史上最详细的自动驾驶汽车技术介绍【硬件 软件】
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史上最详细的自动驾驶汽车技术介绍【硬件 软件】
“全球有数不清的公司在忙着研发自动驾驶汽车，他们的产品也千奇百怪，不过基本思路和核心技术是类似的，本文详细介绍了自动驾驶汽车的硬件和软件，以及所需要做的准备工作，每个研发者或者准备投身于无人驾驶领域的人都应该好好看一下。”转载自知乎知乎ID：陈光微信公众号：无人驾驶干货铺大家都知道智能车(Intelligent vehicle)是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。自动驾驶的关键技术依次可以分为环境感知，行为决策，路径规划和运动控制四大部分。（作者：pajyyy&&来源：知乎）自动驾驶理论听上去很简单，四大关键技术，但到底如何实现的呢？Google从2009年开始做自动驾驶，到现在已有8个年头。8个年头的技术积累还无法将自动驾驶技术量产落地，可见自动驾驶技术并不简单。自动驾驶是一个庞大而且复杂的工程，涉及的技术很多，而且太过细致。我从硬件和软件两方面谈一谈自动驾驶汽车所涉及的技术。硬件&离开硬件谈自动驾驶都是耍流氓。先看个图，下图基本包含了自动驾驶研究所需要的各种硬件。然而... 这么多传感器并不一定会同时出现在一辆车上。某种传感器存在与否，取决于这辆车需要完成什么样的任务。如果只需要完成高速公路的自动驾驶，类似Tesla 的AutoPilot 功能，那根本不需要使用到激光传感器；如果你需要完成城区路段的自动驾驶，没有激光传感器，仅靠视觉是很困难的。自动驾驶系统工程师要以任务为导向，进行硬件的选择和成本控制。有点类似于组装一台计算机，给我一份需求，我就给你出一份配置单。1汽车既然要做自动驾驶，汽车当然是必不可少的东西。从我司（上汽）做自动驾驶的经验来看，做开发时，能不选纯汽油车就别选。一方面是整个自动驾驶系统所消耗的电量巨大，混动和纯电动在这方面具有明显优势。另一方面是 发动机的底层控制算法相比于电机复杂太多，与其花大量时间在标定和调试底层上，不如直接选用电动车研究更高层的算法。国内也有媒体专门就测试车辆的选择做过调研。“为什么谷歌、苹果不约而同的选择了雷克萨斯RX450h（混动汽车）？”“科技公司测试自己的自动驾驶技术时，对于测试车的选择又都有哪些讲究？”等问题。他们得出的结论是“电”和“空间”对无人车改装至关重要，其次从技术层面上对车的“熟悉程度”是另外一个因素，因为如果不和车企合作改装，需要“Hack（侵入）”某些控制系统。（此处源自极客汽车）2.控制器&在前期算法预研阶段，推荐使用工控机（Industrial PC，IPC）作为最直接的控制器解决方案。因为工控机相比于嵌入式设备更稳定、可靠，社区支持及配套的软件也更丰富。百度开源的Apollo推荐了一款包含GPU的工控机，型号为&Nuvo-5095GC，如下图。图片：Github ApolloAuto当算法研究得较为成熟时，就可以将嵌入式系统作为控制器，比如Audi和TTTech共同研发的zFAS，目前已经应用在最新款Audi A8上量产车上了。图片：极客汽车3.CAN卡&工控机与汽车底盘的交互必须通过专门的语言——CAN。从底盘获取当前车速及方向盘转角等信 息，需要解析底盘发到CAN总线上的数据；工控机通过传感器的信息计算得到方向盘转角以及期望车速后，也要通过 CAN卡将消息转码成底盘可以识别的信号，底盘进而做出响应。CAN卡可以直接安装在工控机中，然后通过外部接口与CAN总线相连。Apollo使用的CAN卡，型号为 ESD CAN-PCIe/402，如下图。4.全球定位系统（GPS） 惯性测量单元（IMU）人类开车，从A点到B点，需要知道A点到B点的地图，以及自己当前所处的位置，这样才能知道行 驶到下一个路口是右转还是直行。