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第四讲让小车动起来直流电机的驱动资料.ppt 20页
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智能小车原理与设计视频教程 山东芯腾电子出品 陶老师（博士） 主讲 版权所有 侵权必究 本视频版权由山东芯腾电子所有，属于免费视频，但严禁公司或个人未经许可用于商业用途。 本店网址http://xtmcu.taobao.com 欢迎大家加入QQ群交流，见店铺首页 服务信箱
由于作者水平有限，难免出现个别错误，请致函到服务信箱提出您宝贵的意见。 芯腾电子系列视频教程简介 共分5个部分 详细请见本套视频教程第一讲 本套视频在线观看专集地址：http://www.youku.com/playlist_show/id_.html 第四讲 让小车动起来 ——直流电机的驱动 教学目标 理解直流电机和直流电机驱动器的工作原理 能够使用C语言编程STC89C52，使电机正反转和调速，从而达到小车前进，后退和转向的功能。
本讲目录 1、直流电机简介 2、直流电机驱动芯片L9110及其电路 3、实现一个轮子正反转 4、小车的前进、后退、转弯、旋转 5、小车的调速
1、直流电机简介 直流电机是指能将直流电能转换成机械能的旋转电机。它能实现直流电能和机械能的转换。 根据直流电动机的工作原理，直流电机的结构由定子和转子两大部分组成。直流电机运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。 直流电机的外形 一般具有正极和负极接线端子，转轴。 直流电机的用途 小家电：比如电吹风、玩具车、光盘驱动器、电动自行车、剃须刀 工业：轧钢设备、精密机床、电车 学校：智能车（电子设计大赛、飞思卡尔智能车比赛） 智能小车采用的直流电机规格 型号130
直径：20mm，机身不含轴长度：25mm 轴长38mm 电压范围：DC 1.5-6.0V 6.0V空载转速10000rpm 2、直流电机驱动芯片L9110及其电路 L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路。该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，抗干扰性良好；两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，驱动能力良好，每个通道达到750-800mA的持续电流，峰值电流可达1.5-2.0A。还具备低输出饱和压降，钳位二极管等。广泛应用于玩具汽车，步进电机驱动和开关功率管等电路上。 引脚定义和外形
XTSCB已经集成两路该芯片。 应用电路
00-停转，01 10-正反旋转，11-刹车 原理图 接法演示 将直流电机输出插针DCMOTOR1和DCMOTOR2连接电机的红黑排线，注意顺序。 将驱动器L9110的输入插针MOTOR1和MOTOR2分别接单片机的P20 P21 P22 P23口。 用按键测试是否转动。 定义电机1的输入为IN11和IN12，电机2的输入为IN21和IN22。 3、实现一个轮子正反转 根据L9110驱动器的特性，如使电机1正反转，则分别置IN11=1 IN12=0或IN11=0 IN12=1即可 电机2同理 思考：如果电机红黑线插反了，怎么办。 4、小车的前进、后退、转弯、旋转 前进：电机1和2具有相同的前进信号 后退：电机1和2具有相同的后退信号 转弯：电机1前进后退，电机2不动；电机2前进后退，电机1不动。 原地旋转：电机1前进，电机2后退；电机1后退，电机2前进。 5、小车的调速 小车采用PWM调速 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 调速的实现 怎么样用C语言实现PWM波形 下节内容介绍 下节，我们将讲解“避障传感器接近开关”并教给大家做一个简单的避障小车，敬请期待。
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本题难度：0.60&&题型：选择题
（2015秋o滨江区期末）加在某玩具电动机上的电压是U，接通电路，用手将电动机转轴捏住使其不转，消耗的电功率为P1；松手后电动机正常工作，消耗的电功率为P2，则电动机正常工作时，线圈上发热功率为（　　）
