&p&Spark的诞生并非一蹴而就。也许有些人说这个尺寸的玩具多旋翼飞行器早已出现在市场之上，但是Spark与他们是不同的。Spark继承着Phantom和Mavic两款惊世之作的血脉，相比于前两款作品，轴距缩小了近50%。尺寸的缩小给内部芯片、传感器和电路的安放都造成了极大的困难，但是近百位工程师日夜的努力，终于克服了这些困难，更让Spark内部的飞行控制系统和人工智能系统青出于蓝而胜于蓝，提供了始终如一的稳定性和更加便捷的功能。这是一段漫长而极富工匠精神的旅途。&/p&&p&缩小的螺旋桨带来的危险大幅降低，再加上装卸极其便捷的桨保护罩， Spark可以较为亲密地和人接触。用户只需要稍加练习，就能够让Spark从自己手中自动起飞和降落。&/p&&br&&img src=&/v2-e92a70acf57_b.png& data-rawwidth=&930& data-rawheight=&621& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&930& data-original=&/v2-e92a70acf57_r.png&&&br&&p&机身前方的3D 红外传感器虽然不像Phantom和Mavic的双目视觉感知系统探测距离远，但是在与人贴近的家居环境能够达到更精细的感知和识别能力。在Spark的智能模式——手势控制中，用户可以对着Spark的镜头伸出手掌，用手掌的移动控制Spark上下左右飞行，让复杂的飞行变得随心所欲，由你掌控。&/p&&br&&img src=&/v2-249b6deaf244b360cf1ea_b.png& data-rawwidth=&927& data-rawheight=&616& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&927& data-original=&/v2-249b6deaf244b360cf1ea_r.png&&&br&&p&由于有了上述两个功能，Spark成为了消费级无人机历史上第一款无需遥控器或手机操纵也可以进行航拍的智能飞行器。考虑这样一个场景：&/p&&blockquote&在登山的途中，你跨过山脊，看到另一侧山谷中碧蓝如玉的湖水，你想背对着湖水拍个自拍。&br&&br&你从挎包里拿出小巧的飞行器。然后把手伸开，把它托举在掌中，&br&用食指先短按再长按飞行器尾部的按钮以打开电源。悦耳的开机音之后，飞行器开始启动。&br&&br&过大概10秒钟，飞行器启动完成，在电源键上再轻轻按一下，飞行器又发出一阵提示音，指示灯闪烁了一阵，自己飞了起来，正对着你。&br&&br&你对着飞行器伸出手掌，调整它在空中相对你的位置，然后挥挥手，它向后方的空中退出去。&br&对着它比出照相的姿势，片刻之后，一张照片就存到了飞行器里。&br&&br&你双手伸开，飞行器自动飞回到你面前近处。你跨前一步，靠近空中的飞行器，把手摊开，伸到它正下方的位置。飞行器缓缓下降，然后在你掌中降落。&br&&br&因为有桨保护罩，所以你可以把飞行器随手塞进包里不用担心螺旋桨被挤压，心满意足地继续走上旅途。&/blockquote&&br&&img src=&/v2-beb49a054b_b.png& data-rawwidth=&923& data-rawheight=&616& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&923& data-original=&/v2-beb49a054b_r.png&&&br&&p&在有些环境下，飞行器对你的识别和检测不一定这么准确，你需要观察观察它前臂上的指示灯闪烁的颜色协助你去发出控制指令。多练习几次以后，这个过程就变得非常简单了。&/p&&p&这也应该是世界上第一个纯依靠肢体动作交互就能协助完成人类日常生活中常用任务的机器人。&/p&&p&当我第一次让Spark轻轻降落在掌中时，这奇妙的感觉让我不禁回想起我们是如何走到这一步的。在过去的几年中，我身边可亲可敬的同事们打磨出一个稳定的飞行控制器、设计出完善的机器人计算核心、制造出世界一流的相机和图像增稳系统、研究出业界领先的人工智能技术，然后带着改变世界的理想和意志，把这些技术组合成一台小巧的飞行器，稳稳落在手中。&/p&&br&&img src=&/v2-e899d3ba9d8_b.png& data-rawwidth=&919& data-rawheight=&614& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&919& data-original=&/v2-e899d3ba9d8_r.png&&&br&&p&两年以前，在DJI最受欢迎的飞行器之一——Phantom 3诞生的时候，宣传片里说道：We see this world in so many ways, but it can be seen in so many more.（虽然我们已有很多角度观察这个美丽的世界，但是总有更多的角度等待我们去发掘。）从Inspire、Phantom到Mavic，我原以为不会再有新的飞行器产品能够带给我新的惊喜了，但是在我掌中轻盈起飞的Spark让我惊喜不已，原来飞行还可以这样。&/p&&p&Spark的中文名是“晓”，破晓时分的第一抹朝霞是漫长夜晚之后黑暗中的火花，这稍纵即逝的火花之后也就是充满希望和无限可能的黎明。Spark不是终点，而是下一段旅程的开始。&/p&&br&&img src=&/v2-fb142f8e588f59a043d35ad995d7eef9_b.png& data-rawwidth=&920& data-rawheight=&609& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&920& data-original=&/v2-fb142f8e588f59a043d35ad995d7eef9_r.png&&
Spark的诞生并非一蹴而就。也许有些人说这个尺寸的玩具多旋翼飞行器早已出现在市场之上，但是Spark与他们是不同的。Spark继承着Phantom和Mavic两款惊世之作的血脉，相比于前两款作品，轴距缩小了近50%。尺寸的缩小给内部芯片、传感器和电路的安放都造成了极…
无人机会被偷走。。。
无人机会被偷走。。。
恩格斯曾经说过：“&b&一旦技术上的进步可以用于军事目的并且已经用于军事目的，它们便立刻几乎强制地，而且往往是违反指挥官的意志而引起作战方式上的改变甚至变革。&/b&”&br&&br&无人化战争将是改变战争形态的技术，这是未来军事技术发展的制高点之一，中国人要抓紧抢占。&br&&br&我业余时间在省委党校读了个公共管理在职研究生，我的毕业论文写的就是关于在“军民融合”大背景下，推动国防科技工业的“民为军用”，对于我的研究课题来说，大疆就是个很典型的例子。&br&&br&在战争时期，由于战争是人类最激烈程度的对抗，所以军事需求对于科技进步的牵引作用是非常明显的，比如目前影响人类社会最重要的几个科学技术：电子计算机技术、互联网技术、核子技术、航空航天技术、无线通信技术……都起源或者受到战争需求的刺激而发展起来的。&br&&br&但是在长期的和平时期，经济发展是人类社会的主流，商业需求取代军事需求成为科技进步的最大牵引力。大疆无人机的发展，就是典型的商业需求牵引民用技术进步，然后民用技术再应用于军事需求。&br&&br&所以大疆成为军工企业，一定是一件好事，意味着成熟的民用（商用）技术可以转化为军事技术，是符合和体现中央“军民融合发展”战略的。&br&&br&需要反思的是，以色列国防军作为一支技术水平很高的军队，过去是向我国进行高科技军事技术转让的国家，现在都已经在成规模的采购国产民用装备用于军事用途，那么我国的国防科技工业、军事装备采购体系更要抓紧按照“军民融合发展”战略的要求进行改革，挖掘军事需求、发掘民用技术军事应用潜力、降低国防科技工业准入门槛、理顺民为军用转移机制……&br&&br&让大疆这类好的、有军事用途潜力的国产民用技术，率先应用于我国国防军队建设，既提高了我军战斗力，又能促进我国企业技术进步、市场占有、企业发展，实现“富国”与“强军”的相统一。
恩格斯曾经说过：“一旦技术上的进步可以用于军事目的并且已经用于军事目的，它们便立刻几乎强制地，而且往往是违反指挥官的意志而引起作战方式上的改变甚至变革。” 无人化战争将是改变战争形态的技术，这是未来军事技术发展的制高点之一，中国人要抓紧抢…
几乎每个当爹的都抱着儿子的遥控汽车玩得津津有味；&br&几乎每个当爹的都不好意思霸着儿子的遥控汽车不撒手；&br&然后，遥控飞机来了，还机智地去掉了“遥控”俩字儿。
几乎每个当爹的都抱着儿子的遥控汽车玩得津津有味； 几乎每个当爹的都不好意思霸着儿子的遥控汽车不撒手； 然后，遥控飞机来了，还机智地去掉了“遥控”俩字儿。
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。&br&&br&P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机&br&&br&&br&&b&一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？&/b&&br&&br&这里我们无妨引用维基百科对此的定义&br&&br&&br&&blockquote&An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.&/blockquote&&br&&br&维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。知乎上很常见的一种键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模，从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢？首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。&br&其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详，&br&&img src=&/add292decceeb5a48e4a_b.jpg& data-rawwidth=&720& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&/add292decceeb5a48e4a_r.jpg&&&img src=&/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&532& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/e0cc863eb1f59fda58c306c8910bbe77_r.jpg&&&br&这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控，我先声明，图片来自网络，和我司没有半毛钱关系，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。，根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制（吓人）还是非常顶用的。