无人驾驶系统也一样，依靠GPS IMU就可以知道自己在哪（经纬度），在朝哪个方向开（航向），当然IMU还能提供诸如横摆角速度、角加速度等更丰富的信息，这些信息有助于自动驾驶汽 车的定位和决策控制。Apollo的GPS型号为NovAtel GPS-703-GGG-HV，IMU型号为NovAtel SPAN-IGM-A1。5.感知传感器&相信大家对车载传感器都耳熟能详了。感知传感器分为很多种，包括视觉传感器、激光传感器、雷达传感器等。视觉传感器就是摄像头，摄像头分为单目视觉，双目（立体）视觉。比较知名的视觉传感器提供商有以色列的Mobileye，加拿大的PointGrey，德国的Pike等。激光传感器分为单线，多线一直到64线。每多一线，成本上涨1万RMB，当然相应的检测效果也更好。比较知名的激光传感器提供商有美国的Velodyne和Quanergy，德国的Ibeo等。国内有速腾聚创和禾赛科技。雷达传感器是车厂Tier1的强项，因为雷达传感器已经在汽车上得到了广泛使用。知名的供应商当然 是博世、德尔福、电装等。&6.硬件部分总结组装一套可以完成某项功能的自动驾驶系统需要及其丰富的经验，并且要对各传感器的性能边界及控制器计算能力了如指掌。优秀的系统工程师能在满足功能的要求下将成本控制在最低，使其量产、落地的可能性更大。软件软件包含四层：感知、融合、决策、控制。各个层级之间都需要编写代码，去实现信息的转化，更细化的分类如下。先分享某创业公司公开的一份PPT。【后台回复：智行者，即可下载完整PPT】实现一个智能驾驶系统，会有几个层级：感知层 → 融合层 → 规划层 → 控制层更具体一点为：传感器层 → 驱动层 → 信息融合层 → 决策规划层 → 底层控制层各个层级之间都需要编写代码，去实现信息的转化。最基本的层级有以下几类：采集及预处理、坐标转换、信息融合1.采集&传感器跟我们的PC或者嵌入式模块通信时，会有不同的传输方式。比如我们采集来自摄像机的图像信息，有的是通过千兆网卡实现的通信，也有的是直接通过视频线 进行通信的。再比如某些毫米波雷达是通过CAN总线给下游发送信息的，因此我们必须编写解析 CAN信息的代码。不同的传输介质，需要使用不同的协议去解析这些信息，这就是上文提到的“驱动层”。 通俗地讲就是把传感器采集到的信息全部拿到，并且编码成团队可以使用的数据。&2.预处理传感器的信息拿到后会发现不是所有信息都是有用的。传感器层将数据以一帧一帧、固定频率发送给下游，但下游是无法拿每一帧的数据去进行决策或者 融合的。为什么？&因为传感器的状态不是100%有效的，如果仅根据某一帧的信号去判定前方是否有障碍物（有可能 是传感器误检了），对下游决策来说是极不负责任的。因此上游需要对信息做预处理，以保证车辆 前方的障碍物在时间维度上是一直存在的，而不是一闪而过。这里就会使用到智能驾驶领域经常使用到的一个算法——卡尔曼滤波。3.坐标转换坐标转换在智能驾驶领域十分重要。传感器是安装在不同地方的，比如毫米波（上图中紫色区域）是布置在车辆前方的；当车辆前方有一个障碍物，距离这个毫米波雷达有50米，那么我们就认为这个障碍物距离汽车有50米吗？不是的！因为决策控制层做车辆运动规划时，是在车体坐标系下完成的（车体坐标系一般以后轴中心为O点），因此毫米波雷达检测到的50米，转换到自车坐标系下，还需要加上传感器到后轴的距离。最终所有传感器的信息，都是需要转移到自车坐标系下的，这样所有传感器信息才能统一，供规划决策使用。同理，摄像机一般安装在挡风玻璃下面，拿到的数据也是基于摄像机坐标系的，给下游的数据，同样需要转换到自车坐标系下。自车坐标系：拿出你的右手，以大拇指 → 食指 → 中指 的顺序开始念 X、Y、Z。