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有个刚进入工业机器人行业的网友问我，动力学在机器人研发中究竟处于一个什么样的地位。如果从理论研究的角度来回答这个问题，我觉得我根本没那个资格。如果是从工程实际的角度，我又很为难，不知道该怎样告诉你。
很多的工程经验，我告诉过别人。但人啊，往往愿意接受从心底里愿意接受的东西。关于动力学，我建议刚开始不要去碰他。等你把其他知识和经验积累了，再来理解这个理论上很美，但实际上很难应用得好的东西。如果国内有人说他们的机器人用上了动力学，我会告诉他等他把轨迹规划、功能以及可靠性弄好了，再来谈这个东西。忽悠不懂的人可以，问他两个问题就哑巴了。动力学仿真在选型方面倒是很管用的。推导动力学至少目前阶段就算了，但是概念倒是可以好好了解一下。
这么跟你说吧，动力学从完美的角度上来讲，主要是通过力矩前馈增加机器人的动态响应。说的直白一点，就是使机器人即使在高速情况下也能误差很少地跟踪输入。在低速情况下，加与不加动力学前馈是没有什么区别的。目前，工程上实现动力学前馈，主要的困难在计算机在动力学计算的实时性跟不上，另外一个很可能会出现控制不稳定的情况，那将会是很危险的事情。
动力学在理论上可以提高轨迹精度不假，但是很可能带来控制上的不稳定。这个我们好几年前就做过实验的，把我们都吓坏了。人机协作中所谓的力控制现行的有两种方法：一种是加装力矩传感器；另一种是电流检测。这里的力控制跟动力学完全是两个概念，如果说非要勉强说有关系的话，那最多是重力补偿。重力补偿的计算负荷跟动力学计算根本不是一个量级上的。我们曾推导过4轴码垛机器人动力学的非简化解析表达式，单轴的表达式占满4页A4纸。国内也有我认为最靠谱的机器人控制系统研发团队曾经做过这方面的尝试，后来不了了之。动力学力矩前馈是加在电流环上的，而电流环的刷新频率要比位置环、速度环高很多才有意义。
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转藏至我的藏点& “阅读下面的作品，完成后面题目。阅读是一种...”习题详情
108位同学学习过此题，做题成功率72.2%
阅读下面的作品，完成后面题目。阅读是一种孤独毕淑敏①阅读的感觉难以比拟。②它有些像吃。对于头脑来说，渴望阅读的时刻必定虚怀若谷。假如脑袋装得满满当当，不断溢出香槟酒一样的泡沫，不论这泡沫是泛着金黄的铜彩还是热恋的粉红，都不宜于阅读，尤其是阅读名著。③头脑需嗷嗷待哺，像荒原上觅食的狼。人愈是年轻的时候，愈是贪吃。随着年龄的增长，我们吃得渐渐少了，但要求渐渐地精了。我们知道了什么于我们有益，什么于我们无补。我们不必像小的时候，总要把整碗面都吃光，才知道碗底下并没有卧着个鸡蛋。我们以为是碗欺骗了我们，其实是缺少经验。有许多长寿的人，你问他常吃什么食品，他们回答说：什么都吃，并无特殊的禁忌。但有许多东西他们只尝一口，就尖锐地判断出成色。我想寿星老的胃一定都是很坚强的，只有一个坚强的胃才能养活得了一个聪明的脑。读书也是一样，好的书，是人参燕窝熊掌，人生若不大快朵颐，岂不白在世上潇洒走过一回?坏的书，是腐肉砒霜氰化物，浪费了时间贻误了性命。关于读什么书好的问题，要多听老年人的意见，他们是有经验的水手。也许在航道的选择上有趋于保守的看法，但他们对风暴的预测绝对准确。名著一般多是经过了许多年代的考验，是被大师们的智慧之磨研磨了无数遭的精品。读的时候，像烈火烹油的满汉全席，为大享乐。④它有些像睡。我小的时候，当我忧愁，当我病痛，当我莫名其妙烦躁的时候，妈妈总是摸着我的头说，去睡吧。睡一觉也许就好了。睡眠中真的蕴藏着奇妙的物质，起床的时候我们比躺下时信心倍增。阅读是一种精神的按摩，在书页中你嗅得见悲剧的泪痕，摸得着喜剧的笑靥，可以看清智者额头的皱纹，不敢碰撞勇士鲜血淋淋的创口……当合上书的时候，你一下子苍老又顿时年轻。菲薄的纸页和人所共知的文字只是由于排列的不同，就使人的灵魂和它发生共振，为精神增添了新的钙质。当我们读完名著的最后一个字时，仿佛从酣然梦幻中醒来，重又生机盎然。⑤它有些像搏斗。阅读的时候，我们不断同书的作者争辩。