简介/注塑机机械手
注塑机机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。机械手手部是用来直接抓取注塑制品的部件，可分为夹持式与吸附式；根据机械的负载量来确定驱动系统的类型，轻负载的可选气压驱动，重负载的可选电力驱动，对于点位控制的注塑机机械手多采用气压驱动，伺服控制的机械手多采用的是液压驱或电力驱动。与注塑机的协调工作是依赖控制系统指挥，机械手按照预定的工作程序来完成，从而将注塑生产出的产品从中取出，要注意的是机械手要有足够的定位精度，机械手与注塑的动作配合协调，确保机械手抓取产品离开模具后，注塑机与机械手都能各自继续动作，减少时间。还有要控制好机械手的运行速度，在满足注塑成型的最短周期，考虑是否会产生惯性冲击与振动；在抓取产品及喷洒脱模剂时，机械手手臂下降并引发注塑机开模时，注塑机顶出注塑产品并向机械手发出项出信号，机械手就会伸入模腔中抓取产品，然而机械手向模腔喷洒脱模剂后，机械手就上升离开模腔，机械手会向注塑机发出关闭模信号并引发注塑机闭模，当机械手移动到指定位置处放下产品，机械手回到原位准备下一次动作，以设定的程序循环。
分类/注塑机机械手
机械手类型可分为四大类：用途、控制、驱动、臂力。用途类型可分为：1、专用机械手：专门为一定设备服务的，简单、实用，在生产中运用得比较广泛、它一般只能完成一、两种特定的作业，如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制控制程序来获得多种工作程序，以适应多种作业的需要；2、通用机械手：专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是一种能独立工作的自动化装置，其动作程序可按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统。通用机械手又分为简易型、示教再现型和智能机械手、操纵式机械手等几种。（1）简易型通用机械手：是国内外应用较多的一种，固定程序采用凸轮转鼓；可变程序则采用插销板或插件板进行控制；（2）示教再现型通用机械手：先由人操作机械手完成必要的动作，由磁带或磁鼓加以记录存储，然后根据存储的信息进行动作，故又称之为重复型机械手；（3）智能机械手：具有较高的判断能力，它以光敏元件模拟人的眼睛，以声敏元件模拟人的耳朵，以热电偶和电阻应变仪模拟人的皮肤的冷热感觉和触觉，以电子计算机模拟人的大脑；（4）操纵式机械手：是在人的操纵之下完成多种复杂动作，其内容可根据需要随时改变，操纵式机械手可以近距离直接操纵，也可以远距离操纵。其特点是适合于人不宜进入的环境中工作，如海底资源开发、宇宙空间探索以及危险的工作地区。其缺点是结构复杂、成本高。按控制类型可分为：1、点位控制机械手：点位控制机械手的运动轨迹是空间两个点之间的连接。控制点数越多，性能愈好。它基本能满足各种要求，结构简单；2、连续轨迹控制机械手：这种机械手的运动轨迹是空间的任意曲线，它能在三维空间中做极其复杂的动作，工作性能完善，但控制部分比较复杂。按驱动类型可分为：液压驱动式、气压驱动式、电气驱动式、机械驱动式（只用于动作固定的场合）。其他还有采用混合驱动的，即液——气或电——液混合驱动。按臂力（即被传送物件的重量）大小可分为：1、微型机械手：臂力小于1kg；2、小型机械手：臂力为1-10kg；3、中型机械手：臂力为10-30kg；4、大型机械手：臂力大于30kg。
构成/注塑机机械手
一、执行机构1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。2、手臂手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。二、驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。三、控制系统机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据特定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
技术参数/注塑机机械手
注塑用机械手的技术参数确定机械手的规格和工作性能，主要的技术参数有以下几点：抓重：机械手抓取制品的额定重量或载荷；手臂的运动参数包括手臂的伸缩，升降，回转等运动速度和范围；手部的抓取范围及抓取力的大小；定位精度：位置的设定精度和重复定位精度；定位方式：点位控制或连续轨迹控制方式；驱动系统参数：控制系统参数机械手的工作循环时间；自由度数目和坐标形式等。
发展趋势/注塑机机械手
由于注塑机专用机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。
应用/注塑机机械手
