机械键盘玩DNF和普通键盘有区别吗_百度知道
机械键盘玩DNF和普通键盘有区别吗
我有更好的答案
eq都会出来还有就是手速比较快的人，举个例子，女警的eq二连，普通键盘eq一起按，只有q会出来，用机械键盘就能以更快的速度接技能，只不过快不了多少，机械键盘eq一起按，放技能速度也快，不用机械键盘，你要等上一个技能放完才能按下一个技能键位无冲
采纳率：97%
来自团队：
无论玩不玩DNF，机械与薄膜键盘，区别都是在手感。
为您推荐：
其他类似问题
您可能关注的内容
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。ROS机器人Diego制作15-机械臂控制之键盘控制
介绍如何实现键盘控制舵机
键盘控制舵机
特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，
代码是基于teleop_twist_keyboard修改的。
在arduino_node.py中已经声明了舵机读和写的ROS Service：
# A service to position a PWM servo
rospy.Service('~servo_write', ServoWrite, self.ServoWriteHandler)
# A service to read the position of a PWM servo
rospy.Service('~servo_read', ServoRead, self.ServoReadHandler)
arduino端的舵机驱动，我们只需要实现这两个ROS Service的client就可以控制舵机了
具体原理请看代码中的注释代码如下：
#!/usr/bin/env python
roslib.load_manifest('teleop_twist_keyboard')
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from ros_arduino_msgs.srv import *
from math import pi as PI
import sys, select, termios, tty
Reading from the keyboard
and Publishing to Twist, Servo or sensor!
---------------------------
Moving around:
, : up (+z)
. : down (-z)
----------------------------
Left arm servo control:控制机器人左臂，每次调整0.09弧度
----------------------------
Right arm servo control:控制机器人右臂，每次调整0.09弧度
p : init the servo 初始化舵机
CTRL-C to quit
moveBindings = {
'i':(1,0,0,0),
'o':(1,0,0,1),
'j':(-1,0,0,-1),
'l':(-1,0,0,1),
'u':(1,0,0,-1),
'k':(-1,0,0,0),
',':(0,0,1,0),
'.':(0,0,-1,0),
#右臂舵机的控制数组，1表示增加0.09弧度，0表示减少0.09弧度
rightArmServo={
'1':(0,1),
'2':(1,1),
'3':(2,1),
'4':(3,1),
'5':(4,1),
'6':(5,1),
'q':(0,0),
'w':(1,0),
'e':(2,0),
'r':(3,0),
't':(4,0),
'y':(5,0),
#左臂舵机的控制数组，1表示增加0.09弧度，0表示减少0.09弧度
leftArmServo={
'a':(6,1),
's':(7,1),
'd':(8,1),
'f':(9,1),
'g':(10,1),
'h':(11,1),
'z':(6,0),
'x':(7,0),
'c':(8,0),
'v':(9,0),
'b':(10,0),
'n':(11,0),
#手臂臂舵机的控制命令数组
'[':(0,1),#左臂初始化
']':(1,1),#右臂初始化
def getradians(angle):
return PI*angle/180
def getKey():
tty.setraw(sys.stdin.fileno())
select.select([sys.stdin], [], [], 0)
key = sys.stdin.read(1)
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
return key
#舵机当前位置读取，调用servo_read service
def servoRead(servoNum):
rospy.wait_for_service('/arduino/servo_read')
readServo=rospy.ServiceProxy('/arduino/servo_read',ServoRead)
return readServo(servoNum)
except rospy.ServiceException, e:
print &Service call failed: %s&%e
#舵机位置写，根据舵机标号设置舵机的位置0~π,注意这里的value对应的是弧度
def servoWrite(servoNum, value):
rospy.wait_for_service('/arduino/servo_write')
servo_write=rospy.ServiceProxy('/arduino/servo_write',ServoWrite)
servo_write(servoNum,value)
print servoNum
