数字/模拟电源难选择？看看大佬都怎么说
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模拟电源与数字电源的关系，一直是业界讨论的热点话题。两种技术哪个更有前景？未来会不会呈现“一边倒”的趋势？正巧两位业界大佬先后莅临北京，且听听他们是怎么说的。处理负载与效率时，还得看数字电源Microchip公司16位单片机部门产品营销经理Tom SpohrerMicrochip公司16位单片机部门产品营销经理Tom Spohrer表示，在应对负载与效率的关系时，数字电源技术更胜一筹。如图1 CSCI效率要求图所示，要想达到最高等级的钛金标准，器件就必须要在负载水平50%的时候实现96%的效率。而更为困难的，则是在负载水平10%的时候，效率达到90%。此时，传统模拟电源技术就非常难以实现，很多用户转而投向数字电源。他列举了当前客户使用的一些提高效率的做法，例如自适应算法，包括切向、死区调节、可变开关频率、可变高电压等。但他认为这样做实际上对计算资源的要求会更高。当处理瞬态响应时，模拟电源更快，但有时效率不够高，而数字电源的优势在于当负载发生巨大变化，没有达到预计输出功率时，可以进行实时系数调整，以适应全新的负载的情况。此外，如果使用预测算法的话，数字电源无需采用控制环阻尼控制来进行脉宽调制，可以在最大值和最小值之间找到一个合理值，从而使得功率输出达到一定的目标。图1：应对电源设计挑战的性能本文下一页：
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[更新！增加拨片和重新调试踏板]《新人第一帖，分享OSW制作经...
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本帖最后由 车枪球 于
11:26 编辑
本帖是按时间顺序更新，所以如果想从头看的话，从底下往上翻。<font color="#ff.9.28
本次更新内容
1更换快拆，增加拨片
2重新调整了踏板，增加了放大电路
3试玩视频PS：这个帖子好像不能回复了，想交流的小伙伴可以加八力的群，就是ID是LAVE的那个帖子，或者私聊我。
& && &&&<font color="#17年7 8月份真的是直驱很重要的时间段，想起来我二月份入坑的时候连资料都没有多少（大部分玩直驱的前辈我都不认识。。。文字资料比较少）一转眼半年过去了，八力建了群，认识了一群玩直驱的小伙伴，可以交换经验了，然后全哥推出了国产驱动，配合DLP还有HE踏板什么的，终于有完整的一套了，不用天天看老外的设备，价格也容易接收，要是早点有这一套，估计也没有我这瞎折腾的帖子了。
& && & 本来不会托这么久的，中间搬家，和女朋友分手等一堆事，一直托到现在，上个周末我不知道怎么了，突然就想搞完，然后在家弄了两天，终于搞完了，下面进入正题。
& && &1上次做完之后录了个小视频，八力看完了说咔咔声是快拆的问题，我之前一直没注意，索性就换了小沈的快拆，除了拆需要用扳手其他的都还好，简单稳点，反正我就这一个盘子，没事也不会去拆，我平时主要玩拉力，开始用的垃圾主令开关当序列挡，毫无手感，而且拨片也要比挡杆换挡更快，有利于提高成绩，快拆换了就一起搞拨片了，这部分我没做什么，之前好几个大佬都弄过，我也不懂机械，直接要了文件3D打印去了，打印是鸡腿的同事帮忙的，鸡腿是3D打印大佬。然后买了轴，磁铁，微动开关，螺丝，零件型号是群里的苏凌峰提供的，我也不知道他论坛ID是啥，盘子中间固定的HUB是从鸡腿那要的尺寸图我自己又修改了一下（基本都是群友提供的帮助，所以大家有兴趣玩直驱的赶紧来加群）。第一次3D打印，怕哪里搞错，所以用的便宜的PLA，价格大概五六十，SLA价格是PLA的二倍，实际的成品除了表面粗糙一些其他都很好（我用锉刀打磨了一下），相当结实，我开始还担心会不会坏，可以看我后边的视频，玩拉力操作起来还是挺暴力的，完全没有问题，就是磁铁时间长了会松，已经买了502准备好好粘一下，这个用坏了下次就用SLA做了。
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拨片和固定的HUB是用3mm碳纤维板切的，好像是花了130块，价格还挺好的，也是群里推荐的店，时间长了，有点记不清是谁跟我说的了，
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这里用了几个铜柱增高了一下，要不拨片离我太近，一般拨片离盘子5cm左右比较合适，这个我记得，是莫宁说的