&br&&br&还有这个非常令人感到震惊的新闻&br&&img src=&/b7e20cd8d6d632f50e06a5_b.jpg& data-rawwidth=&612& data-rawheight=&439& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&612& data-original=&/b7e20cd8d6d632f50e06a5_r.jpg&&&img src=&/84d26a3cff042bb2d08fe1b_b.jpg& data-rawwidth=&562& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&562& data-original=&/84d26a3cff042bb2d08fe1b_r.jpg&&&br&虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，我一点是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的（而且图中飞机疑似用的是我司 的飞行控制器和动力系统），还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。&br&&br&&img src=&/a672f691c7a924ef5ff4834d_b.png& data-rawwidth=&2556& data-rawheight=&1412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2556& data-original=&/a672f691c7a924ef5ff4834d_r.png&&&img src=&/8eadfafa40ee4_b.png& data-rawwidth=&2544& data-rawheight=&1396& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2544& data-original=&/8eadfafa40ee4_r.png&&（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）&br&&br&这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗？&img src=&/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_b.jpg& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&283& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/cbc71f1db4ecdce3014ddcf_r.jpg&&&br&好了扯这么多，只是先说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器&br&&img src=&/80ab87da0f86_b.jpg& data-rawwidth=&325& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&325&&&br&到天上飞的无人飞艇，彩虹系列（配图是捕食者）&br&&img src=&/ab7e2ab4f3_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/ab7e2ab4f3_r.jpg&&&br&甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员&br&所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。&br&&br&比较于传统航空器，现代无人机既然强调智能化，就更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。&br&&br&&b&Sense&/b&&br&&br&对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱鸡。&br&而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪（但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet）。&br&&br&&b&Location&/b&&br&&br&无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机（典型代表，V1导弹）使用机械陀螺仪&br&&br&&img src=&/b01ee8cdbb28f_b.jpg& data-rawwidth=&234& data-rawheight=&215& class=&content_image& width=&234&&&p&就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹&/p&&blockquote&An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.&/blockquote&&br&&p&是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。&/p&&br&&p&现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好v1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。&br&&/p&&br&&p&这里要拐个弯，其实高逼无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了 &br&所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。&br&&/p&&br&&p&而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子&br&&/p&&p&&img src=&/418e1da62a23d12bb597e_b.jpg& data-rawwidth=&1280& data-rawheight=&960& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1280& data-original=&/418e1da62a23d12bb597e_r.jpg&&这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。&br&&/p&&br&&p&不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了，关于卡尔曼滤波，大家可以看看硕哥的文章,一个关于美女和数学的小故事&a href=&/question//answer/& class=&internal&&上古时期的程序员都有哪些当今普通程序员无法想象的神级操作？ - 杨硕的回答&/a& 。&/p&&p&在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM（实时定位与地图构建）的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。&/p&&p&&img src=&/4f7ac8907_b.jpg& data-rawwidth=&467& data-rawheight=&285& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&467& data-original=&/4f7ac8907_r.jpg&&此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。&/p&&br&&p&关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的；二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。&/p&&br&&p&关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。&/p&&br&&p&另外一一种比较大名鼎鼎的算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。&/p&&br&&p&Mingyang Li 目前在 Google 任职，著名的 Google Tango 就有他的参与，关于更多的 SLAM 的信息，请参加 Amber 大神的文章中关于 SLAM的部分&a href=&/question//answer/?from=profile_answer_card& class=&internal&&Magic Leap 和微软的 HoloLens 相比有哪些异同点？ - Botao Amber Hu 的回答&/a&&/p&&br&&p&而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。&/p&&p&&img src=&/9525dedeb6efb4370462e_b.jpg& data-rawwidth=&730& data-rawheight=&418& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&730& data-original=&/9525dedeb6efb4370462e_r.jpg&&虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。&/p&&br&&p&就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。&/p&&br&&p&关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。&/p&&p&当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情，就是 vicon，这部分在我的专栏中有叙述，vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品属于哗众取宠，详见 &br&&a href=&/drone/& class=&internal&&CES 无人机技术评论：Parrot 和Vicon或成最大赢家。其他的都是渣渣。 - 乘骐骥以驰骋 - 知乎专栏&/a&&/p&&br&&p&&b&Planning&/b&&/p&&p&另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果，比如很多人都看过这样一个视频&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///programs/view/TXj3Kt8B55k/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&TED讲堂：令人瞠目结舌的四旋翼无人机技术&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&p&这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning，planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在 VTOL 很火啊，&/p&&p&&img src=&/6fcecd146_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/6fcecd146_r.jpg&&如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ &br&这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物？也是一个非常典型的规划问题。甚至如何让一个滑翔机降落在一根绳子&br&&/p&&img src=&/e29f313edd75c8410c83d_b.png& data-rawwidth=&2300& data-rawheight=&642& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2300& data-original=&/e29f313edd75c8410c83d_r.png&&&br&&p&（论文 &a href=&///?target=http%3A//groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Moore14a.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/ro&/span&&span class=&invisible&&botics-center/public_papers/Moore14a.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& ）&/p&&p&Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制，这部分请参考 &br&&a href=&///?target=https%3A//courses.edx.org/courses/course-v1%3AMITx%2B6.832x_2%2B3T2015& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&6.832x Course Info&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&br&&br&P4里面内置了 planning，前面有说过，具体的可以 &a data-hash=&bdd39f588b& href=&///people/bdd39f588b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@给我一个力& data-tip=&p$b$bdd39f588b& data-hovercard=&p$b$bdd39f588b&&@给我一个力&/a&来谈谈。我就不赘述了。&br&&br&&p&Control &br&这里我想先引用@水无痕在该回答下&a href=&/people/lanyusea& class=&internal&&水无痕&/a&的观点&/p&&blockquote&在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。&/blockquote&&p&这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分（大部分时候 planning 被忽视了）。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。&/p&&br&&p&很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，（我想）也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的（姿态）控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。&/p&&br&&p&现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。&/p&&p&不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID！&/p&&br&&p&不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的（比如 Pixhawk中）实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。 &br&&br&&/p&&p&PID 控制器可以用一行表示&/p&&br&&p&控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *&/p&&br&&p&PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。&/p&&br&&p&PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器 &/p&&br&&img src=&/ccccd3ddba52df9c612fd5a3ef333b48_b.jpg& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&287& class=&content_image& width=&400&&&br&&p&这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。&/p&&p&小型无人机中常用的一种方法是基于李群SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia我就不多介绍了。&/p&&p&我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间（小 so3）上的映射。&/p&&br&&p&&img src=&/5f82fbf7b721cd1b5715_b.png& data-rawwidth=&1218& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1218& data-original=&/5f82fbf7b721cd1b5715_r.png&&（网上截得，不是很准确，有时间再补）&/p&&br&&p&然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。 &br&当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过（虽然是在模拟器里面），而且工作的都不错。&/p&&p&控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应（根据如图的假设），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。&/p&&br&&p&当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的）。后面的我也正在学习中。 &br&（此处应用 L1控制的介绍，且待我读完论文）&br&&/p&&br&&p&&b&通信&/b&&/p&&p&通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。&/p&&p&无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。&/p&&p&一般来说高清数字图传的工作方式是 &br&摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示 &br&这个过程有一个简单的demo在我的github上面 &a href=&///?target=https%3A///xuhao1/OliviaVideo& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&GitHub - xuhao1/OliviaVideo&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 是我自己写的一套基于3G网络的无人机用高清图传。&/p&&p&当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了。。。。&/p&&br&&p&&b&云台 &/b&&br&另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。&/p&&p&&img src=&/f50013bab428f_b.jpg& data-rawwidth=&740& data-rawheight=&494& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&740& data-original=&/f50013bab428f_r.jpg&&当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。&/p&&br&&p&&b&体验&/b&&/p&&p&下面再说说体验，很多是摘自我的内测报告的。&/p&&br&&p&第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。&br&&/p&&br&&p&其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。&/p&&br&&p&经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。