汽车全景标定（拼接）效果的检验方法
汽车全景标定（拼接）效果的检验方法
对于终端用户来说，安装汽车360全景就是要体验最好的全景效果，不关心全景标定（拼接）的难易程度，关心的是产品的实用性和体验性。
日前，市场上涌现出各种各样的汽车360全景产品，价格和品质参差不齐，让消费者眼花缭乱，其中全景标定（拼接）效果的好坏是衡量产品体验度的一个最重要指标。下面就来说下怎样检验汽车全景拼接效果的好坏的方法，希望能帮到大家，怎么样选择一个好的汽车全景产品。
一． 最有效、最直观的检验工具
1、 检验工具说明
找到如上图所示的棋盘格布，在某些汽车全景安装店有的，请人家帮检验一下自己车上安装的汽车全景标定效果。
2、为什么使用大棋盘格来检验
（1） 棋盘格是由30x30黑白正方形喷印组成，黑白色块容易使全景标定（拼接）画面任何的变形、错位、盲区空白都能直观的分辨出来，这个道理相信大家都明的了。
（2） 棋盘格面积大，就方便检验到汽车四周在全景显示范围内的全部画面，任何瑕疵一目了然。
（3） 只靠路面来检验标定（拼接）效果还不够全面，因为参照物少。
二、 棋盘格的铺设
按照下面图片所示，铺设好棋盘格布，注意汽车要与布平行对齐。
按上图所示摆放检验的车辆。
三、 检验汽车全景标定（拼接）效果的要点
现在我们分别来讲讲全景标定效果的几个要点，下面这张图标出了要检验的几个最重要区域。
上面三种颜色标注的区域是标定（拼接）效果重点检验的地方。你了解了就不容易受某些大师的忽悠了（蓝色区域、黄色区域、红线区域）。
1. 蓝色区域
这个区域是前后左右四个摄像头画图拼接成一幅全景鸟瞰图的难点。将影响直接拼接后的全景画面质量，出现变形、错位，四个摄像头图像拼接处盲区大，看不到实际障碍物的现象，大大降低全景的作用和体验性。
检验要点：
（1） 画面对接是否整齐，不错位。
（2） 合成画面是否完整。
（3） 整体画面是否平整，无变形，无虚图。
2. 黄色区域
这个区域是离车身和拼接位置最远的地方，检验要点是看标定（拼接）后的画面有无变形、有无缺失、有无模糊。 否则实际使用中的全景画面会出现错位、虚图、变形的现象。
3. 红线区域
红线区域是棋盘格布的边缘，检验要点是看标定（拼接）后的画面边缘是否成一条直线，并且没有变形和毛边的现象出现。否则实际使用中的全景画面也会出现错位、变形的现象。
4. 效果对比
（这是一张标定通过后的检验结果实拍图，仔细观察右图红圈和箭头区域）
5. 标定（拼接）标准效果参考图
通过前面的检验要点介绍，下面贴出一张标准的汽车全景效果图，以供大家参考。
四、实例说明
1、 拼接效果好的全景画面
接下来，我们来看看标定（拼接）效果比较好的全景画面，加深分辨能力。
（拼接画面没有变形，四个图像接缝处平整，黑白方格大小统一，边缘成一条直线）
（这是分割模式的全景画面，更能明显看到四个图像接缝处的拼接情况，黑白方格平整，大小统一，边缘无变形）
（拼接画面没有变形，四个图像接缝处平整，黑白方格大小统一，边缘成一条直线）
（这个拼接画面比较好，四个图像接缝处非常对称整齐，黑白方格大小统一，没有任何变形，边缘成一条直线）
下面是实际使用中的实拍图片，注意图片中标注的框框，就是要仔细观察的区域。
（箭头和车后的白线没有任何的变形、错位的现象，地面也是没有变形和虚图）
（这是晚上效果实拍图，在路灯下地面显示与白天没有太大的差别，白线无变形，地面无虚图）
（汽车通过狭窄路障，图像清晰、直观，无变形的现象，大家注意红框中的水迹，没有任何变形，错位，没有图像拼接形成的盲区（箭头处））
（晚上实拍的分割模式全景图，注意观察黄圈处，白线整齐无变形，地面也无虚图现象）
（拼接画面没有任何的变形，大家注意看地面的箭头和白线）
还有一点提醒大家注意观察的是：以上每张图中的车身模型大小比例是自动按照车身比例准确生成的，形象直观，无变形，视觉效果好。
大家可以往下看看其他全景产品中的车模型进行对比。
（大家注意看黄圈中的画面，有明显的变形，黑白格大小不统一，红直线处的边缘虚图、直角处有变形的现象）
（这是非常失败的全景拼接图，红圈中的画面有明显的变形，黑白格大小不统一，边缘有变形，车前方的画面变形严重，没有标定好）