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正面的按键装饰作用大于实际使用，实际基本不怎么用，至少拉力不需要
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螺旋线买短了，不过可以凑合用，穷，能用就行了，不追求B格
2重新调整踏板，不知道是板子离电机太近还是什么原因，踏板的信号经常收到干扰，之前我用了房东的垃圾电视，电机一上电电视就隔几秒黑一下，后来还是用自己的显示器了，也不知道是电机对其他电路的干扰太大还是房东的电视太垃圾，反正我的显示器没问题。我前面说过踏板信号放大的问题，之前直接提高了电压，比较粗暴，这次重新调整增加了放大的模块，芯片是AD623，仪用放大器，比OP07放大的要好，当然也贵了差不多10块钱，自己搞了块洞洞板，把四个模块和EJOY32放在一起，我又在外面加了四个电位器调整模块的REF电压，模块买回来时是焊的固定电阻的，要自己拆下来，换成电位器，电位器是和模块一起带的，调整电位器就可以调整放大倍数，我额外加的电位器是调整0点电压了，还是用图说的清除一点。
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图中横轴是踏板踩下的行程，纵轴是电压，调整放大倍数可以由图1变为图2，比如踏板变化电压是0.3V-0.6V，这个电压值太小，不容易采集，可以调整放大倍数为5倍，变成1.5V-3V，差值由0.3V变成1.5V，但是3V已经到电压的最大值了，不能在大了，所以需要调整0点电压，也就是图2变图3，使电压值整体上下移动，根据实际情况在REF上加正压或负压，模块本身有负压输出，比如前面的1.5V-3V，可以调整为0.5V-2V，这样还可以在加大放大倍数，这样通过调整这俩个电位器，无论是什么行程的踏板，最后都可以调整为完美的0-3V的电压，两端适当留0.5V的余量可以减少干扰。我这里用了一个称重，三个导电塑料电位器做传感器。
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来一张整体图
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试玩视频，技术依然菜
总结：经过了这么久的折腾，终于正常玩耍没问题了，我把现在这套称为V3.0版，至于手感什么的，我只能说对得起价钱，折腾吗，开心就好。之后的折腾之路还没有计划，毕竟租房党，太大的比如三屏什么的以后搬家要疯的。
<font color="#ff.7.8更新
本次更新内容:
1拆掉旧的PWM转模拟的模块,换我自己用单片机做的.
2更换之后的感受
3重新理线,安装小音箱
4总结和测试视频
<font color="#关于PWM转模拟之前已经说过了,换掉的模块是淘宝买了,20%占空比以下线性度不好,详细请看之前的内容.之前的模块是靠电路实现的转换,问了淘宝好几个模块线性度都一般,自己设计这个电路想做到很好的线性也不简单,所以还是采用单片机的方法.具体就是通过单片机捕获功能测量PWM的脉宽然后换算成对应的电压,使用DA输出到伺服驱动.OSW的PWM我设置的是3.4K Hz,也就是1秒钟3400个脉冲,一个周期就是294us,我用的单片机是新唐的NUC123,主频设置为72MHz,一个时钟周期就是72分之1us,大概0.013us,远远小于294,所以就算计算脉宽需要一些指令,但是也是完全足够测量OSW的每一个脉冲的,接下来就是根据测量的脉宽输出电压,用的是我之前踏板用的DA模块,1000对应4V,1个分辨率就是4mv,实际测试大概有5mv的误差,这个精度已经很够用了,这个DA模块最大的更新频率是80K Hz,速度也跟的上OSW的3.4K PWM,所以各项数据符合要求,实际工作的过程就是检测一个脉冲DA输出一次电压值,下一个脉冲来的时候在更新DA的电压值,所以每一个脉冲都不会错误,数据不会用任何损失,唯一的就是DA是滞后于PWM的,滞后的时间我没有计算,但是肯定是us级的,可以忽略不计.理论没问题就开始码代码调试,但是我不能用这么大的板子调试,所以做了一个小板子,在小盘子上调试好后在把程序烧到盘子的上,而且小板子带的方便,可以带到公司用示波器看一下,确定没有问题,晒一下图片,我不是搞硬件的,随便画画,自己觉得还挺好看的.
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之前做PCB的时候也没有晒图,顺便晒一下吧,因为当时画板子的时候没考虑PWM转模拟,需要飞两根线,不是很大的改动,就没有画新版,无视我的鼠标垫吧,白色太容易脏了.