&/p&&p&为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子&/p&&img src=&/a013fb7f67c_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/a013fb7f67c_r.jpg&&&br&&br&&p&首先是在曲江池&/p&&p&&img src=&/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/f9d120c9f4e6d1a61c759a7_r.jpg&&虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）&/p&&p&&img src=&/2b6ebff94d_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/2b6ebff94d_r.jpg&&对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，&img src=&/ee9afe9fbdb6_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&1280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/ee9afe9fbdb6_r.jpg&&&/p&&p&我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑&img src=&/b50fbcf25e897947dfdaaf_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/b50fbcf25e897947dfdaaf_r.jpg&&&/p&&p&并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买（我成功的安利了一会）&/p&&br&&p&在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩（大概是多少人十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了），把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。&/p&&br&&p&&img src=&/ef269ddb11aff87fbfafaf_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/ef269ddb11aff87fbfafaf_r.jpg&&当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里&/p&&p&&img src=&/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/ffd8fdc873c97daf12cd9e4c69136a17_r.jpg&&（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）&/p&&br&&p&后来我们就开车去了辽阔的渭河谷底，&/p&&img src=&/d36ec15b326bf27af14f7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/d36ec15b326bf27af14f7_r.jpg&&&br&&p&一方面是我在旁边空旷的平原上学习开车，一方面是给我爸进行 Phantom 101教学。&/p&&br&&p&这里不得不说一点，就是 Phantom 的 GPS 悬停模式很难教会人飞旋翼机，（因为除了需要脑海中需要练习一下找到机头以外基本上没有毛线可以做的）&/p&&p&这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。&/p&&p&&img src=&/f6c6d218f75c4f91d611_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&/f6c6d218f75c4f91d611_r.png&&我不断地在打杆环绕&br&&img src=&/be776f1f691addb913509a_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&/be776f1f691addb913509a_r.png&&甚至在我们路过一个路桥的时候，&/p&&p&&img src=&/5f7facc600ebfb97f9cde_b.png& data-rawwidth=&2732& data-rawheight=&2048& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2732& data-original=&/5f7facc600ebfb97f9cde_r.png&&飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。&/p&&p&&img src=&/0c50af4d_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&253& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/0c50af4d_r.jpg&&第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。&/p&&br&&p&值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父亲是一个老摄影师，于是我爸在春节期间对于飞飞机的兴趣比我大的多，一经学会基本上每次出去都要独立飞掉两三块电池。&/p&&p&很快我们就拍起了全家福&/p&&p&&img src=&/0b548660dea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/0b548660dea_r.jpg&&&img src=&/a80aea6bf371a1650be45_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/a80aea6bf371a1650be45_r.jpg&&基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，&/p&&p&&img src=&/c8df964a35287ebde66af_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/c8df964a35287ebde66af_r.jpg&&（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）&/p&&br&&p&于是我又莫名其妙的推销给我爸买一架 Phantom。&/p&&br&&p&所以体验来讲，忽略我说了那么多的技术细节，Phantom 是一个非常老少咸宜的东西，是一个非常棒的玩具，对于父亲这样的老摄影师来说，他可以替代沉重的单反，在自驾游的时候多一双眼睛。&/p&&br&&p&这就很棒了。&/p&
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。 P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机 一：什么是无人机…
（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好&br&&img src=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_b.jpg& data-rawwidth=&2316& data-rawheight=&1522& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2316& data-original=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_r.jpg&&&img src=&/c6e6a878cafa1cca41a487_b.jpg& data-rawwidth=&2214& data-rawheight=&1498& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2214& data-original=&/c6e6a878cafa1cca41a487_r.jpg&&&img src=&/967fbb02a91bae15ce6476_b.jpg& data-rawwidth=&2400& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2400& data-original=&/967fbb02a91bae15ce6476_r.jpg&&&img src=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_b.jpg& data-rawwidth=&2244& data-rawheight=&1426& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2244& data-original=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_r.jpg&&&img src=&/dde7a2aebe_b.jpg& data-rawwidth=&2322& data-rawheight=&1534& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2322& data-original=&/dde7a2aebe_r.jpg&&当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一般&br&&img src=&/dae54acb23c_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/dae54acb23c_r.jpg&&&img src=&/242ddabecdc9_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/242ddabecdc9_r.jpg&&&img src=&/db0eea089ea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/db0eea089ea_r.jpg&&&img src=&/80a2dddabcf049f2434ad3_b.jpg& data-rawwidth=&3872& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3872& data-original=&/80a2dddabcf049f2434ad3_r.jpg&&再加几张前几天河南云台山航拍到的玄帝宫云海，在山下看一片大雾，还好带了飞机，不然估计啥也拍不到。