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如何建立三坐标的坐标系
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关于三坐标检测工件建立坐标系的问题
请高手指教，用三坐标检测工件，怎么建立坐标系，怎样确定原点，和其他两个轴，根据什么？还有测头校验的作用是什么？除了能修正侧头的直径误差，还有什么?是怎么修正的原理？谢谢！如有详细的资料，请发至邮箱
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三坐标测量机建立坐标系的方法：1、在零件坐标系上编制的测量程序可以重复运行而不受零件摆放位置的影响，所以编制程序前首先要建立零件坐标系。而建立坐标系所使用的元素不一定是零件的基准元素。
2、在测量过程中要检测位置度误差，许多测量软件在计算位置度时直接使用坐标系为基准计算位置度误差，所以要直接使用零件的设计基准或加工基准等等建立零件坐标系。
3、为了进行数字化扫描或数字化点作为/CAM软件的输入，需要以整体基准或实物基准建立坐标系。
4、当需要用模型进行零件测量时，要按照模型的要求建立零件坐标系，使零件的坐标系与CAD模型的坐标系一致，才能进行自动测量或编程测量。
5、需要进行精确的点测量时，根据情况建立零件坐标系（使测点的半径补偿更为准确）。
6、为了测量方便，和其它特殊需要。
建立零件坐标系是非常灵活的，在测量过程中我们可能根据具体情况和测量的需要多次建立和反复调用零件坐标系，而只有在评价零件的被测元素时要准确的识别和采用各种要求的基准进行计算和评价。对于不清楚或不确定的计算基准问题，一定要取得责任工艺员或工程师的认可和批准，方可给出检测结论。
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原理：三次元量测仪可定义为：一种具有可作三个方向移动的探测器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传送讯号，三个轴之位移量测系统(如光学尺)经数据处理器或计算机等计算出工件的各点坐标(x,y,z)及各项功能量测的仪器。其工作原理是利用光栅绕射所制成的量测系统俗称光学尺，其光源经过瞄准透镜而投射到游动刻度尺和主刻度尺，藉其光波产生Moire条纹明暗讯号之原理，由光电管接收其信号，经放大及修正后即可显示出来，其系统及输出信号情形。
你先了解一下三坐标的测量原理，其余的资料可以发到你的邮箱里
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海克斯康传统方法是3+2+1,3点定位面，2点定轴线，1点定原点
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编程模式 测量路径
基本几何要素数据处理 测量数据处理实例 误差的检定方法 测量不确定度—21项误差 四大系统 概述 三坐标测量机 测量不确定度 对三坐标测量机而言，首要的要求就是测量精度。三坐标测量机的精度是靠测量误差来表示的。测量机的示值与被测量的真值之差称为三坐标测量机的测量误差。三坐标测量机产生测量误差的主要原因包括测量机本身的误差（如测量机机构误差、测头误差等）与测量条件相联系的各种因素（如测量方法、动态误差、力变形与环境条件）引起的误差。 测量不确定度 测量不确定度—定位误差 定位误差 当坐标测量机的指令系统让某运动部件移动x时，运动部件的实际位移往往不恰好是x。测量机运动部件的实际位置与指令位置之差称为定位误差。 三坐标测量机一般为全闭环系统，只有当标尺读数系统指示的值与指令值相符时，才会停止运动，因此标尺误差是产生定位误差的主要原因。 在实际的三坐标测量机中，多数情况下测量线与标尺都不在同一直线上，不符合阿贝原则。因此定位误差不仅包括标尺读数系统的误差，还包括阿贝误差。 测量不确定度—定位误差 定位误差的表示方法 沿X方向运动时的误差。 线位移误差 误差在X方向 测量不确定度—定位误差 测量不确定度—直线度误差 直线度误差 直线度误差是指实际被测直线对理想直线的允许变动量。 沿X方向运动时的误差。 线位移误差 误差在Y方向 测量不确定度—直线度误差 直线度运动误差 导轨的直线度误差 若沿X轴运动时有绕X轴的滚转误差 ，则在沿y=y0测得的直线度运动误差 与沿y=0线测得的直线度运动误差 之间存在如下关系：