塑胶在工业、民生等材料上占据非常重要的地位，很多材料也陆续的被塑料所代替；塑胶的成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、压铸成型等，注塑成型之应用最为广泛。在汽车、通讯、电子、电气、家电、医疗、化妆品、日用品、办公用品等行业极为普及。在传统的注塑成型工艺，由最早人工合模成型，到注塑机油压合模成型，在演变成今天电脑控制成型工艺，进步不仅反应在产品工艺质量、外观，还有成型效率等。注塑成型竞争日趋白热化，成型质量与效率关系企业生存；成型质量与注塑机本身性能、模具工艺及周边环境有关，成型效率与模具精度、成型工艺、生产数量有关；随着注塑机操作人员日趋供应紧张，人工生产成本的增加，注塑机的取出机械手也应用越来越广泛。塑胶成型自动化的应用极为普遍，机械手在应用过程中主要表现以下用途：
1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；
2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；
3、机械手取出后之自动包装，自动入库；
4、成型原料自动供料系统，废料回收系统；
5、整厂生产控制系统等等；
因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越广泛。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用最为广泛的 。
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注塑机机械手常见问题
一般来说，对于需获得工作效率和开机时间最大化的生产应用领域，人们通常会考虑安装使用笛卡尔型机械手。由于非计划停工期会中断生产，耗时耗力，而且往往因加班加点或紧急替换加工部件而造成成本增加，因此对于操作人员来说，检测到机械手需要进行维护的信号非常重要。从维持长期运行来看，始终注意一些重要的运行状况将会减少停工期并降低成本。以下是几项需关注的事项。
1、机械手循环周期 保持机械手良好运行的要点之一是简单的观察和倾听，这样做能够暴露出机械手总体运行的许多信息。机械手通过具体动作工作，因此倾听任何不正常的声音，例如啸叫、咔嗒声等，这些表明轴承不能正常旋转或其它某个构件被粘住。机械手链接部分沿着装有动力电缆和真空软管的导轨运动，会发出正常的滴答声，但是这种声音平滑稳定。检查任何可以观察到的轴承，确保它们平稳旋转。只需要检查并聆听某些磨损或需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手最佳的运行状态。
2、导轨和轴承 应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械手运行在充满灰尘的环境中，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的件。
3、驱动系统 如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些异物。 机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动（来回动作不同）。然而由于正常的厂家公差精度非常高，因此本试验方法将会非常不精确。 如果你怀疑装配梁和传动齿轮可能有问题，较好的方法是使用量程长的磁性表座。按照厂家说明书调整好齿隙后，检查轴的全部行程，保证装配梁和传动齿轮之间没有太紧的地方。如果齿隙不能调整，那么装配架和传动齿轮可能出现磨损，需要替换。如果必需修补装配架和传动齿轮，那么最好同时替换两个构件从而保证长期性能。至于靠传送带驱动的轴，密切注意传送带磨损落下的碎屑以及本身的损害。仔细检查滑轮，留意源自传送带材料的灰尘的迹象。确保传送带和传动滑轮以及槽轮的完全排列成行。方向偏离的传送带会非常快地磨损掉。只要是传送带驱动的系统，可按照厂家的说明书检查传送带本身的预加负荷。这些规范将告诉你：相对于滑轮，在传送带具体位置上的适宜误差量。
4、气动系统 包括多轴向伺服驱动在内，只要有转腕和真空抓取动作，几乎所有的机械手都会有气动功能。密切注意过滤调压阀单元的吸盘，其中积有水就表明通过系统的压缩气源湿度过大。少量水气的存在都可能传送到气动阀和致动器，造成氧化和内部污染，最终可能导致调压阀粘住或致动器断断续续的粘住或失效。如果吸盘配置自动除湿系统，吸盘上的污染或变色也表明水气在去除之前在增加。如果水聚集到吸盘中，即使时间很短，它也能进入系统，造成上述问题。 如果你注意到气动胶管有任何有形损坏，那么系统就可能会有泄漏。
5、美国EDI公司（威斯康星州）推出了一款PS泡沫挤出板材新型口模系统，利用这种口模系统不仅大大缩短转换加工产品时的停工时间，而且还可提高板材整体的尺寸精度、降低边角料、无需停机即可对挤出口模进行维修。 采用这种名为XPS的泡沫板材口模系统，操作工人可在15分钟内 完成产品转换工序，而通常这种转换工序需耗时8～10小时。在生产正常运转情况下，大多数的产量损失是由于替换使用HFC发泡剂所造成的。 该套设备系统配备。有一个独立的调节控制盒，可在不停止生产线运转的情况下转换加工的产品品种，还设有一个内置的全分流框架，可用于调节板材的宽度和厚度。 据泡沫板材加工厂商Diversi-Foam公司介绍，利用EDI公司出品的这种XPS口模系统后，真正实现了不停机同时设定调节板材厚度，生产率提高了11%。