然后把手握成如下形状：把三个轴的交点（食指根部）放在汽车后轴中心，Z轴指向车顶，X轴指向车辆前进方向。各个团队可能定义的坐标系方向不一致，只要开发团队内部统一即可。4.信息融合信息融合是指把相同属性的信息进行多合一操作。比如摄像机检测到了车辆正前方有一个障碍物，毫米波也检测到车辆前方有一个障碍物，激光雷达也检测到前方有一个障碍物，而实际上前方只有一个障碍物，所以我们要做的是把多传感器下这辆车的信息进行一次融合，以此告诉下游，前面有一辆车，而不是三辆车。5.决策规划这一层次主要设计的是拿到融合数据后，如何正确做规划。规划包含纵向控制和横向控制。纵向控制即速度控制，表现为 什么时候加速，什么时候制动。横向控制即行为控制，表现为 什么时候换道，什么时候超车等。个人对这一块不是很了解，不敢妄作评论。6.软件长什么样子？自动驾驶系统中的部分软件看起来和下面类似。软件的名字反映了该软件的实际作用&app_driver_camera 摄像机驱动app_driver_hdmap 高精度地图驱动app_driver_ins 惯导驱动app_driver_lidar 激光传感器驱动app_driver_mwr 毫米波传感器驱动app_fusion_freespace 自由行驶区域融合app_fusion_lane 车道线融合app_fusion_obstacle 障碍物融合&app_planning&decision 规划决策&然而实际上攻城狮们会编写一些其他软件用于自己的调试工作，比如记录数据和回放数据的工具。还有用于传感器信息显示的可视化程序，类似下图的效果。掌握了软件的思路，那么我们来看你都要做哪些准备。准备1.操作系统安装既然是做软件，首先得有个操作系统。常见的操作系统Windows/Linux/Mac...（打...的操作系统我也没用过），考虑到社区支持、开发效率，推荐使用 Linux 作为无人驾驶研究的操作系统。大部分做无人驾驶的团队都用的 Linux，跟着大趋势走，可以省很多事。Linux 又分为很多版本，最常用且普及率很高的当属 Ubuntu 系列。虽然 Ubuntu 已更新至 17.04，但从稳定性上，推荐安装 14.04 版本。推荐用一块单独的SSD安装Linux，或者使用虚拟机安装，最不推荐装双系统（不太稳定）奉上 Linux Ubuntu 14.04 安装包 虚拟机安装方法。（链接：http://pan.baidu.com/s/1jIJNIPg&密码：147y。）2.Linux基本指令作为Linux的核心——命令行操作不仅对开发大有帮助，而且是装X利器。另一个好处是使用指令&apt-get install，可以快捷地完成很多软件的安装，不用像Windows那样，在网上四处寻觅适配的安装包。Linux的指令很多，而且比较杂，使用起来需要多学，多用。3.开发环境安装开发环境会涉及很多实际使用的库，不同的程序员处理相同的问题，可能使用不同的库。下面通过安装我在工作和学习中经常使用到的库，抛砖引玉，将开发者'引进门'。搭建环境所需安装包：（链接：http://pan.baidu.com/s/1sllta5v&密码：eyc8）附：开发环境介绍1.集成开发环境IDE前面安装了一款开源的IDE qt，目前qt 在 Linux 中的地位，就和 Visual Studio 在 Windows 中的地位一样。除非是不使用 IDE 开发的高玩，大部分在 Linux 下做开发的团队还是会选择用 qt 开发的。qt 的主要作用是做交互式的界面，比如在界面中显示当前传感器采集到的各种信息。界面交互会明显加快开发者调试程序和标定参数的过程。Tips：熟悉 qt 可以网上找教程，我更推荐系统地学习，比如买一本 Qt 的书。买书或者去图书馆借书，注意看写书的日期，越新越好，太老的书，相应的版本也很旧。