伺服电机的28个你可能不知道问题
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摘要: 　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 　　那么 ...
　　工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。
　　那么关于伺服电机有哪些需要知道的呢？下面学习网小编总结了的28个你可能不知道问题，一起来看一下吧。
　　1.如何正确选择伺服电机和？
　　答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
　　2.选择步进电机还是伺服电机系统？
　　答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。
　　3.如何配用步进电机驱动器？
　　答：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。
　　4.2 相和5 相步进电机有何区别，如何选择？
　　答：2 相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。 5 相电机则振动较小，高速性能好，比 2 相电机的速度高30~50% ，可在部分场合取代伺服电机。
　　5.何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？
　　答：直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
　　有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
　　无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
　　交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
　　6.使用电机时要注意的问题？
　　答：上电运行前要作如下检查：
　　1） 电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的 +/- 极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；
　　2） 控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；
　　3） 不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
　　4） 一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
　　5） 开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
　　7.步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题？
　　一般要考虑以下方面作检查：
　　1） 电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大 50%~100% 的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。
　　2） 上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要 &10mA ），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型的驱动器。
　　3） 启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。
　　4） 电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。
　　5） 对于 5 相电机来说，相位接错，电机也不能工作。
　　8.我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？
　　可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP 和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如 S 加速、多轴插补等。
　　9.用给步进和直流电机系统供电好不好？
　　一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R 型变压器变压的直流电源。
&　　10.想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？
　　可以，但需要另外的转换模块。
　　11.有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？
　　可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。
　　12.伺服电机的码盘部分可以拆开吗？
　　禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。
　　13.步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？
　　不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。
　　14.伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？
　　如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。
　　15.可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？
　　原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。
　　16.使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗？
　　正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱动器等故障。
　　此外，必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。
　　事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 ( 低于额定电压 ) ，这是很好的。
　　以较低的电压 ( 因此比较低的速度 ) 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷 / 换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。
　　另一方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。
　　17.如何为应用选择适当的供电电源？