print value
except rospy.ServiceException, e:
print &Service call failed: %s&%e
#初始化右臂舵机角度，要根据实际情况调整舵机角度
def initRightArm():
servoWrite(0,getradians(60))
servoWrite(1,getradians(80))
servoWrite(2,getradians(90))
servoWrite(3,getradians(90))
servoWrite(4,getradians(90))
servoWrite(5,getradians(90))
#初始化左臂舵机角度，要根据实际情况调整舵机角度
def initLeftArm():
servoWrite(6,getradians(90))
servoWrite(7,getradians(90))
servoWrite(8,getradians(90))
servoWrite(9,getradians(90))
servoWrite(10,getradians(90))
servoWrite(11,getradians(90))
def vels(speed,turn):
return &currently:\tspeed %s\tturn %s & % (speed,turn)
if __name__==&__main__&:
settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size = 1)
rospy.init_node('teleop_twist_keyboard')
speed = rospy.get_param(&~speed&, 0.5)
turn = rospy.get_param(&~turn&, 1.0)
status = 0
print vels(speed,turn)
key = getKey()
if key in moveBindings.keys():
x = moveBindings[key][0]
y = moveBindings[key][1]
z = moveBindings[key][2]
th = moveBindings[key][3]
elif key in leftArmServo.keys():#左臂舵机控制
value=servoRead(leftArmServo[key][1]).value
if(leftArmServo[key][1]==0):
value=value-getradians(5)
if value&=0:
value=value+getradians(5)
if value&=PI:
servoWrite(leftArmServo[key][0], value)
elif key in rightArmServo.keys():#右臂舵机控制
value=servoRead(rightArmServo[key][1]).value
if(rightArmServo[key][1]==0):
value=value-getradians(5)
if value&=0:
value=value+getradians(5)
if value&=PI:
servoWrite(rightArmServo[key][0], value)
elif key in armCmd.keys():#舵机初始化
if(armCmd[key][0]==0):
initRightArm()
elif(armCmd[key][0]==1):
initLeftArm()
if (key == '\x03'):
twist = Twist()
twist.linear.x = x* twist.linear.y = y* twist.linear.z = z*
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = th*turn
pub.publish(twist)
except BaseException,e:
twist = Twist()
twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0
twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0
pub.publish(twist)
termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
这里需要强调一下硬件的使用过程中，一定要保证供电的功率足够，否则的话会出现串口通信异常，机械臂乱动等现象，这都是电源供电不足的问题导致的。
纠错,疑问,交流:
获取最新文章:
扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号ROS机器人Diego 1#制作（十五）机械臂的控制---通过键盘控制机械臂舵机 - 无网不进 - 博客园
软硬件开发
文章 - 269
为了便于调试，特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码，来调试舵机，代码是基于teleop_twist_keyboard修改的。在arduino_node.py中已经声明了舵机读和写的ROS Service：
# A service to position a PWM servo
rospy.Service('~servo_write', ServoWrite, self.ServoWriteHandler)
# A service to read the position of a PWM servo
rospy.Service('~servo_read', ServoRead, self.ServoReadHandler)