测量不确定度—角运动误差 三坐标测量机的运动部件不是绝对的刚体，沿其导轨作直线运动时，由于导轨系统不完善，不仅会产生直线度运动误差，还会产生绕三根轴旋转的角运动误差。 角运动误差 对于三坐标测量机的每一根轴来说，都有3个角运动误差，分别是滚转误差，俯仰误差和偏摆误差。 O Z X 测量不确定度—角运动误差 沿X方向运动时的误差 角运动误差 绕Y轴转动 测量不确定度—角运动误差 沿X向运动 沿Y向运动 沿Z向运动 测量不确定度—角运动误差 滚转误差 偏摆误差 俯仰误差 测量不确定度—垂直度误差 垂直度误差 由于三坐标测量机各部件的安装误差，使测量机X、Y、Z3根轴线两两轴线之间的夹角偏离它们的公称值90°，造成各轴线之间的垂直度误差。 分别表示XY轴、XZ轴与YZ轴之间的垂直度误差。 垂直度误差是两个运动方向轴线之间的误差。与前面所讲的线性运动误差与角运动误差不同的是，垂直度误差不是X，Y或Z位移的函数误差，它是一个定值误差。 三坐标测量机的每一个运动方向都有1个定位误差、2个直线度误差和3个角运动误差，共6个运动误差，它与一个刚体的6个自由度相对应。三坐标测量机有3个分别沿X、Y与Z向运动的直线运动部件，共有18项运动误差，再加上3根轴两两之间的垂直度误差，三坐标测量机一共有21项机构误差。 测量不确定度—21项误差 CNC型控制系统—控制器 控制器的功能
精确、实时地读取空间坐标值
运动轨迹的控制
测量过程的管理
参数的管理与初始化
通讯功能 CNC型控制系统—光栅 CNC型控制系统—细分器 CNC型控制系统—电机、驱动器 起动扭矩大，起动电压低，时间响应快。 电机 直流电机/测速机伺服机组 驱动器 PWM (Pulse-Width Modulation) 调速比高、响应速度快、起动性能好 过压、过流、过速、过热等多种保护手段 CNC型控制系统—操纵盒 CNC系统的结构—上下位机式 上位机—PC 下位机—控制卡 理论位置、运动及触测指令 回复机器实际位置及触测结果 测量软件对进行分析、计算并给出测量结果 主机系统 1 探测系统 2 控制系统 3 3 软件系统 4 4 三坐标测量机四大系统 准确、稳定、可靠、精度高，速度快、功能强、操作方便，是对测量机总体性能的要求。测量机本体(包括测头)只是提取零件表面空间坐标点的工具，过去，人们一直认为精度高，速度快，完全由测量机的硬件部分决定(测量机机械 结构，控制系统，测头)，实际上，由于误差补偿技术的发展，算法及控制软件的改进
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(略) 必需的设备和专业技术能力；
3.1.3具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度（X、X、X年度）;3.1.4有近三个月依法缴纳税收和的良好记录3.1.5参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录3.2本 (略) 投主要设备(机器人、电气软件等)的生产商或代理商；3.3本项目不接受联合体投标。注：3.1.3条中规定的近三年财务会计制度，投标时投标 (略) 从成立起的财务审计报告。4.投标报名4.1 投 (略) 站会员并取得 CA密钥，X上提示报名、下载招标文件及资料（详见X公共服务-办事指南）。4.2凡有意参加本项目的投标单位，请于X年X 月X日～X年　X 月　X 日前（法定公休日、法定节假日除外）登录</X公共XX凭企业身份认证锁（CAX上报名。4.3获取招标文件 (略) 站—X栏目下载最新版本的投标文件制作工具安装包，并使用安装后的最新版本投标文件制作工具制作电子投标文件。4.4X公共资源交易中XXX5楼）办理。5．招标文件的获取5.1招标文件购买时间X公共XX首页查询，招标文件售价人民币XX，售后不退。　　5.2招标文件获取方式X公共XX首 (略) 下 (略) 含格式(.hnzf)的招标文件及资料。6、投标文件的递交6. (略) 文件。6.2逾期送达的或者未送达指定地点的投标文件，招标人不予受理。7、发布公告的媒介 　　本次X》、《 (略) 招标采购X公共XX》上同时发布。8、联系事项：联系人：Xspan>电