五、收集了一些目前市面上大多数的汽车全景采用的标定（拼接）方式给大家了解，不作评论，只为练习你的分辨能力。
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> 高性能汽车和FPGA？——共同点比您想象得多
高性能汽车和FPGA？——共同点比您想象得多
作者：公司 首席产品规划经理Michael Parker
上世纪60年代以及70年代早期被认为是“肌肉车”时代。这是从中端汽车设计采用大型发动机开始的。最著名的例子包括Chevelles、Fairlanes、GTO、442、Chargers和Roadrunners。同一时期，福特Mustang开始发展“小马汽车”，很快就引来了竞争，例如Camaro、Firebird、Barracuda、AMX和Challenger等。那时发动机大小是由立方英寸表示的，明显的能看到车上的发动机。“396”、“429”、“440”或者“455”等数字代表了性能的高低。
13:20:54 上传
这些发动机中最传奇的当属426 Hemi。该发动机自从1964年推出以来，先后发展了第一、第二、第三和第四代，NASCAR限制它后，名声大噪。从1966年直到1971年，要符合NASCAR的批准条款，或者产品质量制造要求，这促使著名的“Street Hemi”面市，部分道奇和普利茅斯采用了它。
Hemi发动机排量为7升，采用高转速气缸，上面是两个篮球大小的4缸化油器，具有非常保守的425 hp额定功率。很少有汽车能够比得上采用了Hemi的Cudas和Challengers；可能只有427 Corvette能够与其相匹敌。
肌肉车时代一直持续到今天，可选择的车型越来越有限了。其价格是可以接受的，大部分消费者都买得起Camaro、Mustang、Corvette、Challenger或者Charger，这些车有V8发动机，达到400+ hp，600-700 hp的发动机还有其他选择。
今天的生产商正在进行类似的竞争，这对于FPGA客户非常有好处。在过去几年中，逻辑密度、存储器容量、DSP模块、速率和数量等，几乎所有的性能指标都在不断增长。当然，读者对此并不陌生。
一项对比是怎样实现这些性能，也就是理论和实际相联系。回到最初的肌肉车时代，既有手挡也有自动挡。忠实的发烧友选择了手挡。在一名好司机手里，4速手挡明显要好于低效的3速自动挡。手挡也更省油，但那时候不太关心这些。
然而，对于现代的肌肉车，情况正好相反。自动挡使用控制而不是油压控制，换挡的速度在100-200ms量级，比人快得多，转速匹配也是如此。电子控制功能帮助司机防止车轮打滑。含有换挡拨片是用于选择自己的档位，尽管这很难提高性能。自动挡现在也很省油，这在今天很重要。档位的相对数量现在反过来了。例如，现在的道奇挑战者有8速自动挡和6速手动挡。当然，很多纯粹主义者不论是出于传统还是手动换挡的直接感觉，还是喜欢手挡。但这再也不与提高性能有关了。
对于FPGA，也有同样的发展趋势，但不是那么众所周知。传统上，FPGA是在或者中手动进行编程的，使用定点(整数)数字表示，编程人员决定底层实现，例如，什么时候插入流水线寄存器等。即使是综合和适配器工具全部自动完成设计，最终设计的质量也基本取决于FPGA编程人员的技术水平。
新的FPGA体系结构开始改变这些。例如，现在的Altera Arria 10 FPGA在数千个DSP模块中内置了单精度浮点引擎。使用浮点，FPGA编程人员在每次数字运算后，不必再确定位宽、截断与饱和级，极大的简化了编程任务。浮点数字表示和实现自动完成这些工作。整数现在保留用于常见的功能，例如，循环计数、状态机和存储器索引等。这在算法和实现之间建立了直接通路，保持了系统和FPGA工程师之间的一致性。
13:20:54 上传
使用传统的Verilog和VHDL设计流程支持这些特性的实现，仍然会继续主导FPGA设计流程。但是，还有其他设计流程。OpenCL是GP-GPU编程人员的语言，现在针对FPGA进行了优化，提供真正的“按键式”编译体验。
13:20:54 上传
采用基于模型的设计，设计人员可以继续留在环境中，也能够获得最佳结果，很多复杂的大吞吐量参考设计证明了这一点。