&br&&img src=&/90bbecf69cb676cdbf337_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/90bbecf69cb676cdbf337_r.jpg&&&br&&img src=&/21841feadcc9c52e0d22f_b.jpg& data-rawwidth=&3918& data-rawheight=&2201& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3918& data-original=&/21841feadcc9c52e0d22f_r.jpg&&&img src=&/fac4bb_b.jpg& data-rawwidth=&3782& data-rawheight=&2124& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3782& data-original=&/fac4bb_r.jpg&&&img src=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_r.jpg&&继续更新几张照片，杭州的曲院风荷&br&&img src=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1728& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_r.jpg&&&img src=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_r.jpg&&秋天的杭州杨公堤，茅家埠&br&&img src=&/v2-c63f777b273ee_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-c63f777b273ee_r.jpg&&&img src=&/v2-e45c273f529c3b064723_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-e45c273f529c3b064723_r.jpg&&坝上草原，换个视角看马踏水花&br&&img src=&/v2-a4e1aa583dd_b.jpg& data-rawwidth=&3896& data-rawheight=&2074& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3896& data-original=&/v2-a4e1aa583dd_r.jpg&&坝上北沟云海&br&&img src=&/v2-37a69aefae_b.jpg& data-rawwidth=&3920& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3920& data-original=&/v2-37a69aefae_r.jpg&&&br&杭州西湖湖心岛&br&&img src=&/v2-5ecabeac2b0dd5_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-5ecabeac2b0dd5_r.jpg&&&img src=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_r.jpg&&西湖杨公堤&br&&img src=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_b.jpg& data-rawwidth=&2934& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2934& data-original=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_r.jpg&&莫干山秋色&br&&img src=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_r.jpg&&
（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好 当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一…
-----《8.28更新》-----------&br&为节省大家时间，唠叨工作体验的情感话题放到后面，先就几个大家关心比较多的问题予以提前说明。&br&&br&&b&关于加班：&/b&&br&大疆的上班时间灵活可调 ，分&b&AB两种班制&/b&。&br&&b&A&/b&：10:00am-19:00pm（午休时间：12:30-14:00pm）&br&&b&B&/b&：12:00am前到，上班时间达到7.5小时即可（除去午休时间）—— 前一天下班时间超过23:00pm，则当天班制自动调为B班&br&&br&有的部门基本是下午六点多就下班了，有的则是习常八点多才下班，甚至十点、十一点。这取决于你做什么职位、所在项目组的具体情况，真的不能一概而论。总体来说，研发部门都会稍微辛苦些，平时加两三个小时的班基本是习惯了的事情。有的项目比较紧急的情况下，周末也会需要加班。但是拿的工资毕竟不同，这一点大家应该都能想得通。&b&ps：懂得让加班的时间获得高倍成长的人，最后都能很快独当一面，成为大牛。&/b&&br&&br&&b&关于住宿：&/b&&br&公司有多种房型的宿舍可选，价格均为市价的2/3左右（&a href=&tel:850-00&/a&元/月），且大部分都离公司很近，几站地铁（最近的只有1站路）。对于刚毕业的应届生/刚换工作的同事来说，其实是非常方便的。对于有另一半的同事，公司的单身公寓也是比较高性价比的选择。&br&&br&&b&关于开人：&/b&&br&有不少小伙伴留言问我，大疆是否真的是“随便开人”。。。。。我只能说，我还没有遇到“随便开人”的leader/部门，无法帮你们鉴定。不过我所了解的是，会直接开掉不留情面的，要么是非常不靠谱的，要么是不诚信的。对待刚入职的新同事，其实还是蛮宽容的，会有一段适应期。&b&但凡有真才实力的小伙伴，真的没必要担心自己会被“随时开掉”，公司重用你还来不及呢，干嘛开了你？&/b&&br&&br&&b&关于应届生&/b&&br&对于应届生，&b&公司会在入职后举行一系列培训（约两周左右，想参加的社招同事也可以参加），培训内容很全面，涵盖了行业最新科技前沿、公司产品所覆盖到的所有知识面、公司各部门的关键知识等，非常有营养&/b&。此外，公司还会举行应届生集体活动（今年7月、10月各办了一次，很好玩，也很有意义，秒速融入大集体），让新入职的小伙伴们能够很快地感受到公司的氛围、文化、价值观，毫无疑问的是，参与活动的过程中，你会油然而生一种自豪感，在大疆工作的自豪感。&br&&br&总的来说，在DJI工作，如同在玩大冒险。心性坚强，喜欢挑战，积极主动，抗压能力与应变能力俱佳的人，才更有机会闯关成功。&br&今天看Robomasters全国大学生机器人大赛总决赛的时候，仿佛看到了未来的顶尖工程师们。这个世界上，有很多和他们一样，热血、怀抱梦想、享受突破的青年才俊，正是因为这些人的不断加入，才让大疆越来越好。&br&&b&frank说：我们要敢于颠覆自我&/b&。&br&也正是如此，才会有悟，才会有phantom4。&br&&br&&b&觉得大疆特别酷，想挑战下自己的，加油！准备好自己的耐力、战斗力！&br&害怕大疆太苦了，没有生活的，再好好考虑下，毕竟适合自己的才是最好的。&/b&&br&&br&-----《7.4更新》-----------&br&这个回答发布后，收到了许多回复和私信。能真正地帮助到一些需要的人，很开心。&br&&br&希望看到的人，能和我写时的心境一样，真诚而平实。&br&&br&这是一个在职员工的真实感受，仅供参考。「体验」这回事，本就众口难调。能在你翻阅这个问题的答案时，给你提供一些更即时的“体验”，这份回答就功德圆满啦。&br&&br&本人不爱争辩，不善吐槽，直肠子一个。请各位读者宽爱。&br&&br&有更多问题想要了解的同学，可私信。看到后会尽快回复的。谢谢！&br&&br&-----《原文》--------------&br&好巧，截止今日，入职DJI正好九九八十一天了。&br&&br&当初考虑是否来这里工作时，我把这个问题的所有答案看了一遍，经过复杂的心理斗争，最后还是鼓足勇气放弃了另一份更高薪的offer，选择了大疆。&br&&br&这将近三个月的时间里，感触很多，正想写一份转正前的思考与总结，想起了当初看的这个问题，忍不住来发点声，让更多和当初的我一样，考虑是否要来大疆工作的朋友，能看到一些DJI的日常，和它不完美、却真实的面貌。&br&&br&先供两张图：&br&&img src=&/ab0ffd0a6f5e0989cdbe_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/ab0ffd0a6f5e0989cdbe_r.jpg&& 图1
阳光洒进的下午茶间&br&&br&&img src=&/d53d73a1c25ee5c9be6dd0c8b76cd565_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/d53d73a1c25ee5c9be6dd0c8b76cd565_r.png&& 图2
喜欢在下午茶间眺望这座城&br&&br&&b&先说下我的情况吧：&/b&&br&985&211工科学校－武器相关专业－硕士－有半年加拿大留学经验&br&工作前无实习经验－16.04.01毕业－04.11入职大疆－项目管理职位&br&&br&本科期间并不知道无人机是啥，研究生期间去加拿大留学的时候，接触到了四轴无人机，当时实验室的那个无人机还是quanser公司的qball-x4，外面一个大保护笼子，特别硬，而且很不稳定，一不小心就能给你腿上碰个窟窿出来，如下图?&br&&img src=&/9a1dc680e2d6af961717beae13a09d13_b.png& data-rawwidth=&323& data-rawheight=&324& class=&content_image& width=&323&&&br&图3
Quanser - Qball-X4&br&&br&在加拿大写了半年代码，有一点自己的想法，但是因为那边也是刚开始琢磨，所以其实主要也是自学，控制效果并不理想。当时在网上找无人机相关的东西，才知道大疆，当时听说飞控做得很好，就特别向往。当时phantom 4还没出来，但是p3p在我眼里，已经秒杀了别的牌子了。&br&&br&找工作的时候，我思考了很多个日日夜夜，最后清楚地知道，我的心强烈地向往着无人机领域，而且我非常喜欢大疆。&br&&b&出身于工科学校，我特别理解工科出身的人，他们心思缜密，不善言表，专注技术，对自己和自己所做的事都有所要求。&br&&/b&&br&这也是当我拿到offer，纠结要不要来大疆，一个个翻这个问题的答案后，仍然坚定地来了的原因：&br&&b&一个在2年时间内人数从200人涨到4000多人，把产品做到了行业内占据70%份额的公司，让“航拍”成为一种科技新时尚，为所有人带来前所未有的上帝视角，&/b&还要去吐槽它“管理混乱”、“对人不善”、“高傲”，要求它和那些已经屹立十年百年的公司一样成熟，是不是有点太苛刻了呢？&br&&br&确实，这里少了一些知名外企中的圆润，在很多事情上都非常直接。但这也正是让它成功的原因——&b&不拐弯抹角、不优柔寡断，对不对看结果，对事不对人&/b&。&br&&br&我倒是抱着一种欣赏的态度看它的成长，以包容的心态看它现存的问题。虽然这些问题也在我这将近三个月的试用期间没少让我流泪难过。&br&&br&&b&1?应届生的历练场&/b&&br&和前面很多答主的答案一样，目前的大疆，不适合大部分应届生作为职场第一步。&br&为什么说“大部分”？