话：X-X招标代理机构：X联系人：X女士电
话：X-X附件：< (略) 参数序号设备名称规格数量单价（X）总价（X）备注 1 工业机器人实训设备工业机器人2台
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设备招标技术参数一、工业机器人实训设备（2套）1工业机器人多功能实训系统1、六关节轴工业机器人本体：1）具有6个自由度，串联关节型工业机器人2） (略) 理器技术3）采用karel工业机器人编程语言4）可支持Ethernet/ip、CC-LINK、Devicenet、Profibus/Profinet等工业总线5）工作范围Xmm6）额定负载不小于3kg7）重复定位精度不大于±0.Xmm8）防护等级IPX示教器：1）可在示教盒上选装USB接口，使程序备份导入变得更便捷2）通过金属接头及塑料护套加强 (略) 的防护工作3）提供USB接口4）防护等级IPX2、工装夹具工作台多功能工作台：1、外形尺寸X*WXmm*HXmm，烤漆色X，机架X*X、X*X铝型材2、机架四周铝塑板封装3、两侧操作面翻转X度不大于X°4、操作面板便于更换，便于拆卸5、操作面板共5个，按钮面板、指示灯面板、机器人UI/UO面板、机器人DI/DO面板、旋转翻转平移按钮面板6、 (略) 景具备旋转、翻转、平移功能，且具备自动锁紧机制7、实训工件共有6种，X为铝制与尼龙两种材质，6种不同颜色，直径为Xmm,带有导向槽8、风琴罩，用于封尘9、Xmm导轨，用于工作台的平移，以及与机器人同步配合运动10、面板图形尺寸X*WXmm，X别为平面3*3搬运码垛板以及3*曲面描轨曲面波浪板，便于拆卸11、一公两母3公斤工业机器人快换装置12、工业机器人抓手放置台，与工业机器人抓手放置精度误差+/-0.5mm13、工业机器人示教器以及示教器线缆挂接装置14、工业机器人抓手：① 吸盘抓手，可实现将6种不同 (略) 搬运码垛，且吸盘吸力必须保证工业机器人在X% (略) 下工件不会脱落，抓手需实现与快换机构的快速拆卸安装，便于维护，需带有真空度检测传感器，对每次工 (略) 真空度检测；② 画笔抓手，可实现曲面描轨应用，画笔需带有锁紧机构，确保描轨过程中，不会因外力导致画笔位置的偏移，可以根据需要调节画笔伸出长度，抓手需实现与快换机构的快速拆卸安装，便于维护。15<spX装置，确保学生培训时，遇到突发情况时，可以即使断电或停止运动功能。16、工业机器人数字信号DOX~DOX必须通过继电器转接引出至接线口便于学生培训使用X、多功能 (略) 搬运试验课程教学X、多功能 (略) 码垛试验课程教学X、多功能 (略) 描轨试验课程教学X、多功能 (略) 装备试验课程教学3、电气控制单X可编程控制器：高速输入控制器带有多达6个高速计数器。其中3个输入为XkHz，3个输入为XkHz，用于计数和测量。高速输出控制器集成了两个XkHz的高速脉冲输出，用于步进电机或控制伺服驱动器的速度和位置。这两个输出都可以输出脉宽调制信号来控制电机速度、阀位置或加热X件的占空比。存储器用户程序和用户数据之间的可变边界可提供最多XKB容量的集成工作内存。同时还提供了最多2MB 的集成装载内存和 2 KB 的掉电保持内存。 SIMATIC 存储卡可选，通过它可以方便地将程序传输至多个CPU。该卡还可以用来存储各种文件或更新控制器系统的固件。集成的 PROFINET 接口用于编程、HMI 通讯和 PLC 间的通讯。此外它还通过X协议支持与第三方设备的通讯。该接口带一个具X线（auto-cross-over）功能的 RJX 连接器，提供 X/X