我们极力想寻出破绽，作者则千方百计把读者柔软的思绪纳入他的模具。在这种智力的角斗中，我们往往败下阵来。但思维的力度却在争执中强硬了翅膀。在读名著的时候，我常常在看上一页的时候，揣测下一页的趋势。它们经常同我的想象悬殊甚远。这种时候我会很高兴，知道自己碰上了武林中的高手。大师们的著作像某一流派掌门人的秘籍，记载着绝世的功法。细细研读，琢磨他们的一招一式，会在潜移默化中悟出不可言传的韵律。只是江湖上的口诀藏之深山传之密室，各个学科大师们的真迹却是唾手而得。由于它的廉价和平凡，人们常常忽视了它的价值。那是古往今来人类最智慧的大脑留给我们的结晶啊!我一次次在先哲们辉煌的思辨与精湛的匠艺面前顶礼膜拜，我一次次在无与伦比的语言搭配之下惊诧莫名……我战胜自己的怯懦不断地阅读它们，勇敢地从匍匐中站起。我知道大师们在高远的天际微笑着注视着后人，他们虽然灿烂却已经凝固。他们是秒表上固定了的记录，是一根不再升高的横杆。今人虽然暗淡，但我们年轻。作为阅读者，我们还处在生命的不断蜕变之中，蛹里可能飞出美丽的天鹅。在阅读中，我们被征服。我们在较量中蓬勃了自身，迸发出从未有过的力量。 ⑥阅读是一种孤独，几个人共看一本书，那是在极小的时候争抢连环画。它同看电影看录像听音乐会是那样的不同。前者是一块巨大的生日蛋糕可以美味共享，后者只是孤灯下的一盏清茶，只可独啜，倾听一个遥远的灵魂对你一个人的窃窃私语。他在不同的时间对不同的人说过同样的话，但你此刻只感觉到他在为你而歌唱。如果你不听，他也不会恼，只会无声地从书页里渗出悲悯的叹息。你“啪”地合上书，就把一代先哲幽禁在里面。但你忍不住又要打开它，穿越历史的灰尘同他对话。⑦真正的阅读注定孤独。那是一颗心灵对另一颗心灵单独的锤击，那是已经成仙的老爷爷特为你讲的故事。（选自《我的人生笔记》）【小题1】文章第④段为什么说阅读“有些像睡”?这样说有什么表达效果?& (6分)【小题2】文章第⑤段画线句说“在阅读中，我们被征服。”又说“我们在较量中蓬勃了自身，进发出从未有过的力量。”这两句是否矛盾?为什么?& (6分)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&【小题3】结合全文内容看，读书有什么要旨?请你作简要分析。(6分)因为睡眠中蕴藏着奇妙的物质，能使人醒来时信心倍增；（2分）而阅读使人的灵魂发生大振，为精神增添新的钙质，重又生机盎然（2分）。这句话运用了比喻（或类比）论证方法，形象而生动地阐释了读书的作用、意义。(2分)&
本题难度：一般
题型：解答题&|&来源：2014-江苏省阜宁中学高一上学期期中考试语文试卷
分析与解答
习题“阅读下面的作品，完成后面题目。阅读是一种孤独毕淑敏①阅读的感觉难以比拟。②它有些像吃。对于头脑来说，渴望阅读的时刻必定虚怀若谷。假如脑袋装得满满当当，不断溢出香槟酒一样的泡沫，不论这泡沫是泛着金黄的铜彩还是热恋...”的分析与解答如下所示：
这是一道文意概括的作用的题目，首先明确概括：“睡眠中真的蕴藏着奇妙的物质，起床的时候我们比躺下时信心倍增”“使人的灵魂和它发生共振，为精神增添了新的钙质，仿佛从酣然梦幻中醒来，重又生机盎然”，作用是用睡眠说明“读书”的作用。试题分析：这是一道语句含义的题目，结合上下文，分析出含义，“我们被征服”意指在阅读中我们折服于作者的思想，接受作者的观点，受到作品的感染。“蓬勃了自身，迸发出从未有过的力量”意指我们在阅读中，有了新的思考，提高了思辨能力，精神得到升华。实际就是阅读过程中自我否定后的自我提高的过程。考点：评价文本的主要观点和基本倾向。能力层级为鉴赏评价D。【小题3】试题分析：这是一道文意的总体概括的题目，注意文章的隔断的段首和段尾句，注意文章的结构的划分，尽量用文中的关键词语分条作答，关键的词语：“渴望阅读的时刻必定虚怀若谷”“关于读什么书好的问题，要多听老年人的意见，他们是有经验的水手”“阅读的时候，我们不断同书的作者争辩”“作为阅读者，我们还处在生命的不断蜕变之中，蛹里可能飞出美丽的天鹅”。考点：筛选并整合文中的信息。能力层级为分析综合C。
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