&br&具有以下标签的同学请自动归档到此处所指人群中：&br&＃&b&脆弱&/b&＃&b&敏感&/b&＃ &b&感性&/b&＃&b&喜欢稳定&/b&＃&b&畏惧加班&/b&＃&b&害怕挑战&/b&＃&b&执行力差&/b&＃&b&学习速度慢&/b&＃&b&抗压指数低&/b&＃&b&自理能力差&/b&＃&b&自学能力弱&/b&＃&b&依赖性强&/b&＃&b&被动&/b&＃&br&&br&目前大疆还没有完善的应届生培训指导系统，新人来了之后，确实会有mentor指导，但是大家都很忙，大部分情况下mentor是不会主动去约你教你的，需要自己努力、总结、有问题主动找mentor。我身边和我所知道的，mentor人都特别好，如果你有什么问题请教，他们都会尽心尽力地教你，指导你，所以最重要的是你要善于思考，善于在有问题时先通过自己的能力和方式去寻求答案，如果不够，再把自己的问题整理成有意义的问题，去向mentor请教，这叫——&b&善于问问题&/b&。&br&&br&而适合来大疆的另一小部分人，就是不具备上述标签的同学，比如我hhhhhhh。&br&不是说这部分同学多厉害，只是来大疆本身就是一件很challenging的事情，&b&决定来，就要准备好足够强大的意志力，用心用力地学习和工作&/b&。但凡是能做到不退缩、不抱怨、不把失败归咎于他人而是反思自己改善自己的同学，在大疆就一定会腾飞。会有人说这样的同学到哪里都会发展得好，但不一样的是，大疆能给你比其它地方更多更好的机会。&br&&br&&b&2?&/b&&b&你从年轻的leader身上看到了什么？ &/b&&br&有很多人说，在大疆，有很多年轻的leader，说90后的管理层不靠谱之类的。我想问，在没有背景，靠实力成为leader的90后身上，你看到的是什么？是他们不够成熟？不够资历？不够圆滑？不够老辣？&br&如果你看到的是这些，那我只能说，你的人生大概也就只能规规矩矩了。&br&&br&everything happens for a reason.&br&我所在的部门，就是一个90后leader负责。也是他，让我这个初入职场的小菜鸟，在不到三个月的时间里，以最快的速度学到了许多职场新人应该具备的做事态度和技巧，职位所需掌握的基本技能，渴望成功就必须学习的思维方式和生活习惯。&br&&br&说实话，刚入职时我还很自卑，一个比我只大了一个月的人，却有着丰富的工作经验、成熟的处事方式、长远的思考眼光、深入的洞察力，没有架子，善于启发别人，擅长与人合作。但我更清楚的是，&b&自卑没有一丁点用，以他为榜样，自己一步一步地努力去累积经验，学习做事，练习思考，培养洞察力，摆正心态，友善地对待他人，我才能终有一天和他一样成功&/b&。&br&&br&&b&我认为成熟的第一步，就是可以平和地去看待人或事&/b&。&br&&b&律己且好学，才能保证你不坠入愤世嫉俗之列&/b&。&br&&br&&b&3?&/b&&b&谁说大疆没有朋友？&/b&&br&写这篇答案之前，看到一些答主回答里说，大疆倡导“只做事，无朋友”的作风，请恕我在此问一句：高中生班主任、学校都禁止谈恋爱写情书，结果呢？你敢说你们学校没恋爱的？&br&&br&况且说，大疆还真没有这样的规矩！很多文字工作者最喜欢做的事就是把一句话十个字中的字换来换去，换成别的意思。请注意前后文，公司规定的是，不能因为是朋友，就徇私，走关系，包庇，而不是不鼓励交朋友！这不是我们呼唤了几个世纪的廉洁作风吗？为什么要曲解一个不善言表不爱辩解的工科人简单的一句话？&br&&br&以我自己的亲身经历来说，我在只待了两个多月，但是我和我们部门的同事关系都很好。&br&&br&刚来的时候，什么都不懂，但是不论是开发组的同事，还是产品组的leader，都会时不时地提醒我一些需要注意的事情，每次找他们讨教，他们都会很耐心地给我讲解，引导我分析。尤其在最初还不了解部门事务以及各个项目情况的时候，他们会很认真很用心地解答我的各种疑惑。我能以这么快的速度融入部门，融入各个项目组，多亏了他们的指引。&br&&br&我们六一儿童节的时候，给每个同事送小礼物，每个月都会有三四次欢乐的聚餐，项目进展到一个新阶段我们会一起庆祝和感谢彼此的付出，平时每周都会去两三次公司的健身房或者公司为我们预定的体育馆打球……如果没有友谊，谁会无聊到整天和不是自己朋友的人一起做这么多事？&br&&br&&img data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1203& src=&/bfa4c517cddd1e79da95f_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/bfa4c517cddd1e79da95f_r.jpg&&图4
P4在手，世界我有&br&&br&&img src=&/4db1d860ce0f6c6fd3a04e4c858bb9f4_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/4db1d860ce0f6c6fd3a04e4c858bb9f4_r.png&&图5
部门团建&br&&br&讲真，穿着大疆的T恤，带着无人机去团建，绝对是我干过最牛逼哄哄的一件事！！&br&&br&&img data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& src=&/b6c48defd35bdbcdd664a_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/b6c48defd35bdbcdd664a_r.jpg&&图6
部门团建&br&&br&&img data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& src=&/bbccd0aabf_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/bbccd0aabf_r.jpg&&图7
部门团建&br&&img src=&/afafd2de06cb9b0fba78b130f261c4b1_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/afafd2de06cb9b0fba78b130f261c4b1_r.png&&图8
和同事相谈获得了很多启发&br&&br&&img data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& src=&/f7c1deaaabb625_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/f7c1deaaabb625_r.jpg&&图9
走进职场，回味了阔别多年的同桌情谊&br&&br&&b&4?关于加班&/b&&br&还记得我刚来的第一周，每天都是22:30左右下班。&br&&b&因为想以最快的速度，得到认可&/b&。&br&&br&第一天上班时，大家都以为我是95/96的小女生，乖乖巧巧的，所以都特别照顾我。相处几天后，因为性格活泼，天生自带笑点，所以很快俘获了大家的支持。以闪电般的速度适应了工作和环境。但是我内心明镜儿似的，同事的帮助、指导和鼓励，只该是促进我成长的养料，而且我要快速“断奶”才能让他们不对我感到失望。&br&&br&一个人要有对爱意的珍视，也要明知现实的考验。&br&&b&在工作中最直接也最现实的考验就是，你&/b&&b&能&/b&&b&否胜任你的职位？&/b&&br&&br&一天不能做好我的工作，我就一天不能安心地睡觉。&br&&br&所以我到现在为止，基本没有在晚上8点前下班过。大部分时间都在21:30左右。幸运的是，一步步的付出收到了成长的奖赏，所以并不觉得辛苦。而更多在大疆加班的人，是因为他们专注于所做的事情，“加班”这个词并没有出现在他们脑海中，他们只是单纯地做着让他感觉着迷的事情，做到累了就回家休息。比如我身边的产品经理，比如研发的工程师们。&br&&br&看到一个学生的答案里说：&br&“说技术的话，我还是觉得大疆强，强很多，虽然他们的产品迭代太快，bug不少，但是技术领先x度，x飞什么的几条街。&br&“你晚上12点去创维半导体设计大厦数数还有多少层还亮着灯就明白了。”&br&&br&所以我说，everything happens for a reason.&br&大疆的成功也不是一朝一夕，靠什么运气就成了的。&br&别说大疆了，我师兄在别的公司做无人机的一年里，有那么一个多月，就没在凌晨2点前睡过。&br&&br&&b&你的成长对得起你加班的每分每秒，最后受益的是你自己。&/b&&br&一个办事高效不拖拉的人，即使你按点下班，老大真的也不会有啥意见。&br&&br&&img src=&/a13e46ada3de_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/a13e46ada3de_r.png&&图10
上班第一天&br&&br&&img src=&/3ab639cd075ae2ef7cfce0_b.png& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/3ab639cd075ae2ef7cfce0_r.png&&图11
许多个加班回家的夜晚，都在这样的星光里感到舒坦&br&&br&&img data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& src=&/c604062aedc6325fec28d0e4ac32e21d_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/c604062aedc6325fec28d0e4ac32e21d_r.png&&图12
周六加班也不忘与美景合影&br&&br&&img data-rawwidth=&640& data-rawheight=&1136& src=&/d8c1adb225a39f66a78a_b.png& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/d8c1adb225a39f66a78a_r.png&&图13
有人一起欣赏，唯美才真的美&br&&br&********** 《说点别的》 **********&br&最后说说我觉得确实会是一些问题的问题吧&br&&br&老大们时间金贵，没那么多空去嘘寒问暖，但他会为整个部门整个公司的发展和繁荣思考，没日没夜地思考。他可能不会给你体贴，但是他会给你更实际的好处。像极了古代的将军，他们想的是如何保卫国家，开辟疆土，给你更安稳的家园，而不是时时问候你今天开不开心穿什么衣服晚饭吃的好不好。&br&&b&——所以要学会照顾好自己&/b&&br&&br&有时候他甚至会说出什么会刺痛你内心的话，让你跑到角落忧伤落泪。他会直接指责你做的不好的，却不会夸奖你每一次的进步。他会道出那些你藏在内心不敢直视的问题或借口。你甚至会有很多个瞬间感觉被扒光了伪装。&br&&b&——所以要学会正视自己的问题、抛开情绪去反思真正的劣处、学习自我安慰自我调节&/b&&br&&br&只要人多的地方，总有你想不到的黑暗面积。正常。别怕。在哪儿都有耍心机的人，也有高傲地恨不得翻你一百个白眼的人，也有猪一样的队友，也有低效冗长的办事流程，也有你看不惯的不办实事儿的部门。&br&&b&——所以要保持初心、真诚待人、不随波逐流、善于明辨是非、优化自己的办事效率、严于律己宽以待人&/b&&br&&br&－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－&br&总的来说，我以一个没有任何经验、什么都不会的大白身份来到了大疆并顺利转正，我付出了努力，也付出了真心。DJI是个让人感到真实、希望的地方，所以我会在此继续努力下去。&br&&br&想来大疆，用努力和真知灼见灌溉出花朵的人，这里会给你想不到的沃土！