与手挡相似，FPGA设计人员仍然可以选择像以前一样进行设计和优化，传统的设计也会跟以前一样工作。但是，FPGA设计人员会发现，新的自动的方法能够实现相同甚至更优的结果。而且，随着逻辑密度的快速增长，很多工程师会发现他们没有足够的时间像以前一样手动优化大规模FPGA设计。就像高性能肌肉车一样，在FPGA世界中，应该开始发挥的优势了。
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为支持日益增多的物联网(IoT)应用，英特尔公司今天发布了英特尔(R) Cyclone(R) 10 系列现场可编程门阵列(FPGA)。该系列旨在提供快速、节能的处理能力，可用于广泛领域，包括汽车、工业自动化、专业视听和视觉系统等。
随着“万物”具有更高的互联水平并能够彼此共享大量实时数据，数据处理变得愈发困难。建筑物、工厂、家庭和车辆中的传感器和摄像头发出的信息日益增多，微处理器或微控制器已经无法单独处理这些信息。
英特尔 FPGA 等高性能处理设备能够收集和发送数据，根据物联网设备的输入做出实时决策。FPGA 可通过专门编程，提供不同物联网应用需要的特定计算和功能。
Cyclone(R) 10 FPGA–Cyclone(R) 10 GX 和 Cyclone(R) 10 LP– 具有其独特的特性，可满足设计团队的不同需求。
不同于其他低成本 FPGA，Cyclone 10 GX 支持 10G 收发器和硬浮点数字信号处理(DSP)。相比前一代 Cyclone，它可将性能提升 2 倍。通过架构创新，支持 IEEE 754 单精度硬化浮点运算的数字信号处理模块支持高达 134GFLO（每秒千兆浮点操作数）的处理速率。这对于使用 FPGA 以更高性能处理运动或电机控制系统等应用的工程师非常重要。
英特尔 Cyclone 10 GX 的市场包括注重高 性能 I/O 和核心速度的市场。使用领域包括工业机器视觉和智能城市应用，以支持监控停车场、道路和桥梁等。Cyclone 10 GX 还非常适合支持专业视听技术，如视频流应用。
电机驱动系统占据工业能耗的 2/3 以上，其节能运行对于智能工厂至关重要。Cyclone 10 GX FPGA 可帮助节省电机和驱动器、动力总成、计算机数控(CNC)、机器工具和机器人等系统的成本。
通过使用 Cyclone 10 GX 等 FPGA，运营方可显著降低整个产品线中的总体拥有成本。例如，运营方可使用 Cyclone 10 GX 将工业网络和功能安全集成在单个芯片中，从而降低物料清单成本。
英特尔作为业界第一家获得 IEC 61508 器件和工具认证的 FPGA 供应商，能够帮助开发人员在使用 Cyclone 10 GX 和 Cyclone 10 LP 开发时更容易地满足行业机械指令安全标准。
针对把成本和功耗作为设计决策关键要素的应用，英特尔 Cyclone 10 LP 是理想的解决方案。这些系统使用的 FPGA 密度通常小于 75K LE，FPGA 通常用于芯片到芯片的桥接，或是微处理器的 I/O 扩展。
Cyclone 10 LP 还可以在汽车视频处理应用中用于后视摄像头和传感器融合，通过车内多个传感器收集车辆行驶时的数据，，帮助更全面了解车辆行驶情况。
卿萃科技ALIFPGA
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今日搜狐热点FPGA统计摄像头输出-基于MD9T112
FPGA HDL源程序
FPGA统计摄像头的输出像素，窗口尺寸等等
//----------------------------------------------------------------------------
// user_logic.v - module
//----------------------------------------------------------------------------
// ***************************************************************************
// ** Copyright (c)
Xilinx, Inc.
