& & 但从邀请函上的纳恩博字样我们不难发现，小米此次推出的新品应该为平衡车。
& & 对于国内大众来说，初次开始了解电动平衡车还要追溯到2008年奥运会。当时，场馆里的警卫人员都会骑着由美国 Segway 公司提供的电动平衡车，作为巡逻时的代步工具。
& & 但是当时平衡车这个新宠儿被附上&军用&与&进口&双重光环，让许多人对这个新事物望而止步，以至于平衡车这类产品总是蒙上了一层神秘感。今天，雷锋网就和大家一起来探寻平衡车背后的科学原理，平衡车爱好者们你们准备好了么?
& & 独轮平衡车的工作原理
& & 电动独轮车不倒的原理：
& & 一方面是由于人能够调整重心，调整车前行的方向，车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一点是高速旋转的轮子具有较大的角动量，角动量能够抵抗外力矩，就好比陀螺不倒一样。在大学物理里，这种现象叫进动，自传体能把外力矩的方向旋转90度。在这里就是轮子把侧翻力矩变成使自行车转向的力矩。
& & 利用电机来加强改进平衡：
& & 在此基础上，自平衡电动独轮车加以改进，靠电机驱动的，采用陀螺仪与驱动控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速则向后倾。
& & 抛开人的主动操控，独轮平衡车保证正常工作一定离不开加速度和角速度传感器(陀螺仪)
& & 加速度传感器：
& & 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值，就可以计算出车倾角。比如使用X 轴向上的加速度信号，车直立时，固定加速度器在X轴水平方向，此时输出信号为零偏信号。当车发生倾斜时，重力加速度g 便会在X 轴方向形成加速度分量，从而引起该轴输出信号的变化。
& & 但在实际车运行过程中，由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上，使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。
& & 角速度传感器：
& & 陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪，可以测量车倾斜的角速度，将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。
& & 平衡车的核心部件
& & 谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。
& & 加速度和角速度两个传感器都无法单独获得动态情况下的准确，稳定的姿态，但是这两种传感器具有互补性，即加速度传感器，在静态情况下使用效果会好一些，陀螺仪在动态情况下使用，效果会好一些。此时，就需要一种算法，来将这两种信号进行有效融合，才能获取准确的姿态信息。
& & 所以电动独轮平衡车主要通过控制器(智能芯片)、姿态传感器(陀螺仪)、执行器(电机)三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时，姿态传感器输出相应姿态信息，控制器感知到这个信息后，命令电机向相应方向旋转，姿态传感器按一定不停地测量车子姿态，并输出姿态息到控制器，控制器不停地调整电机的转动方向和转速，这样就保持了一个动态的平衡。
& & 双轮平衡车的工作原理
& & 与独轮平衡车相比，双轮最大的区别便是多了一个轮子和操纵杆，但它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式，就像一种两轮平行的机器人一样。两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行布置的，像传统的倒立摆一样，本身是一个自然不稳定体，必须施加强有力的控制手段才能使之稳定。因为两轮平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、节省能源、绿色环保、转弯半径为零等优点，所以它适用于在狭小空间内运行。
& & 双轮平衡车的工作原理，非常类似于我们人体自身的平衡系统。就我们的人体而言，当身体重心前倾时，为了保证平衡，我们需要往前走;而当重心后倾时，我们需要往后走，其中也是同样的道理。
& & 当我们在驾驶平衡车的时候，平衡车的两个轮子就代替了双脚。与身体的平衡系统非常类似，当我们的重心前倾时，智能系统就会自动感应到，并精确地驱动轮子向前运动，以保持平衡;同样地，当我们身体的重心后倾时，轮子就会向后运动。
& & 这套工作原理被称为&动态平衡&原理，这也是平衡车被叫做&平衡车&的原因;有时也被叫做&体感车&，这是因为它能感应身体重心的变化，因驾驶者姿态的变化而改变行驶状态;有时也被叫做&思维车&，这是因为它能够智能感应重心变化、智能调整姿态和运行状态。
& & 平衡车利用&动态平衡&原理，采用第二代运动补偿算法，利用其内部的陀螺仪和加速度传感器，来精确检测车体姿态的微小变化，并利用精密的伺服控制系统，灵敏地驱动电机，进行相应的调整，以保持整个车体的稳定和平衡。