2.OpenCVOpenCV是一个非常强大的库，其中封装了大量的可应用于无人驾驶研究的函数，包括各种滤波器算法、特征点提取、矩阵运算、投影坐标转换、机器学习算法等。当然最重要的是，它在计算机视觉领域的影响力，相机标定，目标检测、识别、跟踪的接口使用起来十分方便。使用OpenCV库完全可以做出这张图展现的效果。图片出处：https://www.nvidia.com/en-us/gtc/sessions/self-driving-and-ai-cars/Tips：请至少购买版本为2.4以上的教程学习OpenCV，但目前市面上买得到的OpenCV中文教程都讲的太浅，甚至连经典的Kalman Filter都不介绍。我推荐直接学习英文版的 Learning OpenCV3。奉上电子版，讲解很详细，每次打印一章阅读，循序渐进。（链接：http://pan.baidu.com/s/1dE5eom9 密码：n2dn）3.libQGLViewerlibQGLViewer是大名鼎鼎的 OpenGL 适配 qt 的一个库，编程接口及方法与 OpenGL 大同小异，我们经常在各大无人驾驶公司宣传画上看到的环境感知信息的显示，就完全可以用 QGL 做出来。图片出处：http://open.163.com/movie/2015/10/U/U/MB1G83TR9_MB1GMCRUU.htmlTips：学习 libQGLViewer 不需要购买任何教材，官网及压缩包内的 example 就是最好的老师，按照官网的tutorial，把每个例子实现一遍，就基本入门了。官网链接：libQGLViewer Home Page4.BoostBoost库是有着“C 准标准库”之称。这个库里面有大量的”轮子“，对于C 开发者来说，方便直接调用，避免重造'轮子'。Tips：Boost是基于标准C 开发，其构造用尽精巧手法，不要贸然费时研读，找一份和 Boost 库相关的（电子或纸质）书，把目录读一遍，大致知道里面有哪些功能即可，需要时就某一个点，花时间做研究。5.QCustomplot除了上面提到的libQGLViewer外，还可以通过平面图的形式显示车载传感器的信息。鉴于 qt 内部只提供了基本的直线、圆等绘图工具，使用起来并不是很方便，因此QCustomplot诞生了。简单地调用API，然后把想要显示的数据作为参数输入进去，就可以绘制出下面这些很棒的图形。而且可以很方便地拖动和缩放。图片出处：QCustomplot Home Page下面是我在实际开发过程中，使用 QCustomplot 显示的部分传感器信息。Tips：官网提供了该库的源码下载，你只需要在你的工程中导入 .cpp 和 .h 文件即可。跟着官网提供的 tutorials 学习，可以快速上手。对照着example中的例程写代码，可以快速把自己的数据变成可视化图像。6.LCM（Lightweight Communications and Marshalling）团队开发软件必然存在程序（多进程）的通信问题，多进程通信的方式很多，也各有优缺点，使用起来就见仁见智了。2014年12月MIT公布了他们在美国DARPA机器人挑战赛中使用到的信号传输机制LCM，出处：MIT releases LCM driver for MultiSense SL。LCM含多种语言如java,c 等专门针对实时系统在高带宽和低的延迟的情况下进行消息发送和数据封送处理。它提供了一个发布/订阅消息模型、自动封装/解封代码生成工具含多种编程语言版本。这个模式和 ROS 现在节点间的通信方式很类似。Tips：LCM两个进程间通信的demo官网上有源代码，按照官网上的tutorial就能快速建立属于你自己的LCM通信机制。官方网站：LCM Projcect7.Git & GithubGit是团队开发不可缺少的版本控制工具，大家在写论文时肯定每天一个版本，如果没有特别标注每个版本改了些什么时间久了就会忘记。