All rights reserved.
// ** Xilinx, Inc.
// ** XILINX IS PROVIDING THIS DESIGN, CODE, OR INFORMATION &AS IS&
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// ** FOR YOUR IMPLEMENTATION.
XILINX EXPRESSLY DISCLAIMS ANY
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// ** IMPLEMENTATION, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO ANY WARRANTIES OR
// ** REPRESENTATIONS THAT THIS IMPLEMENTATION IS FREE FROM CLAIMS OF
// ** INFRINGEMENT, IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
// ** FOR A PARTICULAR PURPOSE.
// ***************************************************************************
//----------------------------------------------------------------------------
// Filename:
user_logic.v
// Version:
// Description:
User logic module.
Fri Jun 13 15:26:29 2014 (by Create and Import Peripheral Wizard)
// Verilog Standard:
Verilog-2001
//----------------------------------------------------------------------------
// Naming Conventions:
active low signals:
clock signals:
&clk&, &clk_div#&, &clk_#x&
reset signals:
&rst&, &rst_n&
user defined types:
state machine next state:
state machine current state:
combinatorial signals:
pipelined or register delay signals:
counter signals:
clock enable signals:
internal version of output port:
device pins:
&- Names begin with Uppercase&
processes:
&*_PROCESS&
component instantiations:
&&ENTITY_&I_&#|FUNC&&
//----------------------------------------------------------------------------
`uselib lib=unisims_ver
`uselib lib=proc_common_v3_00_a
module user_logic
// -- ADD USER PORTS BELOW THIS LINE ---------------
// --USER ports added here
// -- ADD USER PORTS ABOVE THIS LINE ---------------
// -- DO NOT EDIT BELOW THIS LINE ------------------
// -- Bus protocol ports, do not add to or delete
Bus2IP_Clk,
// Bus to IP clock
Bus2IP_Resetn,
// Bus to IP reset
Bus2IP_Data,
// Bus to IP data bus
Bus2IP_BE,
// Bus to IP byte enables
Bus2IP_RdCE,
// Bus to IP read chip enable
Bus2IP_WrCE,
// Bus to IP write chip enable
IP2Bus_Data,
// IP to Bus data bus
IP2Bus_RdAck,
// IP to Bus read transfer acknowledgement
IP2Bus_WrAck,
// IP to Bus write transfer acknowledgement
IP2Bus_Error
// IP to Bus error response
// -- DO NOT EDIT ABOVE THIS LINE ------------------
); // user_logic
// -- ADD USER PARAMETERS BELOW THIS LINE ------------
// --USER parameters added here
// -- ADD USER PARAMETERS ABOVE THIS LINE ------------
// -- DO NOT EDIT BELOW THIS LINE --------------------
// -- Bus protocol parameters, do not add to or delete
parameter C_NUM_REG
parameter C_SLV_DWIDTH
// -- DO NOT EDIT ABOVE THIS LINE --------------------
// -- ADD USER PORTS BELOW THIS LINE -----------------
// --USER ports added here
input VSYNC_IN;
input HREF_IN ;
input PCLK_IN ;
// -- ADD USER PORTS ABOVE THIS LINE -----------------
// -- DO NOT EDIT BELOW THIS LINE --------------------
// -- Bus protocol ports, do not add to or delete
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
[C_SLV_DWIDTH/8-1 : 0]
Bus2IP_BE;
[C_NUM_REG-1 : 0]
Bus2IP_RdCE;
[C_NUM_REG-1 : 0]
Bus2IP_WrCE;
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
IP2Bus_RdA
IP2Bus_WrA
// -- DO NOT EDIT ABOVE THIS LINE --------------------
//----------------------------------------------------------------------------
// Implementation
//----------------------------------------------------------------------------
// --USER nets declarations added here, as needed for user logic
// Nets for user logic slave model s/w accessible register example
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
slv_reg_write_
slv_reg_read_
[C_SLV_DWIDTH-1 : 0]
slv_ip2bus_
slv_write_
byte_index, bit_
// USER logic implementation added here
// ------------------------------------------------------
// Example code to read/write user logic slave model s/w accessible registers
// The example code presented here is to show you one way of reading/writing
// software accessible registers implemented in the user logic slave model.