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先把旧盒子拆开,
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上次随便接的线,乱糟糟的一团,
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拆出主控板,上面的是STM32板,我做的板子主要起一个转接的功能,在板子背面转了一个单片机,当时只是用作键盘,没想到现在居然派上用场了,烧好程序,并一起刷了ISP的固件,这样以后更新就不需要拆外壳了,直接通过USB更新板子上的程序.
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重新装回盒子,简单的理了一下盒子内部的线.
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2装完之后赶紧测试,一次成功,手感变化明显,之前我以为变化不会特别大,毕竟只是一小部分线性度不好,但是装上完全不一样,有很多之前没有的小震动现在都感觉的到,而且转到限位处的手感完全不同,现在转到限位处的力是均匀的,之前是抖动的,关于多出来的一些小抖动我也不清楚是之前未表现出的游戏细节还是我没调好引进的干扰，大家可以看看后面的视频提提意见
3买了一些魔术贴，简单理下线，过程不在赘述，大音箱用着不太方便，反正赛车有个声就行，X宝买了个19.9包邮的小音箱，USB供电的，挺方便的，显示器当时买的是桌子上用的，现在看有点小，不过今天去租房子，房东带了一个电视，过几天搬过去可以装上用。
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4目前基本调试完成，MMOS软件上的参数还需要进一步的摸索，现在MMOS上最大力设置为43%，电机驱动的力设置40%，感觉还好，不会控制不住，就现在的手感我是很满意的，虽然比不上那些进口驱动，但毕竟我本来的预算是买罗技的，有多少钱办多少事，我把这个方案命名为穷B的廉价伺服方案，PCB板还有几块，有需要的可以私聊，程序可以分享给大家用，但是我还是不推荐不懂电子的人用这套方案，因为测试的不够充分，不保证以后会不会出问题，想玩国产伺服的还是建议等国人做的驱动吧，现在已经在测试了。下一步的话等有时间和金钱了准备弄拨片，别人做的高大上的拨片已经很好了，但是我买不起，还是自己想办法搞点廉价的。最后附上一个小视频，我技术很菜，也不太会测试，随便跑跑给大家看看方向盘现在的情况，大家也可以提提意见（视频中为了给大家听一下电机的声音没有开游戏的声音，中间有一些尖锐的声音那不是电机的，是我踏板上气弹簧的声音，感觉是没油了，我也懒的搞，几块钱一根的东西，坏了直接换个新的，正常开声音玩我一般也听不到这个声，呼呼的声音是我笔记本外接散热器的声，咔咔的声音是电机的，可以把视频声音放大一点，这样细小的声音才能听到）
视频地址：
更新最近也看了论坛另一位兄弟的帖子，多方面对比加上自己的测试，关于PWM转模拟电压这个问题我觉得是必须要转的了，转了之后电机基本没噪音，出力不抖动。
在淘宝上找到了另一款转换模块，不知道线性怎么样，同事也给了我一个电路还没有测试，算上软件现在有三个方案了，白天要工作，只能慢慢来了。
<font color="#ff.5.16更新
最近又研究了下，更新几个问题，我这里说的都是我遇到的一些问题，并不是制作的教程，想自己做的可以搜别人的帖子，对应我这里说的一些问题就可以做了。
1轴的问题，OSW官方文档只标了三个轴的引脚，我又找了一下，是有四个轴的引脚的，这样三个踏板和手刹都可以输入了，四个轴的引脚分别是PC5 PC4 PB1 PB0,注意，要在MMOS设置里面选4个轴输入，然后提示的英文直接确定就可以了。
2我之前用的称重传感器+DA的方案有干扰，伺服驱动器一上电就会干扰导致输入不准，找干扰这个需要一定的电路知识，并且还需要示波器等仪器，比较麻烦，本着软件能解决的尽量软件解决的原则，我不打算找这个干扰了，直接把两个称重做成一个单独的设备输入这样就不会有干扰了。（之前是读到称重后用DA输入到OSW，算是一个设备）这只是我现在想到的一个方案，还没开始写程序，暂时我把称重拆了换了电位器，因为我当时做的时候称重和电位器的安装位置都留了，现在感觉电位器也挺好的，甚至不想换称重了，可能是因为我开车技术太菜了。