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七、电气X络版X节点）电气设计软件序号设备名称数量单位技术参数1电气设计软件1套? 软件平台一套X节点（1个单机版）? 平台要求包含：1）电气项目设计模块项目管理▲支持多重标准（ANSI,IEC,GB) 多语言翻译\兼容Unicode\多种导航器（文件、设备器、符号、宏导航器）支持多项目同时打开和编辑数据交换★可导入图片格式（.bmp,.gif,.jpg)导入\导出DWG/DXF 、导入\导出 MS EXCEL、导X板文件支持批量导入设备型号参数、图号等页面参数、符号说明等电气参数支持批量导入设备数据后不经过原理图直接设X图和统计BOM导出edrawing格式 、导出PDF布线方框图★总拓扑图：宏观规划，表述系统逻辑连接关系，清晰展示系统拓扑结构。预定义设备及电缆：在绘制原理图前，预添加设备，预添加电缆，预X配电缆芯。预定义设备可以与原理图数据关联。预出清单：根据预设数据，自动生成清单报表，配合采购，缩短项目周期。线型规划：使用不同颜色的线型连接不同的系统。自上而下的设计：添加方框图符号后，自动调用原理图宏文件。原理图符号栏，提供快速调用符号的通道。可以双击符号或者直接拖动符号到原理图中。▲简单操作绘制电线：可绘制多线或单线；可选择绘制不同种类线型；可选择绘制线数；可设定线间距离；电线经过符号时自动断开。简单操作绘制端子：可同时绘制多个端子，端子号按规则编号。端子方向：可以定义端子接线方向，这将影响端子报表的正确性。拉伸工具：使用拉伸X后连接线自动延生或缩短。★宏X为宏。<spX宏：将多个页X宏。在不同的项目X宏。设备说明参数支持从Excel批量导入▲2X图一键X比例X图符号随比例自动调X，保X的准确性。支持缩放X件及标注比例；支持X件对齐；支持插入背景；支持尺寸标注；支持X页面插入接线图。★报表管理X余种报表模板：具有报表管理器，拥有包含设备，电缆，电线等多种报表模板；提供报表筛选器，方便报表模板筛选。一键式自动生成各种报表：调X报表生成顺序，可设定报表文件夹或存放位置。导出Excel格式：在报表管理器中可以定义导出报表内容到EXCEL、TXT、XML格式。★接线图以X件为单位显示接线关系：包含X件标号，X件制造商型号，连接电线线号/线色，目标X件名称与接线管脚号，交叉引用等属性。★端子图一键式自动生成IOS标准图形式端子图。包含端子排标号、端子号、连接设备信息、制造商、线号、电缆号等属性，及端子前后设备的连接关系。一键式自动生成DIN标准端子矩阵。包含端子排标号、端子号、连接设备信息、制造商、线号、电缆号等属性，清晰查看端子排跟前后设备的连接关系s可以自定义端子报表的模板，模板中可以预览效果。2)电气参数管理模块<spX管理器：对所有项目统一管X筛选器；自定义管理器X属性内容；通过压缩打包项目，通过解压缩添加已有项目。电缆管理具有 (略) 有电缆添加选型，清晰查看每根电缆的连接关系；根据位置筛选电缆，替换电缆，关联电缆芯，可以切换缆芯布线顺序。具有详细布线功能。添加电缆及预设电缆芯连接关系；通过图形式界面快速了解单根电缆的属性，清晰查看电缆芯与连接设备的连接关系。电线管理优化接线：可定义电线目标点及源点，可定义电线接线方向；根据一个连接点之多连接两根线的标准一键式自动优化接线。一键式自动创建电线编号，或批量删除线号； (略)
(略) 理；支持手动编号。★PLC管理兼容Excel文档，可以复制内容到PLC输入输出说明表，不需要重复填写一键式生成PLC图纸，宏X，可指定PLC图纸生成后存放位置；一键式自动生成PLC IO 清单。端子排编辑管理图形式管理界面，能够清晰了解端子及端子排的连接关系。一键式自动对端子排重新编号。可以批量为端子做选型\可以设定端子的电缆接线\支持端子桥接管理。电位转移管理说明来去交叉引用关系。自定义转移符号的样式及显示的参数内容一键式相同线型自动建立转移关系。提高设计效率。数据库管理可以自定义符号，且符号可以在图纸中自由旋转；可自定义设备；设备筛选功能；可以通过Excel批量导入设备型号。可定义超级设备，包含多个物料信息。可自定义电缆芯；电缆筛选功能；可以通过Excel批量导入电缆型号。可自定义安装图\可自定义图框。可自定义宏，提高设计效率；宏筛选功能。功能位置管理可以在图纸中增加功能位置框。支持通过结构树批量修改设备的功能位置属性。支持根据功能或位置显示设备树。查找查找设备型号或者设备符号，并可以预览 (略) 在页面。查找线号，并可以预览 (略) 在页面。X个项目中查找任意一个文本，并可以预览 (略) 在页面。3) 环境工具模块语言工具翻译数据 (略) 有需要翻译的内容。支持从一种语言切换到另一种语言，实现功能翻译的快速转换。支持翻译内容导入/导出EXCEL。用户权限管理工具可以创建若干账户可以为账户赋予不同功能的使用权限。