// Each bit of the Bus2IP_WrCE/Bus2IP_RdCE signals is configured to correspond
// to one software accessible register by the top level template. For example,
// if you have four 32 bit software accessible registers in the user logic,
// you are basically operating on the following memory mapped registers:
Bus2IP_WrCE/Bus2IP_RdCE
Memory Mapped Register
C_BASEADDR + 0x0
C_BASEADDR + 0x4
C_BASEADDR + 0x8
C_BASEADDR + 0xC
// ------------------------------------------------------
slv_reg_write_sel = Bus2IP_WrCE[3:0],
slv_reg_read_sel
= Bus2IP_RdCE[3:0],
slv_write_ack
= Bus2IP_WrCE[0] || Bus2IP_WrCE[1] || Bus2IP_WrCE[2] || Bus2IP_WrCE[3],
slv_read_ack
= Bus2IP_RdCE[0] || Bus2IP_RdCE[1] || Bus2IP_RdCE[2] || Bus2IP_RdCE[3];
// implement slave model register(s)
always @( posedge Bus2IP_Clk )
if ( Bus2IP_Resetn == 1'b0 )
slv_reg0 &= 0;
slv_reg1 &= 0;
slv_reg2 &= 0;
slv_reg3 &= 0;
case ( slv_reg_write_sel )
4'b1000 :
for ( byte_index = 0; byte_index &= (C_SLV_DWIDTH/8)-1; byte_index = byte_index+1 )
if ( Bus2IP_BE[byte_index] == 1 )
slv_reg0[(byte_index*8) +: 8] &= Bus2IP_Data[(byte_index*8) +: 8];
4'b0100 :
for ( byte_index = 0; byte_index &= (C_SLV_DWIDTH/8)-1; byte_index = byte_index+1 )
if ( Bus2IP_BE[byte_index] == 1 )
slv_reg1[(byte_index*8) +: 8] &= Bus2IP_Data[(byte_index*8) +: 8];
4'b0010 :
for ( byte_index = 0; byte_index &= (C_SLV_DWIDTH/8)-1; byte_index = byte_index+1 )
if ( Bus2IP_BE[byte_index] == 1 )
slv_reg2[(byte_index*8) +: 8] &= Bus2IP_Data[(byte_index*8) +: 8];
4'b0001 :
for ( byte_index = 0; byte_index &= (C_SLV_DWIDTH/8)-1; byte_index = byte_index+1 )
if ( Bus2IP_BE[byte_index] == 1 )
slv_reg3[(byte_index*8) +: 8] &= Bus2IP_Data[(byte_index*8) +: 8];
default : begin
slv_reg0 &= slv_reg0;
slv_reg1 &= slv_reg1;
slv_reg2 &= slv_reg2;
slv_reg3 &= slv_reg3;
end // SLAVE_REG_WRITE_PROC
// ------------------------------------------------------------
// Example code to drive IP to Bus signals
// ------------------------------------------------------------
assign IP2Bus_Data = (slv_read_ack == 1'b1) ? slv_ip2bus_data :
assign IP2Bus_WrAck = slv_write_
assign IP2Bus_RdAck = slv_read_
assign IP2Bus_Error = 0;
assign rst = slv_reg0[0];
reg[3:0] frame_end = 0;
reg[31:0] frame_count = 0;
//2 times of frame
always @(posedge VSYNC_IN or negedge rst)
if(1'b0 == rst)
frame_count &= 32'h0;
&= 4'b0 ;
frame_count &= frame_count + 1'b1;
&= frame_end
+ 1'b1;
reg[15:0] colum_count = 0;
reg[11:0] colum_end
wire [15:0] colum_count_
assign colum_count_wire = ((4'hf != frame_end)&&(4'h1 != frame_end)) ? colum_count : 16'h0;
always @(posedge HREF_IN or negedge rst )
if(1'b0 == rst)
colum_end &= 12'h0;
colum_count &= 16'h0;
if((1'b1 == VSYNC_IN)&&(4'h1 == frame_end))
colum_count &= colum_count + 1'b1;
&= colum_end + 1'b1;
else if (4'hf == frame_end)
colum_count &= 16'h0;
&= colum_end + 1'b1;
colum_count &= colum_
&= colum_end + 1'b1;
reg[15:0] row_count = 0;