-----《8.28更新》----------- 为节省大家时间，唠叨工作体验的情感话题放到后面，先就几个大家关心比较多的问题予以提前说明。 关于加班： 大疆的上班时间灵活可调 ，分AB两种班制。 A：10:00am-19:00pm（午休时间：12:30-14:00pm） B：12:00am前到，上班…
第一次世界大战，我们没赶上做军火贩子。&br&第二次世界大战，我们成为军火贩子的垃圾处理厂。&br&所有军火贩子都以战争两边卖军火为最高荣誉。&br&现在，不管是ISIS还是中东土豪，不管是灯塔马润还是黑衣黑袍的圣战士，用的都是大疆。&br&这事已经无需评价了。&br&中国梦，成真了。
第一次世界大战，我们没赶上做军火贩子。 第二次世界大战，我们成为军火贩子的垃圾处理厂。 所有军火贩子都以战争两边卖军火为最高荣誉。 现在，不管是ISIS还是中东土豪，不管是灯塔马润还是黑衣黑袍的圣战士，用的都是大疆。 这事已经无需评价了。 中国梦…
怒答！刚刚学过并且试着直观地理解过，如有不妥的地方还望大牛们指教。&br&图片来源及参考文献：&a href=&///?target=http%3A//www.cl.cam.ac.uk/%7Ermf25/papers/Understanding%2520the%2520Basis%2520of%2520the%2520Kalman%2520Filter.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&cl.cam.ac.uk/~rmf25/pap&/span&&span class=&invisible&&ers/Understanding%20the%20Basis%20of%20the%20Kalman%20Filter.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&题主如果只是想泛泛理解， &a data-hash=&3c96a3b38ac& href=&///people/3c96a3b38ac& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@Kent Zeng& data-tip=&p$b$3c96a3b38ac& data-hovercard=&p$b$3c96a3b38ac&&@Kent Zeng&/a& 的回答已经非常棒了。我尝试做一个更详细的解答。&br&&br&好了下面进入正题，先从简单的说起：&br&考虑轨道上的一个小车，无外力作用，它在时刻t的状态向量&img src=&///equation?tex=x%28t%29& alt=&x(t)& eeimg=&1&&只与&img src=&///equation?tex=x%28t-1%29& alt=&x(t-1)& eeimg=&1&&相关：&br&（状态向量就是描述它的t=0时刻所有状态的向量，比如：&br&[速度大小5m/s, 速度方向右, 位置坐标0]，反正有了这个向量就可以完全预测t=1时刻小车的状态）&br&&br&&img src=&///equation?tex=x%28t%29%3DFx%28t-1%29& alt=&x(t)=Fx(t-1)& eeimg=&1&&&br&&br&那么根据t=0时刻的初值&img src=&///equation?tex=x%280%29& alt=&x(0)& eeimg=&1&&，理论上我们可以求出它任意时刻的状态。&br&&br&当然，实际情况不会这么美好。&br&&br&这个递推函数可能会&b&受到各种不确定因素的影响&/b&（内在的外在的都算，比如刮风下雨地震，小车结构不紧密，轮子不圆等等）导致&img src=&///equation?tex=x%28t%29& alt=&x(t)& eeimg=&1&&并不能精确标识小车实际的状态。&br&&br&我们假设每个状态分量受到的不确定因素都服从正态分布。&br&&br&&b&现在仅对小车的位置进行估计&/b&&br&请看下图：t=0时小车的位置服从红色的正态分布。&br&&img src=&/2b5a099befe_b.jpg& data-rawwidth=&716& data-rawheight=&191& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&716& data-original=&/2b5a099befe_r.jpg&&&br&根据小车的这个位置，我们可以预测出t=1时刻它的位置：&br&&img src=&/003edfd8b7fad_b.jpg& data-rawwidth=&716& data-rawheight=&137& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&716& data-original=&/003edfd8b7fad_r.jpg&&&br&分布变“胖”了，这很好理解——因为在递推的过程中又加了一层噪声，所以不确定度变大了。&br&&br&为了避免纯估计带来的偏差，我们在t=1时刻对小车的位置坐标进行一次雷达测量，当然雷达对小车距离的测量也会受到种种因素的影响，于是测量结果告诉我们，小车t=1时的位置服从蓝色分布：&br&&img src=&/3bd423de2871befd8cce80c_b.jpg& data-rawwidth=&727& data-rawheight=&164& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&727& data-original=&/3bd423de2871befd8cce80c_r.jpg&&&br&好了，现在我们得到两个不同的结果。前面有人提过加权，Kalman老先生的牛逼之处就在于找到了相应权值，使红蓝分布合并为下图这个&b&绿色的正态分布&/b&（啰嗦一句，这个绿色分布均值位置在红蓝均值间的比例称为Kalman增益(比如下图中近似0.8)，就是各种公式里的K(t)）&br&&img src=&/8a0b0386f45_b.jpg& data-rawwidth=&733& data-rawheight=&139& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&733& data-original=&/8a0b0386f45_r.jpg&&你问为什么牛逼？&br&绿色分布不仅保证了在红蓝给定的条件下，小车位于该点的概率最大，而且，而且，它居然还是一个正态分布！&br&正态分布就意味着，可以把它当做初值继续往下算了！这是Kalman滤波能够迭代的关键。&br&&br&最后，把绿色分布当做第一张图中的红色分布对t=2时刻进行预测，算法就可以开始循环往复了。&br&&br&你又要问了，说来说去绿色分布是怎么得出的呢？&br&&br&其实可以通过多种方式推导出来。我们课上讲过的就有最大似然法、Ricatti方程法，以及上面参考文献中提及的直接对高斯密度函数变形的方法，这个不展开说了。&br&&br&另外，由于我只对小车位移这个一维量做了估计，因此Kalman增益是标量，通常情况下它都是一个矩阵。而且如果估计多维量，还应该引入协方差矩阵的迭代，我也没有提到。如果楼主有兴趣，把我提及那篇参考文献吃透，就明白了。&br&&br&Kalman滤波算法的本质就是利用两个正态分布的融合仍是正态分布这一特性进行迭代而已。
怒答！刚刚学过并且试着直观地理解过，如有不妥的地方还望大牛们指教。 图片来源及参考文献： 题主如果只是想泛泛理解，
的回答已经非常棒了。我尝试做一个更详细的解答。 好了下面进入正题，先从简单的说起： 考虑轨道上的…
我觉得举实际例子最容易让人理解这门课的价值。&br&&br&那我就举一个吧。&br&&br&不知道大家有没有觉得这货特别神奇？&br& （图片来自网络，如有侵权请与本人联系，分分钟删掉）&br&&br&&img src=&/e3ff939193ceb0fef1c30_b.jpg& data-rawheight=&267& data-rawwidth=&267& class=&content_image& width=&267&&&img src=&/84dec498f854a0add901fe4_b.jpg& data-rawheight=&939& data-rawwidth=&989& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&989& data-original=&/84dec498f854a0add901fe4_r.jpg&&&br&知道大家爱看美女，但我指的是美女骑的那个东东。&br&&br&我刚刚看到它的时候，简直觉得这太不可思议了。作为一个轮子，它怎么能就那么站着，那么特立独行，充满性格呢。这不科学。&br&&br&那么，这样一个高端大气上档次的东西是怎么实现的呢？&br&要是你来设计，要怎么设计呢？&br&&br&冥思苦想，辗转反侧三十秒以后，你想到了：反馈。&br&&br&在这玩意儿上面放一个传感器，这样它要是站不正，系统就知道了。&br&注意这儿用了一个词：系统。&br&设计这个金枪不倒的家伙，就是要设计一个系统。&br&&br&好了，现在我们有了一个传感器，要是机器朝左边偏一度，他就会输出一个信号。这个信号接下来就会传给处理器进行处理。处理器再控制电机，让他驱动轮子产生向左的加速度，加速度就相当于给予系统向右的力，来修正向左的偏移。&br&&br&看起来很简单哦。小明觉得看上去so easy，妈妈再也不用担心我的设计了。就按照这一思想设计了一个小车车。&br&请了宾利首席设计师设计了漂亮的流线型踏板，再把轮子设计成哪吒风火轮的模样。组装好了以后准备上路。让女朋友在旁围观。&br&&br&踏上踏板，一上电，尼玛，他和他的车车就变成了一个节拍器。左边摔一下，右边摔一下。&br&幸亏小明戴了头盔。&br&&br&小明觉得被骗了。&br&找了一本反馈理论来看，原来有些反馈系统是不稳定的。&br&原来，不是所有负反馈系统都是稳定的，自己设计了一个震荡器啊。&br&&br&想要这个系统稳定地立着，我该怎么办？小明眼神呆滞，望着天空。&br&&br&天边传来一个声音：&br&你要分析环路稳定性呀。&br&&br&怎么分析呢？&br&你要从信号传输入手，分析信号的传输函数。&br&首先，使用小信号模型来建模。&br&从你的输入开始，假设你的输入信号是一个位移，&br&然后，这个位移被你的传感器sense到，输出一个误差电流。&br&电流流过一个滤波器，得到一个电压。&br&电压送到模数转换器，变成数字信号。&br&数字信号被处理器处理了一下，使用了某种算法。&br&算到的结果被传到电机上，控制电机电流，&br&电流变成对应的加速度。&br&加速度变成力&br&速度是加速度的积分&br&位移是速度的积分。&br&&br&ok.&br&现在你输入给系统的位移信号，转了一圈回来了，又变成了一个位移信号。&br&可是这个过程当中，这个信号被计算（处理）了这么多次。&br&你需要信号系统的知识，来计算这些传输函数。把时域特性变换成频域来分析系统的稳定性。&br&&br&打个比方，上面提到了两次积分器，积分器的传输函数是什么呀？&br&1/s&br&这个传输函数对应的频域响应是什么啊？&br&是一条-20db/dec的线。&br&相位呢？&br&是九十度的delay.&br&……&br&&br&好了，小明建模建好了。他发现自己的系统不能满足奈奎斯特标准，也就是说，没有相位裕度了所以没有办法稳定于是震荡了。&br&&br&通过分析传输函数，小明发现相位裕度很容易提高，只需要在加一个零点就行。或者增加负载。&br&小明瞟了一眼旁边的女（胖）朋友，想了一下，嗯，增加负载…&br&&br&小明后来怎么样了我就不知道了。这全看小明信号与系统的知识学得怎么样，他的计算是不是正确。&br&&br&嗯。就酱。&br&&br&另外，在另外一个答案中我简述了复数在信号与系统中出现的原因：&br&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&复数的物理意义是什么？&/a&&br&在另外一个答案中，我回答了怎样学好模拟电路。相关地也有涉及学信号与系统对于学习模拟电路的意义。&br&&a href=&/question//answer/& class=&internal&&怎样学好模拟电路？&/a&&br&可作参考。&br&&br&才吃晚饭，答完题又饿了。