3关于PWM转模拟的问题。我做了一些对比测试，没有进游戏测所以仅供参考，只是在桌面将方向盘转到限位的位置，方向盘会有回中的力，和我之前推测的一样，由于驱动器没有积分电路，所以力是一抖一抖的，本质是按3V对应的力矩以PWM的频率抖动，其实积分后都是一样的，但是手感肯定不一样，举个极端的例子，1秒钟给你0.5秒10N的力另外0.5秒没有力，和一秒钟一直给你5N的力肯定不一样的。而且直接接PWM电机会有噪声，转成模拟后就没有了，之前的帖子有人说过高频噪声的问题，应该是没有转换的原因，至于驱动器里面调参数可以减少噪声我试过了，并没有什么变化，所以我个人认为应该是理解错误，驱动器手册说的减少噪声指的是电路噪声，并不是噪音。所以电路要做一个积分电路或者低通滤波器，目前我用的是淘宝买的模块，但是这个模块线性度不好，如图所示，横轴是占空比，竖轴是电压，可以看到0%-10%&&和 80%-100%不是线性的，中间线性很好，这样低力矩就会不准，而一些大力矩的细节直接没有了。问了下搞硬件的说是运放不好，目前有两个方案准备都试一下，1硬件解决，自己做一个转换电路。2软件解决，因为我画了一块PCB做OSW的转接板（图之后补吧，现在没拍照），在上面画了一个单片机，本来是做键盘输入的，因为OSW没有控制上下左右的按钮，现在可以利用这块单片机的捕获功能，测量PWM的占空比，然后用DA直接输出到伺服驱动器。
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关于OSW支持多个轴我之前理解错了，是因为这个图，我因为除了三个踏板之外还多两个轴，连在PC1 和PC2，后来仔细一看，这个应该是接罗技H挡的预留，罗技H挡是用两个电位器XY坐标定位排挡杆的位置的，所以这里不能作为一个轴使用，至于还有没有其他轴的支持目前我还不清楚，现在只用了三个轴，没有离合。
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关于PWM是否需要转模拟，我也看了一些别人的看法，目前我还是保留我在本帖的看法，以后有时间可能会做一个对比测试。
本次分享主要分为以下几个部分：
1 一些废话（不想看直接跳到2）
3模拟信号（踏板手刹）
4开关信号（按钮，序列挡）
先放几张图吧
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1.首先要感谢一些人，因为做的这些东西大概80%都是在网上参考各种资料，剩下20%才是我自己弄的。第一要感谢的是老外（虽然他们看不到），毕竟用的是人家的固件和MMOS；第二要感谢各位DIY大佬，因为我各种结构都是参考别人的图片，在此表示感谢。最后感谢在网上分享资料的各位网友，人太多了，ID我也记不住，就不一一点名了。为了做这个东西，论坛上和百度上所有关于OSW的帖子还有各种踏板手刹的帖子我全部刷了一遍，所以我才写了这篇分享，因为只有分享精神才能使大家进步，没有网友们的无私分享，我肯定是做不出来的，既然我做出来了，我也有义务给别人分享。
前前后后做了一个多月，白天要上班，都是晚上和周末做的。为什么要自己做？我才不是为了什么DIY精神享受DIY乐趣呢，就是因为穷，不穷直接各种成品买一套现在都玩一个月了。我是电子专业毕业的，目前工作也是电子相关，所以这个东西对我来说难度主要在机械，还记得最早在淘宝上看到各种踏板手刹卖好几千的时候我还想：这么简单的玩意卖那么贵，谁买谁傻逼，我分分钟就做一个，后来自己开始做了才知道，机械设计好难，而且好贵，CNC啥的想都不敢想，连阳极氧化我都没做。下面开始正题吧，前面也说了，大部分都是对别人资料的整理，小部分是我自己弄的，所以本篇叫分享，不敢叫教程。
2 OSW，我就讲讲一些需要注意的吧，至于MMOS怎么用和刷固件有官方的教程，附件是我的一些资料，官方教程，我的翻译和一位网友写的教程，感谢这位网友，ID没记住，翻译大部分是机翻，能不能看懂就看造化了。
驱动器，电机和编码器接驱动器，这个驱动器手册上有，可以看图，驱动器接STM32板主要有PWM 信号一根，DIR正反一根，编码器A+ B+ Z+ 三根。还有PWM地，编码器的地等，虽然在STM32这地都是接一起的，但是驱动器内部我不清楚，保险起见把所有的地都接上，驱动器12V-24V这个并不是供电，而是提供参考电平，所以这里我接了5V，目前没发现什么问题，输出电平是不受这个参考电平影响的，比如编码器输出电平就是0-5V，这个电平影响的是输入到驱动器的信号，而我们用到的输入就是使能，如果这里不接，电机使能给低电平是没用的，模拟信号是以地为参考的，不受这个影响。
