛必备 控制类/item.htm?spm=eebe1zWV8h&scm=.&id=&pvid=ddbb-4321-a68d-b6d5bc77e010未完待续，请持续关注不定时更新哦.................
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想做电源的先从线性电源做起吧！线性电源模块实现了电压之间的线性转换，其中此线性电源的最大的亮点在于差分式电流采集和反电压消除压降法。运用差分放大结构放大采样电阻两端的电压，来获取电流值或者进行保护，运用反向跟随器产生采样电阻上的负电压来做反馈的零点。从而消除采样电阻上的压降。板子上都带有电流检测和电压检测，看不懂的问我哦！见附件里的联系方式。板子性能：? 输入电压：15V&&20V；? 输出电压：5V&&10V；? 输出电流：2.5A；? 输出纹波：100mV；? 电压调整率：&0.5%；? 负载调整率：&0.5%。工作效率：96%下面是2017电赛必备模块总汇：高频组：1.2017年电子设计竞赛 高频组必备预测模块 基准电压模块（高精度的2.500000V基准）/circuit/%E5%B9%B4%...2.2017年电赛 高频组必备（第三个）模块 调幅调频模块/circuit/%E5%B9%B4%...、3.2017年电赛 高频组必备（第一个）模块 数字频率合成模块/circuit/%E5%B9%B4%...4.2017年电赛 高频组必备（第五个）模块 AD9854模块 (共五个模块)/circuit/%E5%B9%B4%...#/details5.2017年电赛 高频组必备（第四个）模块 宽带放大模块 （共五个模块）/circuit/%E5%B9%B4%...6.2017年电赛 高频组必备（第二个）模块 移相网络 （高频组共五个模块）/circuit/%E5%B9%B4%...控制组：2.2017电赛控制组必备模块 24路隔离器 隔离驱动（后级电路）对主控（前级电路的干扰）/circuit/%E7%94%B5%...3.2017年电子设计竞赛 控制组必备模块 57,86电机驱动 电流可达7A 四层板/circuit/%E5%B9%B4%...电源组：1.2017年电子设计竞赛必备电源模块/circuit/%E5%B9%B4%...2.2017年电子设计竞赛 电源组必备模块 恒流源（原理图、PCB源文件）/circuit/%E5%B9%B4%...需要其他电赛电子版的书籍，打样好的电路板或者测试好的事物请点击下面的淘宝店下单前请咨询店主哦！1.电赛必备全国大学生电子设计竞赛题目+获奖作品选编 /item.htm?spm=a230r.1.14.53.ebb2eb2Q1zMxD&id=&ns=1&abbucket=9#detail2.全国大学生电子设计竞赛必备电子工程类小工具合集/item.htm?spm=e538ffeLE4V0F&scm=.&id=&pvid=1b7acdac-7d9e--94b76efe850d3.全国大学生电子设计竞 电赛必备 控制类（仿真文件）/item.htm?spm=eebe1zWV8h&scm=.&id=&pvid=ddbb-4321-a68d-b6d5bc77e010未完待续，请持续关注不定时更新哦.................
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功放在现实生活中很常见，几乎是有音乐的地方都会看到功放的身影。功放有很多种，可以是用分立原件做的，也可以是用集成快来做的。一般用分立原件做的比较难匹配，所以难度比较大，但是分立原件可以把放大倍数做得大一些。用集成块做功放优势也很明显，除了好匹配外它还以电路简单的特点，所以适合初学者。现在市场上有很多种功放集成块，比如LM1875，TDA2030。本文介绍的是LM1875。LM1875采用TO-220-5封装结构，形如一只中功率管，体积小巧，外围电路简单，且输出功率较大。该集成电路内部设有过载过热及感性负载反向电势安全工作保护。电路部分说明：9v&&12V供电，输出功率4W左右，低功耗，带载4欧扬声器。
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作为练习和解闷画的双色广州塔PCB和原理图，电路图是我自己设计的，暂时没有发现问题，自我感觉还可以，双色的led是5mm的灯，用74hc595拓展io，程序懒得写了，效果棒棒的。我们是北方民族大学的在校学生，有需要私人订制的可以留下联系方式
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TLC5940 PWM控制 LED照明调光器描述：基于Arduino和TLC5940的PWM控制 LED照明调光器，支持RS485接口。TLC5940是一款功能强大的芯片，它提供16个12位PWM通道，每个电流可达120mA。该TLC5940 PWM控制 LED照明调光器电路板同时增加了螺丝端子，支架等，方便Arduino插座和可选的RS485收发器。如果该控制板嵌入RS485收发器，可用于许多LED照明应用程序。该TLC5940 PWM控制 LED照明调光器输入电压7V-17V，16通道12位PWM调光。附件包括：Arduino库文件等、LED照明调光器电路板PCB 工程文件，用KICAD打开。TLC5940 PWM控制 LED照明调光器实物展示：TLC5940 PWM控制 LED照明调光器电路 PCB截图，见“相关文件”下载工程文件：TLC5940 PWM控制 LED照明调光器附件内容截图：
