数据采集中毛刺的处理方法
日 15:56 来源：本站整理 作者：灰色天空 (0)
　　在采集一组并行接口信号时，发现接收到的数据非常不稳定。用示波器测量几个用于同步的控制信号，发现时不时的有毛刺产生。因为这些数据最终都是要显示在液晶屏上的，当示波器同时测量两个同步信号时，液晶屏的显示错位现象得到明显好转。示波器探头测量信号时相当于并联上一个pF级的电容，也能够一定程度上起到滤波的效果，因此可以断定同步信号的毛刺影响了数据的采集。其中一个同步信号如图1，两个有效高脉冲之间有很多毛刺，放大毛刺后如图2所示，大约维持10ns的高电平。
　　如何滤除这些毛刺呢?办法有两个，其一就是用纯粹硬件的办法，在信号进入FPGA之前进行滤波处理，串个电阻并个电容都可以，特权同学并了一个20pF电容后就能够把这些毛刺彻底滤干净，如图3所示。
　　而还有一种&软&硬件滤波的方法。就如特权同学收录进&深入浅出玩转FPGA&一书中的博文&基于FPGA的跨时钟域信号处理&&亚稳态&所谈到的，降低数据采集频率以及多次采集后逻辑处理都是一种思路。那这里特权同学给出一种多次采集处理的滤波方法和大家分享。
　　 //输入信号
　　reg[3:0] //输入信号缓存
　　//输入信号打4拍
　　always @(posedge clk or negedge rst_n)
　　if(!rst_n) ainr &= 4&d0;
　　else ainr &= {ainr[2:0]，ain};
　　//输入信号上升沿检测，高电平有效
　　wire pos_ain = ~ainr[3] & ~ainr[2] & ainr[1] & ainr[0];
　　//通常只要两个信号就行，即wire pos_ain = ~ainr[2] & ainr[1] ;。
　　//这里用了4个信号就是多次采样滤波的效果
　　//输入信号下降沿检测，高电平有效
　　wire neg_ain = ainr[3] & ainr[2] & ~ainr[1] & ~ainr[0];
　　//通常只要两个信号就行，即wire neg_ain = ainr[2] & ~ainr[1] ;。
　　//这里用了4个信号就是多次采样滤波的效果
　　//若该输入信号主要关注其高脉冲，那么可以做以下滤波
　　wire high_ain = ainr[1] & ainr[0];
　　//两个信号相与通常可以滤除1个clk的毛刺，相应的，3个信号相与可以滤除2个clk的毛刺
　　//若该输入信号主要关注其低脉冲，那么可以做以下滤波
　　wire low_ain = ainr[1] | ainr[0];
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在控制主机的选用上，采用结构紧凑、扩展功能强和可靠性高的PC工业控制计算机作为主机，配以AT89C52单片机主要承担系统功能初始化、数据运算与处理、步进电机驱动以及故障诊断等功能。并设计了去毛刺去毛刺机器人上位机和下位机的串行通信结构。
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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24LC08B-I/P
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文件 Microchip 24LC08B-I/P 串行 EEPROM 存储器, 8kbit, 串行 - I2C接口, 900ns, 2.5 → 5.5 V, 8引脚 PDIP封装
受限的物质和在同质的材料中所被允许的最大浓度分别是：
物质 浓度
铅 (Pb) 0.1%
汞 (Hg) 0.1%
六价铬 ((Cr(VI)) 0.1%
多溴联苯 (PBB) 0.1%
多溴联苯醚 (PBDE) 0.1%
镉 (Cd) 0.01%
符合产品資料
Microchip 24LC08B-I/P 串行 EEPROM 存储器, 8kbit, 串行 - I2C接口, 900ns, 2.5 → 5.5 V, 8引脚 PDIP封装
供应商/品牌
供应商产品编号
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本声明确认：下述产品符合当前RS媒体中发表的规范并通过RS Components 内部管理系统制定的严格的质量条件检测。此外，本声明确认：所有相关半导体设备的处理和包装条件符合ANSI/ESD S20.20 和EN静电标准的行政和技术要求。
RS 库存编号
Microchip 24LC08B-I/P 串行 EEPROM 存储器, 8kbit, 串行 - I2C接口, 900ns, 2.5 → 5.5 V, 8引脚 PDIP封装
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上述信息与如下所示的产品销售日期或销售后的日期相关.
欧时电子元件（上海）有限公司
Apr 17, 2018
欧时电子元件(上海）有限公司, 上海市黄浦区延安东路618号东海商业中心二期23楼 200001
Microchip 24AA08/24LC08B 系列设备 8 Kbit I?C(TM) 串行 EEPROM 提供各种封装、温度和电源变型。
单电源，操作降低至 1.7V（24AA08 设备），2.5V（24LC08B 设备）低功率 CMOS 技术：读取电流 1 mA（最大），待机电流 1 μA（最大）2 线串行接口，I2C(R) 兼容Schmitt 触发器输入，用于噪音抑制输出斜率控制，用于消除地面颤动100 kHz 和 400 kHz 时钟兼容性页面写入时间 3 ms（典型）自定时擦除/写入周期16 字节页面写入缓冲器硬件写入保护ESD 保护 >4,000V超过 100 万个擦除/写入周期数据保留 >200 年
存储器大小
串行 - I2C
4 块 x 256 x 8 位
最小工作电源电压
最大工作电源电压
2.5 → 5.5V
9.27 x 6.35 x 3.3mm
最高工作温度
最长随机存取时间
最低工作温度
单价（不含税） /个 (每包:10个)
* 参考价格
(询价热线) (售后服务)
(C) RS Components Ltd 中国上海市黄浦区延安东路618号远洋商业大厦二期23楼; 邮编：200001去毛刺机械手的原理及实际应用--去毛刺,去毛刺机械手,自动去毛刺,去毛刺设备_百度文库
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去毛刺机械手的原理及实际应用--去毛刺,去毛刺机械手,自动去毛刺,去毛刺设备
&&去毛刺机械手是典型的机电一体化装置,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果,随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高,去毛刺机器人技术得到了迅速发展,出现了各种各样的去去毛刺机械手产品。去毛刺机械手产品的实用化,既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题,又促进了工业自动化的进程。
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你这个A/B信号没有时钟控制的么？
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& & 标称速率是125Mbps，可能有细微变化
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你这个A/B信号没有时钟控制的么？
蓝色风暴@FPGA 发表于
& & 没有，要做时钟数据恢复
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没有时钟控制很难办，难到你的数据A/B最最源端都没有时钟吗？那数据不可能凭空产生吧、
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没有时钟控制很难办，难到你的数据A/B最最源端都没有时钟吗？那数据不可能凭空产生吧、
蓝色风暴@FPGA 发表于
& & 数据源端肯定有时钟的，但是时钟不会传送到接收端，接收端需要根据接收数据做时钟数据恢复
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我刚看了下资料，发现我这块板子的数据传输方式有点类似于DDR SDRAM的方式，即一个数据+DQS的方式，B为数据，A则类似于DQS（Data strobe），采用源同步的数据传输
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两路信号的时差应该不会大到影响你采样。
如果有条件用250M时钟来采，就看异或后信号的上升沿，来触发2clk一次的采样。
如果没有250M时钟，那直接125M采样用异或信号做采样使能。
现在你是怎样做的？采样出错确定是毛刺的问题？
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