我觉得举实际例子最容易让人理解这门课的价值。 那我就举一个吧。 不知道大家有没有觉得这货特别神奇？ （图片来自网络，如有侵权请与本人联系，分分钟删掉） 知道大家爱看美女，但我指的是美女骑的那个东东。 我刚刚看到它的时候，简直觉得这太不可思议了…
后膛枪后无革命，法兰西笑了。&br&无线电后无革命，西班牙笑了。&br&&br&马克沁后无革命，苏维埃笑了&br&&br&负重轮后无革命，土八路笑了。&br&&br&核武器后无革命，格瓦拉笑了。&br&&br&互联网后无革命，茉莉花笑了。&br&现在是到无人机了吗？&br&后面我都替你们想好了，&br&歼星舰后无革命？&br&死星之后无革命？&br&&br&&br&人之所以为人，就是为了活出人样！&br&你不给老子活路的时候，管你是谁也要拉下马！&br&&br&&br&所以，如果不想让人革命，其实只需要拿出一点点&br&分给大家就可以了，一切革命都将熄火。&br&而历史的吊诡就在这里，&br&他们，并没有。
后膛枪后无革命，法兰西笑了。 无线电后无革命，西班牙笑了。 马克沁后无革命，苏维埃笑了 负重轮后无革命，土八路笑了。 核武器后无革命，格瓦拉笑了。 互联网后无革命，茉莉花笑了。 现在是到无人机了吗？ 后面我都替你们想好了， 歼星舰后无革命？ 死星…
看了大家的评论，再编辑点东西进来，&br&顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。&br&&br&---------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&首先，作为大型无人多轴飞行器的使用者（4~8轴）：&br&
我表示一块电池一般飞行6分钟以内，最久不会超出10分钟，不然分分钟炸给你看，因为电池的续航程度如果大幅增加，需要增重，而所带来的重量对于目前的多轴飞行器的可控量，再算上所运货物的重量，你懂得，所以这新闻是话题营销；（这是民用标准，军用的具体不清楚，不过听说英国的军用电池能飞40分钟）&br&&br&有朋友留言说是八轴，其实事情是这样的：&br&
最早微博发出的消息的配图是六轴飞行器，这不是关键，关键是上面挂了个5D2！这编辑故意拆台的吧，后来被某公关公司发现了，第二天才开始配的八轴图；目测了一下，这一套的成本在7~10W，具体价格不好算，没有近景图，不过大概也错不了，你懂得，所以这是话题营销；&br&（PS：如果大家看到有飞的，麻烦麻溜的私信啊，半路拦了回去拆零件用）&br&&br&然后，聊到操控这个东西：&br&
虽然操控距离在2公里左右（不加中继站），但一般来说，飞手会让飞机在视距内飞行（安全放心不刺激！），上次拍北京最牛违规建筑的那次是拼了，完全靠监视器和感觉飞，飞完就跪了；&br&（PS：我们是国内拍空中花园的第一组，就是3天200W浏览量的那个，后来拍的都是闻讯而来的大叔，我们都是90后，所以大家不要太过在意了，谢谢。。。版权什么的编辑掉，只能说中国媒体干惯了这种事，和老外的差距实在是有点大）&br&&br&有朋友留言问到今后的无人机运输可能性，我的意思是近几年基本无限接近于零，你没看错，至于原因的话有这么几个：&br&
1.危险性：说到这个，哪个飞手不是炸过几次机才熟练的~？而且炸鸡有时候真是一点预兆没有，有次莫名其妙受到信号干扰，就炸了，GOPRO都只剩下内存卡了。。。还有一次检修的时候顺手按了下GPS，结果方向倒了没发现，飞的时候又TM炸了。。。什么？才炸了两次？还真是，运气还可以，好几次都是差点炸损失不大。。。都是白花花的票票啊！！！！！！！&br&
2.成本：一般包裹需要的重量，至少要大六轴或8轴，分分钟七八万没了，还只是一架，再算上维护费、劳损费、人工费、飞手费。。。对了，还有运输费，运输要求很高。。。&br&
3.技术：军方肯定有电脑操控，民间嘛，都是飞手手动，所以对视距、天气、飞手飞行技术和组装维护技术都有要求，所以你们懂的；&br&
4.人为因素：这个话题。。。怎么说呢，这东西很危险，六轴或八轴的木浆或碳纤维桨，转起来可是要人命的，而普通大众根本不了解，每次飞都会碰到想去碰或者大量近距离围观的，大哥们，生命要紧啊！！另外一点大家也提到了很多，就是要是真飞，被小孩打下来或者故意打下来自己改装的，肯定很多，所以这个不多说了；&br&
5.规定是否允许：这还用说？！！！！，虽然不怎么管，但在关键位置抓你不商量（都是泪）一句话，只要是个熟手，飞进中南海都是分分钟的事，所以请别作死，不做死就不会死，谢谢大家；&br&&br&----------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&最后一点，我手边有一份新浪微博大账号对发布这次事件的报价，很全哟，不过大部分是中型账号，便宜得很，不知顺丰怎么想的，所以，这TM就是一次话题营销而已，别多想；&br&&br&以上，不过再多的就不能说了，不然就不是OOXX那么简单了。。。
看了大家的评论，再编辑点东西进来， 顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。 ---------------------------------------------------听说分割线比较低调----------------------------------------------------------- 首先，作为大型无人多轴飞…
应该是基因工程之后无革命论。&br&&br&在此之前，技术进步和文法家（祭祀）对权力的分割加上不断地有限的边防战争可以导致周和宋这样的时代只出现盗跖或者茶商军这样的有限暴动，当然我东晋在南方通过类似手段也基本上搞成了，孙恩的暴动是威胁不到整体的。&br&&br&其他的在欧洲也很常见，欧洲历史上由于地方权力和教权对权利大厦的分割，导致无法出现波及整体的武装暴动，所以我还是要给那些不懂社会科学的文盲上课，即想要不出现被革命推翻，最好的方法并不是通过秦隋元和苏联神国的方式强力集权和摧毁地方势力，而是尽量让地方割据力量去当代理人和鼓励愚民进行有限的暴力反抗。&br&&br&这又要提到黄老之术的精髓：如果不要有波及全国的大起义，最好的方式是不断地鼓励小规模的反抗斗争而不是消灭反抗斗争。&br&&br&所以无人机神国在政治学的框架内会适得其反——强大的中央集权如果彻底消灭了地方势力的反抗，那么意味着这个体系的容错率极低，戍卒一叫，函谷一崩，立马被按在地上摩擦。&br&&br&但是，伟大的牢不萌主席啊，生物工程是可以做到的！请看蜜蜂和蚂蚁！&br&&br&当强有力的中央集权直接通过生物技术把所有人变成苦力和电池，革命就彻底解决了呀！&br&&br&但是这样的政权有没有战斗力呢？大自然微微一笑，给你造出了胡峰和奴隶主蚂蚁。。。。&br&&br&前者可以对蜜蜂这种完全数字化的物种构成一边倒的屠杀，因为你没有容错率，没有意外，所以你的行为是百分之百可以预测的，碰上了一波就死，这也是三体人那种高度集权始终是宇宙里的弱智存在的政治学根源。&br&&br&后者就更简单了，奴隶主蚂蚁直接争夺普通蚂蚁社会的蚁后（银河二号）并输入自己的数据，这下好了，被篡改后的蚁后生出来的小工蚁天生就是奴隶主蚂蚁的奴隶，奴性强到什么程度呢？厄，这种蚂蚁不靠奴隶喂饭，会饿死。。。。&br&&br&那么让我总结一下生物学现象+政治哲学现象+历史学论述背后的元叙事吧：&br&&br&1，没有容错率（可预测性百分之百）的任何体制都只有美学价值。&br&&br&2，系统的生命力在于其混沌性和不可预测性。一旦可以被预测，再强大的社会也只是野蛮人眼中的客体，所以孔子说了，君子不器。&br&&br&3. 无限消灭不确定性和追求万物数学化和可预测是科学家的执着，但这种东西本质上是人类自己的懒惰和浪漫。&br&&br&4，秦汉帝国，苏联帝国，还有无人机神国，这些集权政治无论其塑造者的出发点是什么，客观上，都是赋予人民造反的特权，都是人类进步的标志，我们是这种政治文化的受益者。&br&&br&一句话：不要妄图消灭波动性（革命），要学会在不断的，永恒的动荡世界和波动性中谋取利益。&br&&br&如果你妄图消灭波动性，那么，你会被百分之百地当成谋取利益的工具。用完了之后嘛。。。嘿嘿，请思考墨家为什么消失。&br&&br&这也是历史上所有伟大工匠的最终下场。&br&&br&这个美丽的话题到此可以结束啦，喵~指望制造出一种模型然后去勇闯新世界？新世界默默地看着你。&br&&br&——————————&br&&br&我补充一句元叙事。&br&&br&兵法和道术是反直觉的。&br&&br&你觉得努力努力努力再努力就能消灭革命，没有消灭革命是因为我不够努力，其实事实反而是，如果你懒一点，让他们闹一闹，让革命者和地方势力彼此消耗，反而你没事。&br&&br&这是道术的反直觉。&br&&br&你觉得哨兵是面对敌人的第一线，要给哨兵最好的装备，最优厚的配置，才能让哨兵更好地发现敌人的接近，但事实上，兵法中哨兵的装备是最差的，为啥？因为装备好，他就容易打瞌睡，打瞌睡，就被干掉了。&br&&br&这是兵法的反直觉。&br&&br&跟随趋势只能当散户，线性思维只能被利用，一根筋自古到今描述的都是白痴。&br&&br&好啦，好自为之吧。
应该是基因工程之后无革命论。 在此之前，技术进步和文法家（祭祀）对权力的分割加上不断地有限的边防战争可以导致周和宋这样的时代只出现盗跖或者茶商军这样的有限暴动，当然我东晋在南方通过类似手段也基本上搞成了，孙恩的暴动是威胁不到整体的。 其他的…
声明：这个答案讲讲其他的，可能偏题。&br&&br&大疆营销很成功，然而大疆的技术全面领先3DR。很多人觉得大疆的技术没什么，下面谈谈这是认知偏差。&br&&br&大疆的产品很贵。&br&&br&这是很多人在对无人机不了解的情况下产生的感觉，从消费者角度来说，你让我花一台iPhone7的钱买一个能拍照的小飞机，确实挺贵的。&br&&br&一般来说，我们都认为iPhone作为手机是挺贵的，但是反过来讲，iPhone也值这个价，要是不值，它一定会被友商吊打，最后降价。&br