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12位数码转换器MCP4725 模块描述：此次电路城（）分享的是成品MCP4725模块电路原理图和PCB源文件和demo 固件等，MCP4725模块电路设计用国外软件Eagle6.9可以直接打开。MCP4725模块是一款I2C控制的数模转换器（DAC），DAC可以从数字源（如Arduino微控制器上的I 2 C接口）发送诸如正弦波的模拟信号。数字到模拟转换器非常适合声音产生，乐器和许多其他创意项目！12位数码转换器MCP4725 模块参数： 12位分辨率I2C接口（标准，快速，高速支持）小包装2.7V至5.5V电源内部EEPROM存储设置12位数码转换器MCP4725 模块 layout说明：此版本的MCP4725模块 layout修复了板上的一些问题，包括MCP4725IC占位面积，I2C引脚排列，改变了整体电路板尺寸，以更好地适应您的项目，还有一些微小的调整。该板断开您需要访问的每个引脚，并使用包括GND和Signal OUT引脚的MCP4725连接到示波器或需要连接到电路板的任何其他设备。还有板载的是SCL，SDA，VCC和另一个GND，用于您的基本I 2 C引脚。另外，如果您希望在总线上安装多个MCP4725，则可以禁用此主板上的上拉电阻，更多说明，可以查看MCP4725 模块连接指南。12位数码转换器MCP4725 模块实物展示：12位数码转换器MCP4725 模块 PCB截图：
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概述：跟着我左手右手一个慢动作&&现在分享一个电子DIY套件，国外开源的，建一个慢动作框架，使现实生活中的物体移动到似乎是慢动作！当我们第一次偶然发现由杰夫o利伯曼（Jeff Lieberman）创作的“慢舞台”（Slow Dance Frame）时，我们非常惊讶地看到现实生活中的物体在看起来像是慢动作中。它是如此超现实和迷人。对于那些想了解更多关于这个减速时间的魔法框架的人，您可以从原来的Kickstarter了解更多。我们已经将慢舞动帧复制到我们恰当地称之为sLOMO（慢动作）帧。它的设计使用更容易购买的部件，而不是定制它们以便复制项目。电子电路板的设计很小，以便将其安装到较小的相框中，但不要太小，因为我们更喜欢使用流行且易于使用的Arduino Nano /兼容微控制器来驱动该板。JF sLOMO框架基本套件包括在内：1 x裸JF sLOMO框架PCB1个电源插座1个直角按钮开关1 x 3300uF 16V电解电容2 x 12K欧姆1/4 W电阻2 x 330欧姆1/4 W电阻2 x IN4004二极管2 x N沟道MOSFET 60V 30A2 x 50K欧姆电位器2 x 15针直母头注意：不包括Arduino Nano /兼容微控制器。您也可以选择购买以下插件：JF sLOMO框架电磁铁套件JF sLOMO镜背装套件（宜家Ribba相框18厘米x 24厘米）
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这是一个非常简单的DIY制作小实验，用于构建太阳能手电筒。该太阳能手电筒电路设计包括一个小型太阳能电池板，为超级电容器充电，两个LED，一个白色和一个红色，超级电容器的能量供电，超级电容器为0.47F，其存储足够的电荷约20分钟的白光，或约1小时的红光。套件被设计为太阳能发电和焊接所需器件清单如下：焊接好太阳能手电筒电路板实物截图：附件内容包括：
说明原理图PCB设计零件清单
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2015 年 03 月 23日
2015 年 03 月 23日
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超声自平衡小车（新手入门自平衡小车最佳方案）
请问这个代码有吗？还有的是我不懂那个电位器调节是对于那个传感器调节的
wujingyu 发表于
电位器是微调平衡角度设定值的
不太懂，线路是接哪里的
好的，谢谢
wujingyu 发表于
没人关注，我这里就自问自答吧
加“全棉地毯”是由于US-015的超声波测距模块在一般的反射面情况下，并 ...
请问可以说一下你是怎么把这个小车的架构做出来的，可以拍一个反面的小车图片吗？谢了
wujingyu 发表于
请问谁有不用测速码盘保持平衡车长时间稳定的方案？
请问哪一种测速传感器比较好
wujingyu 发表于
电位器是微调平衡角度设定值的
我不知道不加电位器可以吗？电位器怎么样开始调，有点迷茫，虽然我是自动化的，学过自动控制和现代控制理论，还是不太懂
wujingyu 发表于
不加电位器可以的，就是通过修改程序中设定的参数调整，或者通过串口（有线或无线）在线实时调整设定参数 ...