配合上一篇微博中arduino端的舵机驱动，我们只需要实现这两个ROS Service的client就可以控制舵机了，具体原理请看代码中的注释代码如下：
这里需要强调一下硬件的使用过程中，一定要保证供电的功率足够，否则的话会出现串口通信异常，机械臂乱动等现象，这都是电源供电不足的问题导致的。
阅读(...) 评论() &
Copyright & 无网不进
Powered by:
模板提供：只需一步，快速开始
后使用快捷导航没有帐号？
查看: 6076|回复: 12
国产也能有令人惊艳的机械臂！
一个由五位中国人
发起的项目引爆了美国众筹网站kickstarter
究竟是一个什么样的产品
能够如此迅速的吸引美国人的关注呢？
来看看他都能干些什么吧
灵活如人手一样写毛笔字
1.gif (1.14 MB, 下载次数: 145)
13:17 上传
毛笔字都那么熟练
硬币书法的英语更不在话下
2.gif (1020.98 KB, 下载次数: 117)
13:17 上传
激光雕刻打印
3.gif (351.75 KB, 下载次数: 116)
13:17 上传
切香肠简直就是小菜一碟
4.gif (1001.04 KB, 下载次数: 119)
13:17 上传
满满一杯水，怎么晃动都不撒
5.gif (689.75 KB, 下载次数: 129)
13:17 上传
两台配合还能划火柴
6.gif (1.06 MB, 下载次数: 107)
13:17 上传
在键盘上打字就够不用说了
7.gif (368.82 KB, 下载次数: 111)
13:17 上传
3D打印也是信手拈来
8.gif (597.25 KB, 下载次数: 102)
13:17 上传
穿针引线这种小事都太简单
9.gif (78.59 KB, 下载次数: 114)
13:17 上传
最大精度定位为0.2毫米！
练就高超刀技
10.gif (726.55 KB, 下载次数: 134)
13:17 上传
上述这些可能大家觉得不够抢眼球
那就来看看DoBotd的杀手锏功能！
这款机械手臂还可以用眼神操控！
11.gif (1.33 MB, 下载次数: 120)
13:17 上传
肢体模仿能力！
12.gif (1.45 MB, 下载次数: 121)
13:17 上传
还可以用！意！念！操控
13.gif (1.68 MB, 下载次数: 119)
13:17 上传
这个机械手名叫「DoBotd」
14.png (285.18 KB, 下载次数: 110)
13:17 上传
由来自中国的5位90后工程师开发制作！
15.jpg (21.85 KB, 下载次数: 107)
13:17 上传
他们希望将工业机器人手臂
用于人们的日常生活
让每个人都可以享受它的喜悦
16.gif (375.38 KB, 下载次数: 121)
13:17 上传
传统机械手臂大家都知道
已经为工业产业带来了革命性的生产效率
但它们价格高达数十万元
阻止了他们进入平民百姓的桌面
17.gif (354.6 KB, 下载次数: 130)
13:17 上传
但是DoBotd的众筹价仅为499美元
(折合人民币3164元)！
短短两天时间内
其募资额已经超过了8.4万美元！
18.png (153.44 KB, 下载次数: 165)
13:17 上传
这回你们明白了么？
为什么美国人民看到Dobot这么激动
19.jpg (30 KB, 下载次数: 125)
13:17 上传
这简直就是拯救了全世界的工厂主啊
如果Dobot批量生产的话
可以预见它就是机械臂界的下一个苹果
难怪连李克强总理也是他们的粉丝
20.jpg (51.89 KB, 下载次数: 165)
13:17 上传
而且Dobot还是开源的
这个机械臂的控制是基于Arduino
一个非常容易上手的开源硬件平台
也就是说创客们将Dobot买回家以后
可以自己编程，打造自己的Dobot
那么，Dobot将无所不能！
21.gif (1.32 MB, 下载次数: 125)
13:17 上传
中国的产品，也可以做媲美德国的世界水平！
震惊美国科技界的也不止这款机械臂
& && &来源：硬蛋
帖子底图.jpg (93.63 KB, 下载次数: 110)
13:25 上传
控制方式是不太理解，不过见过控制精度更高的，速度更快的，要比主题的速度高一到两个数量级。意念控制大 ...
这个玩意牛X的地方就在于，比他精度高的没他便宜，比他便宜的没他精度高。
分解图的gif源文件来自哪个链接，以后做机械臂领域的无效有素材了
itnot: 分解图的gif源文件来自哪个链接，以后做机械臂领域的无效有素材了
我也木有原图，只有小图。
没看出来与传统的机械臂有什么不同？
思小博: 没看出来与传统的机械臂有什么不同？
可以感知人体的动作，至于意念控制.....没见过不敢信。体积小能解决很多问题啊。
没看出来与传统的机械臂有什么不同？
控制方式不一样，控制精度也要高一些，能写毛笔字的。
感知人体动作能理解，但是意念控制就有点想不明白了。
建议意念那个功能去掉你，否则放在家里，有危险性的！
可以感知人体的动作，至于意念控制.....没见过不敢信。体积小能解决很多问题啊。
感知人体的动作，算是现有技术了，意念控制，大概跟脑电波有关？这个我也不懂
控制方式不一样，控制精度也要高一些，能写毛笔字的。
感知人体动作能理解，但是意念控制就有点想不明 ...
控制方式是不太理解，不过见过控制精度更高的，速度更快的，要比主题的速度高一到两个数量级。意念控制大概跟脑电波有关吧，确实很神奇
这么小的机械臂，如此只能，可以当外挂吗？ 哈哈
Powered by机械臂的操作流程_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
机械臂的操作流程
阅读已结束，下载本文需要
想免费下载更多文档？
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