& & 当我们旋转方向操纵杆时，运行系统会相应地控制左右两边的速度差，以此来实现车体的转向。因此在骑行过程中，将方向操纵杆指向您需要前进的方向时，车体将会朝着我们指向的方向行驶。当方向操纵杆处于车体正中间位置时，系统将朝正前方行驶。并且在转向时，如果身体跟随方向操纵杆倾斜的方向倾斜，那么我们将会获得更好的转向体验。
& & 平衡车不仅拥有时尚动感的炫酷外观，在其内部有一个极致精密的智能运行系统，用&秀于外，慧于中&来形容最贴切不过了。但也是这样一款产品却一直穿梭在监管的灰色地带，部分地区交管部门已经限制平衡车上路，未来电动平衡车将驶向何方，还很不明朗，而小米的加入能否将平衡车行业带入正轨，一切也还是未知数。
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CES2016展会上，Intel联合投资的NineBot以及之前被NineBot收购的赛格威（Segway），推出了一个可以变成的Hoverbutlerbot，这款平衡车能够播放视频、作出可爱的表情等，它使用了Intel的RealSense技术，而且其潜力是无限的，因为它将于今年下半年迎来开源。电子工程专辑首席分析师孙昌旭参加Intel发布会后表示，看到CEO科再奇踩着9号平衡车出场，我们就觉得后面会有故事，果然，在中场的时候，9号平衡车变成了9号机器人。9号机器人采用了英特尔ATOM处理器与实感技术的双眼，可以乖乖地跟着主人，无需多言。Intel表示将推出商业版的Hoverbutlerbot，将于下半年推出开发者套件。
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3、新版博客将于8月底完美归来，敬请期待；
4、全新论坛、问答，体验升级、手机阅读更方便。摘要：不管怎么样，小米的杀机已起，凭借整个生态链及品牌优势，平衡车市场这块蛋糕定当会越来越难吃。
今天，小米来了一场“次世代新品”发布会，产品包括：小米电视3、小米电视主机，以及售价为1999元、续航里程为22公里的九号平衡车。我们要说的就是这台平衡车。作为小米生态链企业，纳恩博（Ninebot）于今年4月成功收购了拥有16年产品研发历史的平衡车鼻祖——Segway。半年之后的今天，纳恩博借小米之手，发布了这款定价为1999的双轮平衡车，在此之前，已经有多个品牌推出了等多个价位产品，但是目前各产品都还没有正式投入市场。所以，11月3日小米官网首发的这款平衡车，依然有望刷新行业内的最低价。
不管是segway、还是Ninebot，从目前来看，这并不是一个十分成功的产品，Adam&Hartung在总结Segway失败的原因是表示：没有人生来就需要Segway。用脚、自行车、摩托车和汽车足以到处逛了。Segway的失败是因为它没有专注于任何一个用途，并在自己提高和改善产品时发展这一市场——卖掉100辆Segway用于20种不同的用途，这本身就是一个很糟的决策，Segway也许需要做的是卖掉100辆平衡车用于一个或最多两个用途，但遗憾的是，Segway没有等到这一天。
那么，此次小米的1999平衡车的发布，对整个行业来说意味着什么呢？
首先，是产品定位的改变。在此次发布会上，小米（雷军）正式将平衡车定义为“玩具”，并且从这款产品的设计（更小的车轮、更轻的重量）、续航（22公里）、甚至宣传视频上来看，这一定位显然是在产品设计前就已经确定了。如果是玩具，那么最好的应用场景应该就是小区楼下的花园了。
其次，即使是Ninebot自身，虽然依然留有多款万元左右的产品，但是整个行业的价格已经明显下降，乐行、Ninebot等多个品牌都在近期进行了2000元左右的降价，而此次的1999，显然已经将利润降到了极致，那么可以维持这种低利润的最有利的武器就是Ninebot手中握有的专利了。
再次，作为一个独立的公司，却要借雷布斯之手发布新品，也从层面证明了平衡车行业依然是一个小众市场，但相比于代步工具来说，玩具的定位显然更为小众。
不管怎么样，小米的杀机已起，凭借整个生态链及品牌优势，平衡车市场这块蛋糕定当会越来越难吃。众厂商们，好运！
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番禺一男子玩小米平衡车，被摔到全身多处骨折！！！
本帖最后由 开奔驰的捞B 于
22:36 编辑
市民曲先生是一家音响公司的工作人员，因为工作需要，想购买一辆平衡车代步。他在淘宝某店铺购买了一辆小米平衡车9号，2月26日平衡车到货，曲先生跟着操作指南很快就上手了，然而没有想到，当天晚上曲先生在家附近使用时，就发生了意外。
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曲先生告诉记者，他当时面朝地面摔了下去，当场昏迷，过了一会恢复意识才打电话向朋友求助。今天记者见到曲先生的右手手腕仍然还包扎着，左边胳膊还吊着牵引，右眼还有些许充血。