写代码更是如此。使用Git可以极大地提高多人开发的效率，而且版本管理规范，代码追溯起来十分方便。Github在软件开发领域如雷贯耳，需要某些代码时，直接上去搜索即可。Tips：目前世面上介绍Git的书，让人看起来十分吃力，而且对细枝末节的东西介绍地太过深入，让人无法快速上手。于是我要强烈推荐Git入门的教程：廖雪峰的Git教程，浅显易懂，而且还配合图文 视频，简直良心。以上基本介绍完了，掌握好这些东西，你就变成无人驾驶领域的老司机了。
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【简单介绍】
CANScope-PRO按“十步法"排查CAN总线95%疑难杂症：
1. 排查步骤1——测量波特率排查位定时异常节点
2. 排查步骤2——总线工作状态“体检"
3. 排查步骤3——流量分析与总线利用率排查传输堵塞
4. 排查步骤4——排查干扰导致的通讯异常
5. 排查步骤5——信号幅值质量排查长距离或非规范线缆导致异常
6. 排查步骤6——测量总线延迟排查延迟导致的通讯异常
【详细说明】
& & &中国电子行业仪器优质供应商——坚融实业JETYOO INDUSTRIAL & 坚友(上海)测量仪器JETYOO INSTRUMENTS，专业为中国区用户提供全球zui先进的仪器设备、技术培训与售后维修服务，技术支持Support、销售Sale、服务Service，3S公司，为上海华东地区唯一一家以技术为导向的仪器综合服务商，是您值得信赖的电子行业仪器专家。周立功ZLG致远电子USB协议分析仪USB Analyst-II行业应用USB主机/设备协议栈开发USB驱动开发USB主机/设备数据传输监控USB总线性能分析USB协议符合性测试周立功ZLG致远电子USB协议分析仪USB Analyst-II功能特点树状视图及时序视图显示方式多级别/层次显示总线事件及数据传输统计信息实时软件过滤(输入即时过滤)组合数据/状态搜索设备类解码同时分析多设备、多协议总线效率及错误分析报告多种格式数据导出周立功ZLG致远电子USB协议分析仪USB Analyst-II规格参数支持USB1.0，USB1.1，USB2.0和USB OTG规范自动适应USB2.0规范的所有速度：低速(1.5Mbps)，全速(12Mbps)及高速(480Mbps)精准时间戳：16.67ns总线事件/状态检测：连接，复位，挂起及高速握手等支持全速/高速USB HUB：PRE及SPLIT硬件数据包过滤：针对地址，端点及数据流方向的事物级过滤实时总线性能分析高达1GByte的板载存储器支持外部触发支持USB2.0/USB1.1(480Mbps/12Mbps)主机连接方式周立功ZLG致远电子CANScope总线分析仪行业应用新能源电动汽车 FFT频谱分析干扰源新能源汽车打开电池逆变后，通常都会对 CAN 总线造成巨大的干扰。用户的现象就是仪表显示滞后，显示错误。导致司机判断延迟与错误。危害就是影响交通安全。这是因为干扰导致帧错误增加，重发频繁，正确数据不能及时到达。所以如何定位干扰与消除干扰是每个制造厂商与维护商必须要处理的。 & & & &&解方法：对异常共模信号做 FFT 频谱分析，定位共模干扰频率。CANScope可以自动给出干扰频率中zui高频率的 4 个点的坐标，方便用户查看主要干扰频率。煤矿井下长距离通讯问题分析煤矿的瓦斯监测、人员定位等都属于长距离 CAN 通讯的典型应用，通常的布线都在1公里以上，zui高可达 6-8 公里，拓扑结构非常复杂。远距离通讯带来的是导线阻抗无法忽略的问题。& & & & & & & &解决的唯一方法：提高幅值，通过 CANScope 的眼图分析找出幅值zui小的亮线，保证在调整后处于 1.3V 以上。