wire[15:0] row_count_
assign row_count_wire = ((12'hfff != colum_end)&&(12'h02 != colum_end)) ? row_count : 16'h0;
always @(posedge PCLK_IN or negedge rst )
if (1'b0 == rst)
&= 16'h0;
if((1'b1 == HREF_IN)&&(12'h02 == colum_end))
row_count &= row_count + 1'b1;
else if (12'hfff == colum_end)
row_count &= 16'h00;
row_count &= row_
//statiscal the time of a frame
reg[31:0] pixel_count = 0;
wire [31:0] pixel_count_
assign pixel_count_wire =
((4'h1
!= frame_end)&&(4'hf != frame_end)) ? pixel_count : 31'h0;
always @(posedge Bus2IP_Clk or negedge rst)
if (1'b0 == rst)
pixel_count &= 32'h0;
if(4'h1 == frame_end)
pixel_count &= pixel_count + 1'b1 ;
else if (4'hf == frame_end)
pixel_count &= 31'h0;
pixel_count &= pixel_
wire[31:0] row_colum_
assign row_colum_count ={ colum_count_wire ,row_count_wire};
// implement slave model register read mux
always @( slv_reg_read_sel or slv_reg0 or slv_reg1 or slv_reg2 or slv_reg3 )
case ( slv_reg_read_sel )
4'b1000 : slv_ip2bus_data &= slv_reg0;
4'b0100 : slv_ip2bus_data &= row_colum_
4'b0010 : slv_ip2bus_data &= frame_
4'b0001 : slv_ip2bus_data &= pixel_count_
default : slv_ip2bus_data &= 0;
end // SLAVE_REG_READ_PROC
  printf(&**********VmodCAM Image Statis Reret******\n&);
  VMODCAM_STATISTICAL_mWriteSlaveReg0(XPAR_VMODCAM_STATISTICAL_0_BASEADDR,0,0);
  DelayMs(50);
  VMODCAM_STATISTICAL_mWriteSlaveReg0(XPAR_VMODCAM_STATISTICAL_0_BASEADDR,0,1);
  printf(&********************end*******************\n&);if(BTNL == Status)
Status = VMODCAM_STATISTICAL_mReadSlaveReg1(XPAR_VMODCAM_STATISTICAL_0_BASEADDR,0);
printf(&VMODCAM_STATISTICAL Image Size is
%d\n&,Status&0xffff,Status&&16);
Status = VMODCAM_STATISTICAL_mReadSlaveReg2(XPAR_VMODCAM_STATISTICAL_0_BASEADDR,0);
printf(&VMODCAM_STATISTICAL Image Frame Num is
\n&,Status);
Status = VMODCAM_STATISTICAL_mReadSlaveReg3(XPAR_VMODCAM_STATISTICAL_0_BASEADDR,0);
printf(&VMODCAM_STATISTICAL Every Image Have clk Num is :%d
\n&,Status);
printf(&VMODCAM_STATISTICAL Every Image Total Time is
\n&,Status/100000);
输出RGB565分析
首先我们设置输出模式为RGB565:&& IIC设置【Rx2797】为0x0020
0x33,0x8C,0x27,0x97, // O Context B shadow
0x33,0x90,0x00,0x20, // RGB with BT656 codes
0x33,0x8C,0x27,0x07, // O Context B
0x33,0x90,0x02,0x80, // 640
0x33,0x8C,0x27,0x09, // O Context B
0x33,0x90,0x01,0xe0, // 480
注： VMODCAM_STATISTICAL Image Size is&& ：1280&&x 480&&其实就是标准的640 x 480 也就是<span style="color:#ff 行<span style="color:#0 列 见下图
&&&&&&& RGB565也就是一个像素占两个字节 奇字节分别是R7-R3 G7-G5
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&& 偶字节分别是G4-G3 B7-B3&&&&&&&&&&&&& 其中G 占6个位
&&&&&&& 其他的类&#20284;。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& datasheet&&&&&&&&&&&& 1/4-Inch 2Mp System-On-A-Chip (SOC) CMOS& Digital Image Sensor
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
实验室老师说的在空间里面只发布玩耍的心情，就代表没做事，没学习。我只想说为他们悲哀，真不知廉耻。还以为没人都想他们一样工作狂
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