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那么究竟为什么曲先生会突然摔倒，导致受伤如此严重呢？他告诉记者，当时他处于正常行驶中，突然超速警报响了，他就马上减速。再次加速时也是按照正常行驶时踩踏加速，没想到瞬间车失衡了，然后就发生了意外。对此，他认为这是产品本身的问题。
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曲先生告诉记者，他搜索该品牌平衡车超速事故，发现不少人都有相似的遭遇。今天记者联系了小米公司售后相关负责人汤先生，汤先生表示事故应该是由操作不当引起的。
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售后解释：
听他的描述他是先超速 超了两次
而且他减完速又加速
再加速的时候 应该是加速向前倾的角度比较大
加速比较猛 摔的
其实它并不存在设计的缺陷或者风险
因为这个车 无论是哪个厂家的
都有一个工作极限
如果超过它就失去平衡了
但对于这种解释，曲先生表示很不合理，据他所说，本身加速的速度自己难以把握，平衡车瞬间失去动力也让人猝不及防。为此曲先生提出了希望对方赔偿医药费和误工费等四万元损失。小米售后相关负责人表示，这次的情况比较特殊，虽然可能是客户操作不当的原因造成意外，但他们会从企业关怀的角度，看能不能帮他去承担一部分医药费。
此事表明，玩具不能玩。人大应当立法禁止玩玩具和销售玩具。
玩具有害身体健康，抵制玩具，人人有责！
有钱人，扮靓仔，点知扑街
小米都敢买，有勇气
番禺打假 发表于
小米都敢买，有勇气
小米手机确实有点投机倒把的感觉，质量很次。但是其他产品没试过，不做评论。
小米的确系渣渣机，华为做工甩距几条街，不过宜家两样我都唔用
明显是没用过，没有发言权，吹水都吹得这么光明磊落的，很难得&
关于平衡车的用途麻烦阿叔自己研究清楚～～他不是用来给你拿来超速玩特技。。还好当年开摩托踩单车的都不是这样，不然多多都要倒闭
装b的后果，上次系华润超市见到有个女人系超市里面玩，个个见到佢都要避开
装逼的后果，行2步路都懒
装逼遭雷劈
自己开到飞机甘快，出事就赖人家的产品。你踩自行车去到20码，倒下也扑到你死吓死吓啦& &又不是三岁小孩
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站务电话:020-工作日 8:30-17:30 在线小米平衡车，还是觉得不能把它当做一个普通的代步工具或玩具，应该严肃严格地以交通工具的标准对待
segway和纳恩博的双轮平衡车售价分别为7.8万、1.49万，而小米的为1999元，价格杀手小米凭着“性价比”这一利器又要充当行业颠覆者了，很多人又要惊呼“消费者得利”了。
但是像手机啊这些价格战就价格战吧，毕竟整个产业很成熟了，相关法规和标准也是行之有年了，比较完善，每个人的需求点也不一样，有些人要性价比，有些人要颜值，没啥好说的，总之是自己的事情，与别人无关。像我这米黑还捧场过小米的一些小玩具，便宜图个新鲜，用着不好扔了便是。但是像平衡车这种满路飞着跑的，还是觉得要严肃严格的来看待，小米一下子便宜了那么多，只有人家的几分之一甚至更少，我不禁好奇到底是以前的商人太暴利还是雷善人太良心？对于平衡车我主要有以下几个问题，我想也是很多人不了解想知道的，一起讨论一下1，这玩意的刹车性与操控性要知道以前segway(当然现在被小米的合作公司纳恩博收购了) 的老板就是骑着自家公司的产品身亡的。2，算机动车还是非机动车，牌照问题怎么办，出交通事故怎么算上海是禁止平衡车上路的，上路要罚款，其他地方不知道有没有相关规定[url]/15/0427/09/AO6SF6FH.html[/url]3，相关法规和标准目前怎么样了每个成熟的行业，除了公司自己要质检以外，还要满足国家标准和行业标准，交通工具相关行业要求更是严格，而平衡车这个新兴的行业，目前很多法规标准还不完善，更别谈监管我看一些爱好者玩这个时倒是又是头盔又是护膝的把自己保护的妥妥当当，安全意识值得称赞，但这些还远远不够，无论是对自己还是对别人来说。总得来说并不是要黑小米的这个平衡车，平衡车目前来讲还不成熟，但随着相关法规以及行业的不断发展和成熟，还是看好这个东西的未来远景的。
标题是几个意思都不让上路了还应该当做交通工具？何况他是交通工具？知道滑板旱冰鞋什么的么小朋友坐的电动小车总知道吧
它就不该做平衡车，而是该去做电动滑板车(呃是不是有了我没看到....)，那东西代驾用得不要太多，平衡车真没见几个骑的。
卖七八万的和这个卖1999的是一个公司生产的，跟雷克萨斯和花冠也是一个公司生产的一样，这有什么问题吗？交通工具就没有绝对的安全性，骑自行车一样一堆摔死的，segway老总是自己作死。这东西就不让上路，就是某些场合下的代步工具，就是比轮滑之类的上手容易点而已。
[b]Reply to [tid=8720793]Topic[/tid] Post by [uid=]扫清六合席卷八荒[/uid] ( 10:43)[/b]完全看不出来楼主是黑还是粉，厉害厉害