打印工具可颠倒打印顺序动态集成ERP数据浏览工具（VIEWER）X列表。X项目。支持文件及设备树； (略) 有图纸预览；具有放大缩小图纸工具；支持生成清单\支持导出DWG及PDF格式。校对管理工具对文件\图纸\ (略) 校对管理。序列号管理工具激活序列号\转移序列号\便于查看适用版本，使用时间及有效期。多用户协同设计协同设计交流模式\数据独立存储。协同设计的消息模式数据替换工具可对项 (略) 替换。环境备份X、配置、 (略) 有数据做一键式备份。★具有和SolidWorks，Creo三维软件无缝集成的能力， (略) 文件导入导出，自动驱动三维布线。★计算X析能够扩展功能模块至电气计算，潮流X析，功率平衡。自动生成计算报告 八、机械X络版X节点）8机械软件用户界面提供了一X套完X的动态界面和鼠标拖动控制。“全动感的”的用户界面减少设计步骤，减少了多余的对话框，从而避免了界面的X乱。崭新的属性管理员用来高效地管理X个设计过程和步骤。属性 (略) 有的设计数据和参数，而且操作方便、界面直观。资源管理器可以方便地管理CAD文件。SolidWorks资源管理器是唯一一个同Windows资源器类似的CAD文件管理器。特征模板为标准件和标准特征，提供了良好的环境。用户可以直接从特征模板上调用标准的X件和特征，并与同事共享。提供的AutoCAD模拟器，使得AutoCAD用户可以保持原有的作图习惯，顺利地从二维设计转向三维实体设计。配置管理软件体系结构中非 (略) X，它涉及到X件设计、装X图。配置管理使得你能够在一个CAD文档中，通过对不同参数的变换和组合，派生出不同的X件或装配体。协同工作提供了技术先进的工具， (略) 协同工作。方便地共享CAD文件。eDrawings是一种极度压缩的、可通过电子邮件发送的、自行解压和浏览的特殊文件。装配设计当生成新X件时，你可以直接参考其他X件并保持这种参考关系。在装配的环境里，可以方便地设 (略) 件。对于超 (略) 件的大型装配体，SolidWorks 的性能得到极大的提高。可以动态地查 (略) 有运动，并且可以 (略)
(略) 动态的干涉检查和间隙检测。用智能X件技术自动完成重复设计。智能X件技术是一种崭新的技术，用来完成诸如将一个标准的螺栓装入螺孔中，而同时按照正确的顺序完成垫片和螺母的装配。 (略) 件能产生 (略) 件（包括具有派生关系或与其他X件具有关联关系的X件） (略) 件。用捕捉配合的智能化装配技术，来加快装配体的总体装配。智能化装配技术能够自动地捕捉并定义装配关系。<spX图提供了生成完X的、车间认X图X图是全相关的，当你修改图纸时，三维模型、各个视图、装配体都会自动更新。从三维模型中X图，包括视图、尺寸和标注。增强了的详图操作和剖视图，包括生成剖中剖视图、部件的图层支持、熟悉的二维草图功能、以及详图中的属性管理员。使用RapidDraft技术X图与三维X件和装配体脱离，进行单独操作X图的操作，但保持与三维X件和装配体的全相关。用交替位置显示视图能够方 (略) 件的不同的位置，以便了解运动的顺序。交替位置显示视图是专门为具有运动关系的装配体而设计X图功能。
九、机器人教学资源库平台（X节点）8<spaX教学平台1）设备配套教学视频课程（包含工业机器人实训操作课程、EASY软件教学课程、工业机器人理论教学、工业视觉理论教学等）2）具有强大的远程直播互动功能3X域注册功能4）具有信息推广、企业推送、在线技术支持等功能5）具有岗位推送、课程管X等功能6）提供一年的平台使用服务，可满足X个学生使用账号。7）在IOS 8.0以 (略) 8）在安卓4.0以 (略) 9）可实现在线答题、自动评测功能1
十、机器人专业校本电子教材开发1． 开发大纲与框架：第1章 基础知识与相关知识第1节 电工基础第2节 电工测量第2章 工业机器人基础操作第1节 工业机器人基础认知学习单X1
工业机器人的起源、发展和现状学习单X2
工业机器人的特点学习单X3
工业机器人的组成学习单X4
工业机器人的技术参数学习单X5
工业机器人的应用第2节 工业机器人安全规范规章学习单X1
工业机器人操作人员安全注意事项学习单X2
工业机器人安全注意事项学习单X3
工业机器人周边环境安全注意事项学习单X4
启动/停止机器人系统学习单X5
工业机器人示教时的正确操作方法学习单X6