好的，谢谢解答
Len_Echo = pulseIn(EchoPin,HIGH);
&&if((Len_Echo &1000) && (Len_Echo &300)) 程序中，这两句不太懂，是指距离多少？
wujingyu 发表于
最新二代超声自平衡小车超级稳定！！！
同样没有采用测速码盘，也没有虚拟的速度环调节，改进的地方有两 ...
图片很赞，背景也不错哦哈哈。对了，我在用和你一样的L298N的时候,我会出现L298N突然指示熄灭灯，然后就不工作了，但是我测+12v和GND两端时候是正常的工作电压的。我把L298N的输出+5v也是用于供arduino电的。不知道你是这样做吗？有出现这种情况吗。
wujingyu 发表于
Arduino供电为什么不用12V呢？L298的5V输出应该不是很好的（不干净），你的电机是12V的吗？工作电流是多 ...
我的电机和你的一样啊，TT马达，arduino你是用电池直接供电是吧？一块电池全包供电。
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树莓派Python/C语言超声波测距以及利用超声波模块小车避障
木家具机床知识
使用Python进行超声距离测量 - 第1部分超声波传感器LED，蜂鸣器和开关是人们尝试与Raspberry Pi相连接的最常见的项目。在某宝中发现的有点不同的是超声波测量模块。这允许您测量距离最近的墙壁或固体物体的距离。这些模块很容易买到，便宜而且比较直接的连接到GPIO头。所以这里有一些关于我的超声测量模块和Python的实验的信息。在未来的项目中，我可以看到这些模块是向Pi动力机器人或汽车添加一些智能的好方法。HC-SR04模块的成本约为3-4yuan，是一个匹配的大小。其设计由5V供电，具有1个输入引脚和1个输出引脚。该模块通过向空中发送超声波脉冲并测量反弹所需的时间来工作。该值可以用于计算脉冲行进的距离。连接到Pi为模块供电很简单。只需将+ 5V和Ground引脚连接到Pi的GPIO接头上的引脚2和引脚6。模块上的输入引脚称为“触发”，用于触发发送超声波脉冲。理想情况下，它需要一个5V信号，但它与GPIO的3.3V信号工作正常。所以我将触发器直接连接到GPIO头上的引脚16（GPIO23）。您可以在RPI上使用任何您喜欢的GPIO引脚，但您需要注意引用并相应地修改您的Python脚本。模块的输出称为“回波”，需要更多思考。输出引脚为低电平（0V），直到模块进行距离测量。然后将此引脚设置为高电平（+ 5V），使脉冲返回相同的时间。所以我们的脚本需要衡量这个引脚保持高电平的时间。该模块对“高”使用+ 5V电平，但是对于仅适用于3.3V的GPIO头上的输入，该模块太高。为了确保Pi只能用3.3V命中，我们可以使用基本的分压器。这是由两个电阻组成。如果R1和R2相同，则电压被分成两半。这将给我们2.5V。如果R2是R1的两倍，那么我们得到3.33V，这是很好的。所以理想情况下，您希望R2位于R1和R1 x2之间。在我的示例电路中，我使用了330和470欧姆的电阻。一个替代方案是使用1K和1K5值。如果不用也可以 ，但不保证不bug这是我的最后一个电路图。我选择了GPIO23和GPIO24，但您可以使用GPIO头上的17个可用GPIO引脚中的任何一个。只要记住更新脚本。超声波模块电路这是我的电路照片。我用了一小块面包板和一些男对女跳线。超声波传感器电路Python脚本现在脚本实际上要做一些测量。在这个例子中，我使用的是Python。为什么Python？这是Pi最喜欢的语言，所以我倾向于将它用于所有的实验，但是这里的技术很容易应用于C.您可以直接使用此链接 或通过Pi上的命令行下载脚本：wget https://bitbucket.org/MattHawkinsUK/rpispy-misc/raw/master/python/ultrasonic_1.py然后可以使用以下命令运行：sudo python ultrasonic_1.py声音的速度用于找到距离的计算依赖于声音的速度。这随温度而变化。脚本根据预定义的温度计算要使用的正确值。如果需要，您可以更改此值，或者使用温度传感器动态测量该值。相片以下是我通过GPIO头连接到Raspberry Pi的超声波传感器的一些照片：准确性这里有一些关于准确性的一些观点：距离测量的精度取决于时间。Linux下的Python不适合精确的时序，但是对于一般的操作，它可以正常工作。为了提高准确性，您需要开始使用C代替。当配置GPIO时，模块需要一段时间才能完成第一次读取，所以我在脚本开始时添加了0.5秒的延迟。传感器具有广泛的灵敏度。在杂乱的环境中，由于对象在模块的侧面，您可能会读取更短的读数。测量时间可达2厘米左右。低于这个限度，结果可以给出奇怪的结果。如果超声波传感器接触任何东西，结果是不可预知的。感谢这项技术，我现在知道从我的桌子到天花板的距离是155厘米。如果不用上面的代码 可以复制如下代码进行测试。我是在树莓派3B上运行#! /usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-#本代码实现的是树莓派利用超声波模块测距#使用超声波测距模块时,VCC接树莓派的5V,GND接树莓派GND。trig接树莓派38，echo接树莓派40.#GPIO编码方式为BOARD！！！import RPi.GPIO as GPIOimport timedef checkdist():#发出触发信号GPIO.output(38,GPIO.HIGH)#保持10us以上（我选择15us）time.sleep(0.000015)GPIO.output(38,GPIO.LOW)while not GPIO.input(40):pass#发现高电平时开时计时t1 = time.time()while GPIO.input(40):#高电平结束停止计时t2 = time.time()#返回距离，单位为厘米return (t2-t1)*34000/2GPIO.setmode(GPIO.BOARD)GPIO.setup(38,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(40,GPIO.IN)time.sleep(2)try:while True:print 'Distance: %0.2f cm' %checkdist()time.sleep(0.5)except KeyboardInterrupt:GPIO.cleanup()下面为小车避障的代码 ，先定义小车前后左右的动作。