因为手机有爆炸风险，所以手机都应该被禁止使用
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=8003747[/uid] ( 10:45):[/b]标题是几个意思都不让上路了还应该当做交通工具？何况他是交通工具？知道滑板旱冰鞋什么的么小朋友坐的电动小车总知道吧[/quote]那个小孩？说你的！你的电动汽车上牌照了吗？什么，连驾照都没有？快去附近的幼儿园参加培训！不然不允许你开出家门。
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=5314187]xujian1985[/uid] ( 12:11):[/b]那个小孩？说你的！你的电动汽车上牌照了吗？什么，连驾照都没有？快去附近的幼儿园参加培训！不然不允许你开出家门。[/quote]好复杂…哈哈
这玩意确实应当有一些法律法规来把它规范化，感觉上在自身不出技术故障的前提下它的安全性不会比电动车差太多，因为在看到危险避让不及的情况下脱离车辆比电动车方便很多，按照一些评测的说法刹车距离两三米也跟电动车相差不远。但要真是技术上不可靠的话，没人的地方也会出事。
一个续航十几公里的车把它当交通工具小题大做了吧十几公里能去哪？
普通电动车都要上牌 你们自己没遵守罢了这种特殊交通工具是应该管管
这就是玩具吧，雷军以前也是称之为“成人玩具”。
[url]/programs/view/1Z4jRiIiqbA/[/url]就问你们这些黑子怕不怕！[s:ac:闪光]
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=]战复的幽灵狼[/uid] ( 10:55):[/b]卖七八万的和这个卖1999的是一个公司生产的，跟雷克萨斯和花冠也是一个公司生产的一样，这有什么问题吗？交通工具就没有绝对的安全性，骑自行车一样一堆摔死的，segway老总是自己作死。这东西就不让上路，就是某些场合下的代步工具，就是比轮滑之类的上手容易点而已。[/quote]虽然是同一家，做工和用料天差地别[img]./mon_/-7_81.jpg[/img]
[b]Reply to [pid=20793,1]Reply[/pid] Post by [uid=125464]icastonekok[/uid] ( 12:28)[/b]成年人玩具，还是比较模棱两可，问题就是很多人就是把它当电瓶车或自行车出门用的[url]/15/0330/13/ALV6NEOF000915BD.html[/url]
[img]./mon_/436_5b6.jpg[/img]
这是个新生事物和行业，需要研讨。不过就楼主水平还是消停吧，轮不到你瞎掰掰。早几年小米没搞这个的时候也不见你哔哔。理性的看待问题和事物。起码的客观还是应该有的。从法律和安全上来说，平衡车是否具有路权，目前来看是没有的。所以[b]请勿以平衡车作为代替汽车和自行车、电动车等的交通工具[/b]。按照其应用场景，[b]校园、工业园区、商场、非市政道路等[/b]是可以使用的。大马路上骑这个，我本人是非常不提倡的，电动车亦如此。严格意义上的安全问题，其实都是人为因素和操作不当。自行车、电动车、摩托车、汽车出意外的概率也不必这个低。每年电动车事故有多少起？不还是有人非要骑着在大马路上跑？为了个人安全，请务必照顾好自己，遵守交通规则。
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=]奥迪那[/uid] ( 12:29):[/b][url]/programs/view/1Z4jRiIiqbA/[/url]就问你们这些黑子怕不怕！[s:ac:闪光][/quote]我靠，汽车都拉动了。。[s:ac:惊]
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=1288965]okboyzxh[/uid] ( 12:30):[/b]虽然是同一家，做工和用料天差地别[img]./mon_/-7_81.jpg[/img][/quote]雷克萨斯和花冠的做工和用料一样吗？Pro5和魅蓝2的做工和用料一样吗？
[quote][pid=20793,1]Reply[/pid] [b]Post by [uid=]扫清六合席卷八荒[/uid] ( 12:34):[/b][b]Reply to [pid=20793,1]Reply[/pid] Post by [uid=125464]icastonekok[/uid] ( 12:28)[/b]成年人玩具，还是比较模棱两可，问题就是很多人就是把它当电瓶车或自行车出门用的[url]/15/0330/13/ALV6NEOF000915BD.html[/url]
[img]./mon_/436_5b6.jpg[/img][/quote]还有人把轮滑、滑板当自行车用的。都是不允许上路的东西。
确实 雪姨不是贴过个图吗 拆解看里面缩水太多了还真以为厂家大发善心把一万的东西卖2000啊。信的人也是天真20万的车换标卖5万，看起来一样。我是不敢买的。