工业机器人突发 (略) 理与恢复第3节 工业机器人的信息提示与程序管理第3章 工业机器人示教操作第1节 工业机器人示教器认知与操作学习单X1
工业机器人示教器的构成学习单X2
工业机器人示教器认知学习单X3
工业机器人示教器菜单学习单X4 工业机器人程序的创建第2节 工业机器人手动示教操作学习单X1
工业 (略) 速度学习单X2
工业 (略) 模式学习单X3
工业机器人坐标系学习单X4
工业机器人运动的手动操作学习单X5
工业机器人的位置坐标学习单X6
工业机器人X点复归第4章 工业机器人编程基础第1节 工业机器人运动指令第2节 工业机器人指令位置第3节 工业机器人指令速度第4节 工业机器人的定位类型第5节 工业机器人示教第6节 工业机器人HOME点第7节 工业机器人基础功能应用第5章
工业机器人编程与维护第1节 工业机器人设定学习单X1工业机器人位姿概述学习单X2工业机器人的坐标系概述学习单X3工业机器人坐标系的设定、激活与调用学习单X4工业机器人信号学习单X5数字信号与模拟信号功能及定义第2节 工业机器人基础编程操作学习单X1工业机器人程序组成学习单X2工业机器人编程操作学习单X3工业机器人非运动指令学习单X4工业机器人主程序学习单X5工业机器人程序修改学习单X6工业机器人文件备份/恢复方法第3节 工业机器人功能调试学习单X1工业机器人非运动指令应用学习单X2工业机器人信息学习单X3工业机器人安全防护功能学习单X4工业机器人奇异点第5章 工业机器人电气安装与维护第1学习单X1电气原理图学习单X2学习单X3电气故障类型学习单X4工业机器人故障代码学习单X5学习单X6常用电气X件安装学习单X7常用电气X件调试应用第2节 信号编辑应用第3节 生产恢复第6章 工业机器人机械安装与维护第1节 机械故障诊断学习单X1机械故障类型学习单X (略) 理第2节 工装夹具/抓手学习单X1气动基础学习单X2机械基础第3节 机器人保养学习单X1机器人本体保养学习单X2变速箱学习单X3工业机器人传感器学习单X4工业机器人安全防护 十一、机器人专业实训指导书开发1. 实训指导书大纲：第一章 在线示教设备1. 仿真示教设备2. 仿真示教设备的优势第二章 工业机器人I/O信号配置与接线1. 工业机器人信号X类2. 手动信号控制3.
强制输出4.
仿真输入/输出5.
系统信号介绍6.
信号配置实验7.
工业机器人I/O实验操作第三章 工业机器人典型应用——搬运1. 工业机器人搬运X2. 任务描述3.
知识储备（标准I/O板配置/数字I/O配置/系统I/O配置/常用运动指令/常用I/O控制指令/常用逻辑控制指令/ (略) / Offs偏移功能/点位读取功能/常用消息指令/4. 任务实施（ (略) 的介绍/配置I/O单X/配置I/O信号/配置系统输入/输出/工具数据/创建工具坐标系数据/创建载荷数据/导入程序模版/程序修改/示教目标点5. 知识拓展（寄存器指令/奇异点管理）第三章 工业机器人典型应用---码垛1. 工业机器人码垛X2. 任务描述3. 知识储备（标准I/O板配置/数字I/O配置/系统I/O配置/常用非运动指令/什么是中断程序/恢 (略) /码垛指令）4. 任务实施（ (略) 的介绍/配置I/O单X/配置I/O信号/配置系统输入/输出/工具数据/创建用户坐标系数据/创建载荷数据/镜像备份加载）5. 有关命令(程序调用指令CALL/带有附加轴的码垛/码垛全点示教)第六章 工业 (略) 件拆装1. 工业机器人机械拆X2. 任务描述3. 知识储备(常用装配工具/常用气动X件//常用的工业机器人夹具组件)4. 任务实施(机械拆装设备介绍//机械装配/) 十二、机器人专业师资技能培训1.主要培训内容（1）工业机器人基本参数设置；（2）工业机器人的安全操作；（3）能对工 (略) 手动示教；（4）工业机器人的X点校准能力；（5）能设定工业机 (略) 速度、以及运动模式（6）能选择工业机 (略) 坐标系以及切换指 (略) 操作；（7）能使用工业机器人 (略) 基础编程（8）能对工业机器人完成HOME点示教（9）能使用工业机器人寄存器功能。（X）能正确完成工业机器人点位示教记录。2．培训课时X课时3. 根据以上培训大纲内容形成详细培训方案放入投标文件中。
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