矿山瓦斯监测数据拥堵问题分析矿山瓦斯监控节点，由于煤矿通讯的距离很远，所以波特率通常都是设置为 5K，按照 1 秒周期主动上传瓦斯浓度，当节点数量达到 30 个节点以上，经常有节点延迟。所以控制流量，防止无序的传输是正常 CAN 通讯首先要考虑到的。& & & & &周立功ZLG致远电子CANScope总线分析仪解决方案：1. 利用CANScope的总线利用率分析功能，查看到CAN.总线利用率情况，判断节点能否正常通信。2. 利用CANScope的流量分析功能，观察网络总线利用率突变的过程，对突变的数据进行报文定位。动车 CAN网络故障节点排查CAN 总线是轨道交通行业中流行且应用成熟的通信方式。车载 CAN 总线由于节点多，故障定位非常麻烦，需要一台一台断电再逐个上电进行测试。& & & & & & &解决方案：使用 CANScope 独有的眼图模板碰撞反溯报文的方法，迅速定位故障点。汽车电子 J1939应用层调试CAN用做汽车中的数据和控制通信网络，具有不可比拟的优越性。随着汽车电子技术的不断发展，汽车中使用的电子控制系统和通讯系统越来越多，这些系统之间巨大的数据交换量给通讯分析带来困难， & & & & & & &解决方案：使用CANScope标准协议或用户自定义协议解析功能，实时查看汽车运行时“发动机转速"、“行驶速度"、“冷却剂温度（水温）"、“电池电压"、“油量"等，全面分析统计数据，确保汽车电子系统的安全可靠。CANScope分析仪是一款综合性的CAN总线开发与测试的专业工具，集海量存储示波器、网络分析仪、误码率分析仪、协议分析仪及可靠性测试工具于一身，并把各种仪器有机的整合和关联；重新定义CAN总线的开发测试方法，可对CAN网络通信正确性、可靠性、合理性进行多角度全方位的评估；帮助用户快速定位故障节点，解决CAN总线应用的各种问题，是CAN总线开发测试的终极工具。使用CANScope-PRO按“十步法"排查CAN总线95%疑难杂症：& 1. 排查步骤1——测量波特率排查位定时异常节点& 2. 排查步骤2——总线工作状态“体检"& 3. 排查步骤3——流量分析与总线利用率排查传输堵塞& 4. 排查步骤4——排查干扰导致的通讯异常& 5. 排查步骤5——信号幅值质量排查长距离或非规范线缆导致异常& 6. 排查步骤6——测量总线延迟排查延迟导致的通讯异常& 7. 排查步骤7——带宽测量排查导线是否匹配传输& 8. 排查步骤8——软件眼图追踪故障节点& 9. 排查步骤9——评估总线阻抗、感抗、容抗对信号质量的影响& 10. 排查步骤10——模拟调整总线阻抗匹配排查环境影响因素& 详见料下载：《CAN总线故障诊断与解决(专家版）》周立功ZLG致远电子CANScope总线分析仪功能特点13000帧的超长波形存储能力100MHz示波器，实时显示总线状态报文记录、分析，全面把握报文信息强大的报文重播，精确重现总线错误强大的总线干扰，有效测试总线抗干扰能力支持多种高层协议，图形化仿真各种仪表盘实用的事件标记，zui大限度存储用户关心的波形从物理层、协议层、应用层对CAN总线进行多层次分析支持软硬件眼图，辅助评估总线质量，准确定位问题节点周立功ZLG致远电子CANScope总线分析仪软件主界面CANScope与CAN网络OSI模式的关系CAN眼图：按位叠加显示总线信号CAN示波器：实时显示CAN总线状态CAN波形：二进制码流转化形成CAN帧CAN报文：报文收发和解析，提供统计报表网络共享：远程分析、多人协调分析CANScopeEx：多种应用层协议数据解析自定义协议分析：用户可指定协议规则，实现仪表显示、趋势图显示等功能周立功ZLG致远电子CANScope总线分析仪技术规格参数指标硬件基本功能标准版CANScope-Standard专业版CANScope-Pro测量通