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接下来说编码器，编码器的结构百度吧，不详细解释了，A+ B+就是编码器的两相信号，STM32通过比较信号的先后判断正反转，所以这两根线调换位置游戏里面方向就会反过来，Z+是记编码器转动的圈数，超过360度编码器就转了一圈了，所有要有一个信号区分是哪圈。驱动器上有一个参数是控制电机转动方向的，进游戏发现转动方向和实际方向不一样，调换AB线，方向盘不是力反馈而是助力，调整驱动器。如果这里是反的，当方向盘转动超过限位时，STM32会控制器驱动器给方向盘回中的力，但是因为转动方向是反的，所以方向盘反而会继续转，越转越偏，越偏越转，这里有点危险的，需要注意，其实就是正反馈，我们需要的是负反馈。
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驱动器工作在转矩模式，另外两个是速度模式和位置模式，用不到不详细说了，具体的百度上有，驱动器怎么设置手册上有，我买回来之后首先就把驱动器手册通读一遍。转矩模式就是驱动器给电机一个转矩，如果外部力也就是你手的力量超过转矩则电机随着你的手转，外部力没有转矩大则按转矩的方向转，说白的就是看谁劲大。力是矢量有大小和方向，而驱动器上控制转矩的输入是-10V到+10V,电压高低控制力量，正负控制方向，也就是前面驱动器设置的参数，正电压正转还是反转，10V对应的是300%扭矩，这是默认的，可以修改，但是STM32 PWM是不能输出负电压的，PWM就是脉宽调制，（PWM的原理百度有，不懂还是去看一下，要不后面也看不懂），所以就需要DIR，驱动器上可以把输入脚定义为指令取反，假如模拟信号给10V输出300%转矩，然后DIR给高电平，电机往左或右转，然后DIR给低，电机就会往反方向转，这就解决的STM32 PWM不能输出负电压的问题。
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但是驱动器需要的是模拟信号，虽然PWM宏观上跟模拟信号差不多，但是驱动器内部有没有积分电路我也不知道，我问了厂家，厂家说给3V的PWM其实就是按照PWM的频率抖动，3V按照默认参数对应的就是90%的扭矩，PWM的频率是3.4K，那么电机实际就是在0扭矩和90%扭矩按照3.4K频率不断的切换，这是卖家技术员说的。
虽然按照PWM原理来看，宏观上是一样的，就像用键盘玩赛车 按下就是100%油门，然后需要不断的点按油门键控制油门一样，国外的驱动器是有说支持PWM输入的，所以STM32固件用PWM驱动，但是国产的就不好说了，这里要说明，我没有做对比测试的，所以这个会影响手感只是我的猜测。这里我用的一个PWM转0-10V模拟信号的模块，我模电学的不好，所以没自己设计电路，直接用的模块，图是直接从淘宝店盗的。但是这个模块要求是5V电平输入，而STM32是0-3V电平的，低电平可以兼容，高电平不行，所以我用LM339比较器做了一个3V电平转5V的电路，其实这里用三极管放大也行的，或者用393，因为只用了一路，我手里正好有LM339这个芯片，所以就直接用了，LM339电压比较器的原理就是将输入的信号和设定的电压值比较，比设定值低就输出低，比设定值高就输出高，调制电位器设定比较信号为2.5V，然后PWM低电平是0V电压比2.5V低 输出就是0V低电平，PWM高电平是3V比2.5高就输出5V高电平。339的转换速度就很快的，完全满足3.4K PWM的速度。我简单画了一下339的电路图，我只画了一路，另外三路相同。
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这个PWM转0-10V模块需要24V电压供电，对电流要求不高，所以我外面接了一个24V1A铁盒开关电源，在驱动器侧面固定。同时STM32的5V电也是从这里取的，手里没有合适的开关电源芯片把24V转5V，所有就用了两个芯片，先用7812把24V转成12V，（这个12V后面有用，算是瞎猫碰上死耗子），然后在用AMS把12V转成5V给STM32供电,电源中间加10UF电容和0.1UF电容滤波。
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3模拟信号，模拟信号就是轴，目前我只按照官方教程用了三个轴的输入，据说支持四个轴，但是我没弄明白在哪个引脚上，我做的手刹用了离合器的轴，所以没装离合，不过我留了接口，后期再弄吧。油门踏板用的导电塑料电位器，脚刹和手刹用的称重传感器。先说油门，这里基本就是导电塑料电位器或者霍尔，电阻有铰接式电阻尺，推杆电阻尺，这两个属于位移式，电位器或者霍尔测的是轴转的角度，我个人认为铰接电阻尺最好，然后是推杆，然后是霍尔，最后是电位器，但是我的钱包认为电位器最好，我的胃说吃一个月泡面真心受不了，所以就用导电塑料了，我买的这个大概50块。