（黄泽雄编译） 泡沫板材挤出快速转换口模系统& 如果气压回路在正常操作压力下充满空气，并且在回路某处出现泄漏，那么你应该更容易发现明显的咝咝声，进而帮助你确定泄漏的位置。 真空抓手回路 真空应该近瞬时形成，合适的控制器输入就应该相当于在抓取制品。如果你发现打开真空，接着出现输入光源，延迟时间超过2秒，那么就表明有真空管线泄露、有缺陷或者切换装置调节不当。通过外挂的主控制面板可以很容易进行测试。如果机械手配置数字真空切换单元，那么就可以快速自动微调抓取制品所需真空的最小阈值。该过程可以在机械手自动运行模式下运行时完成。在存储器里保存每个生产周期的设定参数，这可以在下一次生产变化时节约时间。数字式真空切换装置还有另外两种优势： 抓取阈值信号电子滤波器弥补了快速运动时真空吸盘上制品的振动。 制品释放阈值与抓取阈值不同，可进行程控，可保证在快速生产周期条件下得到合适的释放。
6、注意配线磨损 在检查机械手表面时，如果发现黑色颗粒或粉末，那么就表明机械手电路配线有磨损迹象。但是，即使你发现不了这些磨损信号，仔细察看所有电源、变压器或编码器电缆，配线路径的内外两侧也可，因为在生产循环期间，连续摩擦机械手的配线，或连接在电缆导轨上的配线，最终都会磨损并且失效。确保配线扎带的安全，以及电缆的合理安装。
7、检查润滑 机械手使用弹簧加载的润滑棒，除非有证据表明导轨润滑不充分，否则只需要一年替换一次。配置自动化润滑系统，可以顺着机械手运动连续进行润滑。但是如果有一些表面，机械手在其上不能正常运动，那么对这些区域进行手动润滑，或实现自动化系统润滑的定期程控动作进行润滑。如果你发现任何运动表面上出现锈斑、腐蚀或磨损，或者只是太干，都说明它们润滑不足。要始终参考机械手手册对金属部件进行合理的润滑。装配梁-传统齿轮系统通过润滑油存储单元进行自动化润滑，但是需要每年进行更换。
8、检查成型设备 标准配置的机械手通常都安装在成型设备的模板上。当设备快速运行时，来自成型设备的振动可能会传递到机械手上，并可导致损坏。 简单观察成型设备的运行情况，保证模具运动被调整到合理状态，减少晃动或振动次数，可以延长注塑机机械手的寿命。
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微信公众号注塑机机械手的维护及保养说明？
注塑机机械手的维护及保养说明？注塑机机械手越来越普及，冲压员工都已经被机械手代替，国内实现自动化工业生产也是必然，在自动化机械手的使用过程中，我们必须了解一点保养常识，以减少机械手出现问题，从而节省维修费用。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
　　 &机械手的维修保养方法：
　　1.请不要任意更换或改变原厂零件。
　　2.检修射出机前，请先关掉电源。
　　3.维修过程中，请勿打开电源或将空压连接至机械手。
　　4.调整或更换模具期间，请注意安全以免被机械手撞伤。
　　5.完成调整或维修机械手臂后，试机前请离开危险工作区域。
　　6.调整、维修前请关掉射出机及机械手的电源并洩除机械手的残留压力。
　　7.除了近接开关、吸夹不良、电磁阀故障可自行检修外，其他应受过专业训练人员来检修，否则切勿擅自更动。
大龄打工者：眼望青春花开花谢
　　南方网讯古人说：“三十而立。”从某种意义上说，三十来岁是人生最易施展才能的黄金年龄。但是，如今众多用人单位却将招聘打工者的年龄控制在30岁以内，除了技术和经验型的职业外，这些“黄金年龄”的打工者常常在求职过程中被拒之门外。广州某调查公司最近以“我为什么不招30岁以上的打工者”为题做了一次调查，调查结果显示，企业普遍认为30岁以上的大龄打工者缺乏工作激情、创造力和一技之长，仅会“按部就班上下班”和“踏踏实实干活”。在此，我们就以大龄打工者所面临的问题，和大家进行一番探讨。
　　现状篇
　　眼望青春花开花谢
　　张兵今年31岁，1995年出来打工后就再也没有回去过。这些年来，因为没有文化，也没有一技之长，张兵打工挣来的钱仅够养家糊口。前不久，张兵被工作了10年之久的皮具厂辞退了。刚失业的那段时间里，张兵满以为自己凭这么多年在皮具厂的工作经验，一定可以找到一份更好的工作。但事实恰恰相反，在失业的那一段时间里，张兵为找工作几乎花掉了家里所有的积蓄，而工作却一直没找到。张兵被拒绝的原因很简单：年龄过大且没有一技之长。坐在简陋的出租屋里，张兵感到一阵阵的难过，他不知道，像他这样一没有积蓄，二没一技之长，年龄又偏大的打工者出路在哪里？/tianxingjinjupeijian/
　　后生可畏，思想压力大
　　34岁的刘明在广州打工已经13年了，一直在某鞋业公司当宿舍管理员。从刚开始的几百元工资到现在两千元工资，尽管工资涨了好几倍，但因为物价也在涨，且一家大小都靠刘明一个人的工资生活，他们家一直不太宽裕。最近，公司新招了一批大学生，他们生龙活虎，干劲十足，这让已过而立之年的刘明感到了不小的压力。这段时间，刘明做事总是小心翼翼，生怕出了什么问题，一家老小的生活就堪忧了。不仅如此，刘明还特别担心自己失业。那样的话，不仅养不了家，而且就这样一文不名地回到老家，肯定会遭人笑话。刘明一想到这些，就烦躁不安。
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