　　推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。
　　推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。
　　18.对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？
　　不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中。
　　19.驱动器和系统如何接地？
　　a. 如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。
　　b. 在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。
　　c. 为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。 它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的5V电源）。
　　d.屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
　　20.减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点？
　　如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。
　　如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合 ( 体积较大、材料多 ) 。
　　这样会使得产品价格高，且违反了产品的“高性能、小体积”原则。
　　21.如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器？
　　行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。
　　22.何为负载率 (duty cycle)？
　　负载率 (duty cycle) 是指电机在每个工作周期内的工作时间 / （工作时间 + 非工作时间）的比率。如果负载率低，就允许电机以3 倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大的力量。
　　23.标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？
　　一般都是可以的。你可以把直线电机就当作旋转电机，如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。具体请向供应商咨询。
　　24.直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？
　　可以。根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。
　　25.在同一个平台上可以安装多个动子吗？
　　可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
　　26.是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上？
　　可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
　　27.使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？
　　由于定子和动子之间没有机械连接，所以消除了背隙、磨损、卡死问题，运动更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
　　28.如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品？其成本是如何计算的？
　　选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有什么样的要求，可以根据您需要的应 用来确定具体运动参数等技术条件，这些参数要符合您的实际需要，既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。举例来说，如果0.1mm精度够用的话，就不要选0.01mm的参数。其它如负载能力、速度等也是如此。
　　另外一个给用户的选型建议是，如果不是必须，推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高，因为致动执行器是一个高精度高技术的产品，我们在设计制造时需要从机械结构、性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置，以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统，使之达到需要的整体运动参数，可谓牵一发动全身的产品。当然，您有高要求的产品需要，我们还是可以满足，只是成本会相应的提高。
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台达伺服驱动器可以用485总线控制多台伺服电机吗
08:41:23　　
多台伺服电机485总线控制，都需要哪些硬件还有软件，具体怎么实现？求帮助。
23:46:36　　
总线技术一般是控制信号，可以参考一下多舵机控制的原理，并采用pwm脉宽调制，
12:19:44　　
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我现在有四个伺服电机，驱动器上面有485接口，我想用485总线将四个伺服电机连在一起，来改变驱动器内部寄存器参数，实现对每个电机的速度位置控制，
控制器用台达的人机界面（带485接口），这个方案可行吗？
08:18:01　　
求高手指点，求赐教
14:18:19　　
你的问题解决了吗，我也有相似的问题想请教
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版权所有 (C) 深圳华强聚丰电子科技有限公司[发明专利]一种应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统及控制方法有效
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【权利要求书】：