然后进行距离判断进行相应的动作。#!/home/pi/server# coding=utf-8#GPIO编码方式为BOARD！！def t_stop():GPIO.output(11,False)GPIO.output(12,False)GPIO.output(15,False)GPIO.output(16,False)def t_up():GPIO.output(11,True)GPIO.output(15,True)def t_down():GPIO.output(12,True)GPIO.output(16,True)def t_left():def t_right():def bee():time.sleep(5)GPIO.setwarnings(False)GPIO.setup(11,GPIO.OUT)GPIO.setup(12,GPIO.OUT)GPIO.setup(15,GPIO.OUT)GPIO.setup(16,GPIO.OUT)##time.sleep(2)dis = int(checkdistance())print(dis)if dis &= 30:print&distance less than 0.30m and back&t_stop()time.sleep(0.1)t_down()t_left()elif dis & 30:print&forward&t_up()此图与代码中定义是C语言的代码如下为小车超声波避障的C代码#include &stdio.h&#include &stdlib.h&#include &softPwm.h&#include &unistd.h&#include &errno.h&#include &string.h&#include &sys/types.h&#include &time.h&#include &wiringPi.h&#define Trig28#define Echo29#define BUFSIZE 512#define MOTOR_GO_FORWARD digitalWrite(1,HIGH);digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW)#define MOTOR_GO_BACK digitalWrite(1,LOW); digitalWrite(4,HIGH);digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,HIGH)#define MOTOR_GO_RIGHT digitalWrite(1,HIGH);digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,LOW)#define MOTOR_GO_LEFT digitalWrite(1,LOW); digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW)#define MOTOR_GO_STOP digitalWrite(1, LOW);digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5, LOW);digitalWrite(6,LOW)void ultraInit(void){pinMode(Echo, INPUT);pinMode(Trig, OUTPUT);}float disMeasure(void)struct timeval tv1;struct timeval tv2;long start,digitalWrite(Trig, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH);delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲while(!(digitalRead(Echo) == 1));gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间while(!(digitalRead(Echo) == 0));gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_ //微秒级的时间stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34990 / 2; //求出距离int main(int argc, char *argv[])// char buf[BUFSIZE]={0xff,0x00,0x00,0x00,0xff};int time=1;/*RPI*/wiringPiSetup();/*WiringPi GPIO*/pinMode (1, OUTPUT);//IN1pinMode (4, OUTPUT);//IN2pinMode (5, OUTPUT);//IN3pinMode (6, OUTPUT);//IN4printf(&ok&);//while(1){dis = disMeasure();printf(&distance = %0.2f cm\n&,dis);//输出当前超声波测得的距离if(dis&30){ //测得前方障碍的距离小于30cm时做出如下响应MOTOR_GO_BACK;delay(time * 300);MOTOR_GO_LEFT;else {MOTOR_GO_FORWARD; //无障碍时前进delay(time * 10);MOTOR_GO_STOP;return 0;
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求推荐超声波避障小车用什么超声波模块好
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这种问题居然等了一天没人回答?那些厂家都跑哪去了?~~
这方面,我在百度上不是最专业的.我也不想做广告,你到淘宝上搜一个吧,最好是多探头的,前后左右都有的最好,或者前、左前、右前三个方向的.实在没有,就弄单探头的,先搞明白原理,自己改造个多探头的.
如果体积放得下,也可以多买几个模块,安装到多个方向,使用时注意要同时发射,或者轮流发射,否者会相互干扰.
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