接上之后在WINDOWS游戏控制校准后发现抖的厉害，好多人都说OSW踏板抖，后来找到了问题，油门踏板踩到底电位器大概转的30度左右，我用万用表一测电阻变化了0.8K，按1K算，我这个电位器是10K的，也就是才动了十分之一，这接的电压是3V，也就是说油门从零到踩满电压才变化0.3V，这么小的信号不抖才怪，随便一点干扰都超量程了。有罗技踏板的同学可以拆开看看，罗技的电位器是有一个齿轮把踏板角度放大的，也就是说踏板转30度可能电位器就转了九十度，我最早设计的时候是打算用同步轮把这个角度放大的，但是同步轮太贵，而且1：3的齿比尺寸就有点大了，不好安装。所以这里就用到前面的12V电了，同样是十分之一，如果接12V那十分之一的就变成1.2V了，STM32 模拟输入范围是0-3V，本来我直接想接24V上了，十分之一2.4V正好可以用上大部分量程，但是我担心电位器能不能接这么大的电压，后来一想1.2也够了，这里需要根据实际测量好角度才能装，我的踏板是1.2V的变化，但是是10-11.2V和0-1.2V这可不是一样的，所有我踏板不踩的时候到接正那端的电阻是9K，踩到底是8K，这样整个变化就是1.2V到2.4V，正好把0V容易收到的干扰过滤掉，这里看不懂的百度电位器结构和初中物理电阻分压。但是用霍尔就不能这么搞了，因为内部原理不一样，只能把电压信号放大，或者用齿轮把角度放大，至于电阻尺是没有这个问题的。
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接下来说手刹和脚刹，我用的称重传感器加气弹簧，为什么用气弹簧？因为我不知道哪里能买到机械的弹簧阻尼器，淘宝一搜全是车用的，根本踩不动，橡胶阻尼块也不知道在哪买，就气弹簧好弄，便宜，压力能定做。看我图上我是在气弹簧上套了一根弹簧，因为气弹簧的压力是恒定的，不像弹簧，越压越重，如果不用弹簧称重读到的数从踩一点到踩到底都是一个值，这里如果不是液压 而是像我这样用弹簧的，其实用称重和电位器对于采集信号是一样的，因为弹簧压力和压缩量是比例关系的，完全能换算成下面轴的角度，位移区别就是踏板快速踩可以直接得到一个很大的刹车力度，也就是说受踩的速度影响，而用电位器则只和角度有关，但是你踩的速度快了，到达刹车角度的时间也就是短了，角速度和角度的关系好像也是线性比例，具体我没有找公式计算，这些都是我过后分析的，当时用称重只是因为便宜，导电塑料50称重只要20。
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这里我又用了一块stm32配合HX711采集称重的数据，这个STM32不是OSW那个，为了区分管这个叫小STM32，采集称重用STM32有点奢侈了，但是我手里正好有，就直接用了，HX711需要特别说一下，HX711的15引脚是控制HX711的转化速率的，0：10HZ 1：80HZ，买的模块直接把这个脚接地了，也就是10HZ，没留接口，一秒中读10次数据这就有点慢了，我不知道设计电路板的人为什么不留接口，直接把该引脚接到地，所以我只能把这个引脚的走线用刀割断，然后飞线到5V上，但是这根走线在芯片下面，被芯片盖住了，没办法只好用热风枪把芯片吹下来在割断，在把芯片焊上，最后飞线。这部分当时没拍照片，已经装在控制盒里面了，懒得拆开拍照了，老规矩，淘宝盗图。
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用STM32采集数据后计算，然后用DA输出电压信号给OSW的STM32（有点绕，都叫STM32），STM32本身是自带DA的，但是只有大容量的才有，我用的是中容量的，所以就买了DA模块，信号是TLC5615，80KHZ转换速率，10位精度，速度精度都够了，这个DA可以输出0-4.096V电压，我刹车不踩时输出0.5V，留一点是防止干扰，踩到底输出2.5V，小STM32的作用就是给称重和OSW STM32之间当翻译，要不然 OSW STM32不能读到称重的数据，代码是我自己写的，很简单，HX711和DA都带了驱动例程，把两个代码组合到一起换算一下就行了。OSW老外不开源，要是开源可以直接修改源码就不用这么麻烦了，既然都用小STM32了，也不能太浪费，所以我加了块液晶和指示灯，留着以后扩展用，现在还没想好用它干嘛，本来想用液晶屏检测驱动器温度的，但是后来发现驱动器自带了这个功能。
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这里发现了一个问题，前面提到了OSW的STM32是从24V降压取的电，之后我把小STM32也从这里取电，然后两块板过一会就闪灯，不能工作了，至于多久开始闪灯我感觉是随机的，我不知道这个是不是很多人说的USB干扰问题，但是根据我现在的状况得到的是，OSW的STM32板不能和別的板子共用一套电源，也就是说要给它独立的电源，地是一定要共的，所以我从电脑USB取电给小STM32供电，供电线是OSW的数据线，只不过正级接到了小STM32，而OSW的电是单独从24V开关电源取的，玩了一天没有出现干扰的问题。