1.一种应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统，其特征在于，包括：上位机、分布式控制器和执行系统；所述执行系统包括：变频器、交流电机、步进电机、步进电机驱动器、交流伺服电机、交流伺服电机驱动器、直流伺服电机、直流伺服电机驱动器、感丝器、编码器、接近开关、气路开关及和网络喷嘴；所述的上位机与分布式控制器的一端相连接，所述的变频器的一端、步进电机驱动器的一端、交流伺服电机驱动器的一端、直流伺服电机驱动器的一端、感丝器、接近开关、编码器和气路开关的一端均与分布式控制器的另一端相连接；所述的变频器的另一端与交流电机相连接；所述的步进电机驱动器的另一端与步进电机相连，用于驱动步进电机；所述交流伺服电机驱动器的另一端与交流伺服电机相连，用于驱动交流伺服电机；所述直流伺服电机驱动器的另一端与直流伺服电机相连，用于驱动直流伺服电机；所述气路开关的另一端与网络喷嘴相连接；上位机发出控制信号并控制空气包覆纱机将控制信号发送给分布式控制器，所述控制信号中具有工艺参数，分布式控制器根据工艺参数计算出交流电机、交流伺服电机、直流伺服电机和步进电机的转速，当卷筒上绕制的纱线增多时，夹臂向上旋转的角度增大；通过固定在夹臂轴的编码器将夹臂旋转的角度值传送回分布式控制器，分布式控制器通过编码器的返回值重新计算直流伺服电机转速；如果在包覆纱线过程中出现纱线断掉或摆梭超过左右极限，监纱传感器和左右极限传感器将信号发送给分布式控制器，分布式控制器停止交流电机、交流伺服电机、直流伺服电机和步进电机运转。
2.根据权利要求1的应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统，其特征在于，所述的上位机为触摸屏，所述的触摸屏用于设置绕制纱线的工艺参数、查看纱线绕制的进度以及查看系统的报错，所述触摸屏与分布式控制器之间通过RS485总线连接，所述触摸屏与分布式控制器之间通过Modbus协议进行通信。
3.根据权利要求2所述的应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统，其特征在于，所述分布式控制器用于接收触摸屏发送的数据、感丝器发送的信号、编码器发送的信号和接近开关发送的信号，并按需要计算相关数据以及控制变频器、交流伺服电机驱动器、直流伺服电机驱动器和步进电机驱动器。
4.根据权利要求1所述的应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统，其特征在于，所述直流伺服电机通过同步轮同步带来带动卷绕结构转动，所述的卷绕结构为卷筒；所述的编码器用于测量绕制在卷筒上的包覆纱线的厚度，得到厚度数据，根据测量的厚度数据调节直流伺服电机的卷速；所述的交流伺服电机通过排线结构进行排线，所述排线结构包括钢丝绳、摆梭、钢丝轮和导丝轮，所述钢丝绳带动摆梭来回摆动；所述分布式控制器控制直流伺服电机和交流伺服电机，通过所述直流伺服电机带动卷筒卷动和交流伺服电机带动摆梭左右运动来进行绕线；所述的感丝器用于监视纱线是否断掉，如果纱线断掉，则报警，使设备停止运转；所述的接近开关安装在排线结构上，用于限制摆梭来回摆动的范围位于摆幅的限位内，如果摆梭的摆幅超出限位，则设备停止运转；所述的气路开关控制网络喷嘴的启动与停止，网络喷嘴用于包覆纱线。
5.一种控制权利要求1所述的应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统的控制方法，所述的空气包覆纱机包括：牵伸辊、主包覆辊、夹具、左极限传感器、零点传感器、导丝轮、钢丝绳、钢丝轮、交流伺服电机、摆梭、卷筒、右极限传感器、同步轮、同步带、直流伺服电机、感丝器、编码器、夹臂轴和夹臂；钢丝轮上缠绕有钢丝绳，钢丝绳与导丝轮活动连接，所述导丝用于支撑钢丝绳，所述钢丝绳上固定有摆梭，交流伺服电机与钢丝轮固定连接，交流伺服电机的正反转带动摆梭的左右运动；编码器固定在夹臂轴上，夹臂的一端铰接在夹臂轴上，夹臂的上摆带动夹臂轴转动，从而带动编码器的转动；其特征在于，包括以下步骤：（1）上位机设置空气包覆纱机的工艺参数，依据RS485、Modbus协议将数据发送到分布式控制器，如果分布式控制器收到发送的工艺参数，则执行步骤（3），否则，执行步骤（1），上位机重新发送数据；（2）分布式控制器判断是否有收到上位机发送过来的数据，如果有收到上位机发送过来的数据，则执行步骤（3），否则，执行步骤（1）；（3）根据上位机发送的空气包覆纱机的工艺参数和数据，分布式控制器计算出交流电机的转速、交直流伺服电机的转速和步进电机的转速；（4）将纱线以退绕的方向在牵伸辊、主包覆辊和卷筒上均绕八圈，再经过监纱传感器，最后把卷筒装夹在夹臂上；（5）启动运转开关；（6）查看各个电机是否运转正常，绕制的纱线是否有断掉，如果纱线有断掉，则执行步骤（4），否则，执行步骤（7）；（7）启动监纱开关；（8）分布式控制器判断摆梭是否在零位，如果摆梭在零位，则交流电机、直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机一起启动，如果不在零位，只启动交流伺服电机以低速运转到零位；然后交流电机、直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机再一起启动；（9）在绕线过程中检测监纱传感器工作是否正常，如果正常，则执行步骤（10），否则，执行步骤（4）；（10）通过固定在夹臂轴上的编码器测量夹臂旋转的角度，根据测量出的夹臂旋转的角度，计算出绕制卷筒上纱线的厚度；（11）把编码器测量出的脉冲数反馈到分布式控制器，然后分布式控制器计算出摆梭的动程以及直流伺服电机的速度，所述编码器固定在夹臂旋转轴上；（12）分布式控制器判断编码器测量出的脉冲数是否到达预设值，如果达到，则执行步骤（13），否则，执行步骤（11）；（13）当卷筒上纱线绕满时，打开夹具，更换卷筒，再执行步骤（1）至（12）。
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举例说明带485通信的42步进电机一体驱动器如果利用上位机软件进行速度控制（LP）
上图为客户购买的一台两相步进电机配的是ZD-M42P-485模块驱动器，此款驱动器微型设计，安装便利，可与 42 步进电机一体化；网络集散控制，RS485（ModBus-RTU）组网；停止运行时自动半流；电气接口简洁，且接线方便；零位准确，有复位时的零位脱落动作，零位自动零点校准；限位功能，碰到限位信号自动停止。下面举例介绍一下此款驱动如何利用485通信进行速度控制：客户要求以500转每分钟的速度控制电机的正反转首先按照如下接口定义进行接线（限位暂时不用）接好线以后，打开通信软件通信软件下载地址：先来熟悉一下软件界面通信号以后先电机打开，然后读取参数，细分这些会自动出来。根据客户妖气填写具体的参数，那么先来了解一下参数都是什么意思运行速度CLK周期也就是PLUSCONSTANTTIME的意思，客户要求每分钟500转的速度转，通过公式计算，我们可以得出：&75=300000/（500*8）&=&300000/（Rpm*细分）&把数值填写到相应的位置，启动速度CLK周期算法一样，数值越大转速越低。一般速度较高时，要低速启动，细分要设置的小一些，加速步数越大加速时间越长，加速系数数值越小启动月缓慢（范围0.1-0.001之间，同时受其他参数制约）联系方式：QQ: &电话：（刘女士）&相关文章：&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
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如何用485将步进电机和伺服电机连接起来，用一台上位机控制？
如何用485将步进电机和伺服电机连接起来，用一台上位机控制？我试过两台步进和两台伺服连接都没有问题，但是步进和伺服连接就会出错，启动后，下位机不断发送00到上位机，是我接线的问题？
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