A、1B、P2C、P2oP1D、P2-1
来源：2015秋o滨江区期末 | 【考点】电功率的计算．
（2015秋o滨江区期末）加在某玩具电动机上的电压是U，接通电路，用手将电动机转轴捏住使其不转，消耗的电功率为P1；松手后电动机正常工作，消耗的电功率为P2，则电动机正常工作时，线圈上发热功率为（　　）
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解析与答案
（揭秘难题真相，上）
习题“（2015秋o滨江区期末）加在某玩具电动机上的电压是U，接通电路，用手将电动机转轴捏住使其不转，消耗的电功率为P1；松手后电动机正常工作，消耗的电功率为P2，则电动机正常工作时，线圈上发热功率为（　　）P22P1P2P2oP1P2-P22P1”的学库宝（http://www.xuekubao.com/）教师分析与解答如下所示：
【分析】接通电路电动机不转时由P=U2R计算电动机线圈电阻电动正常工作时消耗的电能转化为机械能的内能先计算此时电动机的电流再计算线圈上的发热功率．
【解答】解：由题接通电路电动机不转时只将电能转化为内能由P=U2R可得电动机线圈电阻：R=U2P1电动正常工作时消耗的电能转化为机械能的内能由P=UI可得此时电动机的电流I=P2U所以线圈上发热功率为：P热=I2R=（P2U）2R=P22U2oR=P22U2R=P22P1．故选A．
【考点】电功率的计算．
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知识点讲解
经过分析，习题“（2015秋o滨江区期末）加在某玩具电动机上的电压是U，接通”主要考察你对
等考点的理解。
因为篇幅有限，只列出部分考点，详细请访问。
电功率的计算
电功率的计算公式：1. 定义式：P=W/t2. 常用公式：P=W/t=UIt/t=UI，即P=UI
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柴油发电机维修培训之柴油机篇-p22-p24 之汽缸套故障②
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&&柴油发电机维修培训之柴油机篇-p22-p24 之汽缸套故障②
& & ②柴油汽缸套装配不正确。这种情况会使汽缸套和机体之间的配合间隙发生变化缸套在机体中产生歪斜现象。
&&柴油发电机汽缸套发生拉缸的主要原因有：
&&①活塞与汽缸套之间的间隙较小。
&&②磨合期的保养没有技技术要求进行，
&&②装配的活塞环切口间隙过小。
&&④机油内固体颗粒较多。
&&⑦在没有机油压力或机油压力较低时
&&汽缸套产生穴蚀的主要原因有：
&&①存在铸造缺陷。
&&②汽缸套与活塞间的配合间隙过大。
&&②汽缸套与机体之间的配合间隙过大
&&4汽缸套故障的检查方法
&&检查汽缸套拉缸一般用观察法汽缸盖拆卸后观察汽缸套内壁是否有探栈不同的沟纹。如果出现沟纹，说明汽缸套已造成拉缸。
&&柴油汽缸套出现严重磨损时可采用以下方法进行检查；①根据柴油机的使用时间和工作环境进行判断。
&&②根据柴油发电机组柴油机的故障现象（例如功率明显降低、采取故障分析法。
&&②拆卸汽缸盖后进行观察，即采用观察法。
&&④用内径百分表测量汽缸套内径尺寸，其方法是取四个不同位置，然后对这四个位置的内径进行测量，测得的数值与技术参数进行比较，最后确定是否出现严重磨损，汽缸套裂纹和穴蚀的检查方法如下；①可采用故障分析法。
&&②可采用观察法。把汽缸盖拆卸后
&&用手电筒照射汽缸套内壁或用手触摸内壁进行检查。
&&⑦用汽缸套拉力器取出汽缸套
&&观察法对汽缸套的外壁进行检查。
&&5.汽缸套故障的处理方法
&&汽缸套作为柴油机的重要组成部件，其质量的好坏直接影响到柴油机的技术性能。为保证柴油机汽缸套的各项技术托标，对于没有条件的修理所或小型维修部，当发现汽缸套出现上述现象之一时一般要更换同一型号的新汽缸套。
&&6.汽缸套的拆卸
&&当发现汽缸套出现故障后，首先要将汽缸盖拆下，然后利用缸套拉力器把汽缸套从机体中取出，如图2—20所示。
&&7.汽缸套的装配
&&汽缸套经过测量和检查合格后进行装配时，要先在汽缸套上部台肩下装上紫铜密封垫圈或铝垫圈，在下部的环形槽内装上橡胶密封困，然后在密封圈上综一层机油，用专用上具或水平木板将汽缸套压入机体内，如图2—21所示。
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