前面说了气弹簧上的弹簧是后来加的设计的时候没想到加，所以我那根气弹簧是5KG的，在加上这个弹簧，力量很大，导致我手刹拉到底不敢直接松手，怕震坏，也跟我手刹杆长有关系，总之就是机械结构没设计好，这套就算1.0版吧，反正其他地方设计的也挺丑的，以后钱包同意了在升级2.0版。
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4开关信号,这个就没啥可说的了，包括序列挡，就是一堆开关，低电平有效，一边接STM32 引脚一边接地，按下导通。序列挡我用了一个两向的主令开关，10多块，比街机摇杆手感好，本来我买了一根改装用的排挡头，但是太重了，装上后影响回弹，只能用原装的这个小黑球了，那种机械的序列挡和H挡暂时没弄，1是不太懂机械2是钱包不允许。我把所有的电路都放到主控盒里了，亚克力的盒子没设计好，导致拆装很麻烦，就不拆了上图了，里面是用洞洞板手焊的，把STM32核心板插上去，考虑过画PCB，钱包说不行，这么大的PCB按照我的经验大概要140块钱，能做7 块左右，我就用一块，太浪费了，以后再说吧，或者找几个都想要的一起做能便宜点。
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& && &&&总结：辛辛苦苦一个半月终于做完，做到一半的时候有一丝后悔，因为花的钱超预算了，而且搞机械搞的头疼，我预算是3K，全部搞完花了5K，感觉不如弄个G29玩玩算了，但是最后成功的时候满满的成就感。我是电子专业刚刚毕业不到一年的小白，有说错的地方欢迎指正。因为自己不懂机械，身边也没有相同爱好懂机械的小伙伴，感觉很多地方能做的更好，慢慢来吧，下一步准备弄显示器，看钱包决定是否画PCB。
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先说个666再看，很好
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顶！相当牛逼！
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厉害了。。
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厉害了，真大神
The harder I push，the more I find within myself.---Aryton Senna
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厉害了，真大神
我那个仪表还是看你的帖子做的呢，谢谢
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厉害了，顶
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支持一下。、。
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支持楼主！
我也是电子专业，也是挺喜欢diy的，也想过diy力回馈盘子，可是钱包不支持啊，以后找到工作了肯定会搞！
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支持一下国产驱动，但个人感觉pwm0-50-100的方式比pwm+dir的效果要好，就是噪音大些。(但不进入游戏时把紧停按下就不会有如何声音了，游戏时基本不会感觉到)
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码那么多字
赞LZ的分享精神
论坛有你更精彩。。。
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佩服自己搞的精神，实在佩服
爱漂移的法修桑
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支持一下国产驱动，但个人感觉pwm0-50-100的方式比pwm+dir的效果要好，就是噪音大些。(但不进入游戏时把紧 ...
pwm 0-50-100是什么意思，不懂，能详细说说么？
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