道1个1个通信接口480Mbps480Mbps示波器采样率100M100M示波器存储容量2K8K波形存储容量512M512M波形记录个数13000个13000个模拟带宽60MHz60MHz垂直测量范围1V-50V1V-50V实时示波器支持支持报文接收支持支持报文发送支持支持任意序列发送支持支持终端电阻开关支持支持自动侦测波特率支持支持硬件扩CANScope-StandardCANScope-Pro硬件眼图支持支持网络分析不支持支持模拟干扰不支持支持数字干扰不支持支持事件标记不支持支持对称性测试不支持支持终端电阻可调不支持支持网络负载电容可调不支持支持软件功能CANScope-StandardCANScope-ProSDK开放支持支持帧统计支持支持流量分析支持支持总线利用率支持支持报文重播支持支持高层协议分析支持支持自定义协议分析支持支持网络共享支持支持虚拟硬件支持支持软件眼图不支持支持对称性测试不支持支持模拟信号测试扩展板CANStressZ内部集成了CAN总线压力测试模块和网络线缆分析模块。※压力测试模块包括模拟干扰（数字干扰在CANScope已标配），CAN-bus应用终端的工作状态模拟、错误模拟能力。可以在物理层上进行CAN总线短路、总线长度模拟、总线负载以及终端电阻匹配等多种测试，可以完整地评估出一个系统在信号干扰或失效的情况下是否仍能稳定可靠地工作。※网络线缆分析模块具有无源二端网络的阻抗测量分析的能力。可以测试导线在不同频率下的匹配电阻、寄生电容、电感。标定导线在何种波特率下具备zui佳的通讯效果。&CANScope与CAN网络OSI模式CAN示波器高达100MHz采样率，可实时显示总线状态，可用于测量不同的线缆类型、总线长度以及终端电阻等物理因素对总线信号的影响。&FFT变换示波器自带的FFT频谱分析功能，可快速定位CAN 总线上的特定干扰频率，寻找并排除干扰源，从而消除干扰对CAN总线的影响。CAN报文实时捕获总线错误状态，支持报文发送、接收和解析。支持波特率自动侦测、手动侦测。支持语音标签功能，方便用户在测试过程中及时记录现场情况，更能轻松轻松应对无法使用键盘进行文字标签时的尴尬。可以轻松发现错误帧。&报文重播可以将用户关心的报文重新发送到总线上，实现总线通信情况的重现，助力用户准确重现问题、解决问题。触发发送触发发送是一种自动应答功能，即可以迅速定义当CANScope 收到某个特征的CAN帧时，发送应答定义好的 CAN帧。应用于现场数据模拟与解协议。&帧统计统计总线上所有类型的报文，进行初步的总线“健康状况"的检查。可以直接定位故障帧位置，并对重复出现的报文进行周期计算，帮助用户评估某一节点的响应速度。&流量分析支持流量分析功能，以时间轴的形式形象记录报文在时间上的分布情况，方便用户把握任意时间段的报文疏密程度及任意时间点上的具体报文，从而使用户快速定位问题、解决问题。总线利用率通过总线利用率功能，查看当前总线的负载(平均负载)，轻松把握总线利用情况。CAN波形CAN波形具有512Mbytes的内存空间，可记录13,000多帧独立的波形或数秒钟连续的波形，为用户对比查看波形的情况提供了方便。边沿测量测试.CAN.信号上升及下降沿的斜率是否在规定范围之内，以及线缆的带宽是否符合波特率的传输。&事件标记CANScope-Pro支持事件标记功能，用于标记特定ID、特定数据或触碰到眼图模板的报文，并保存对应的波形，zui大程度记录用户所关心的帧波形。&硬件眼图CANScope内部集成了大容量高速缓存，配合高端FPGA，快速完成眼图的生成，1秒内zui大可叠加500, 000个UI；辅助用户分析在不同线缆类型、总线长度以及终端电阻等物理因素对CAN网络的信号质量的影响。软件眼图CANScope-Pro支持软件眼图功能，用于定位出错节点、锁定异常波形的出错位。通过帧序号、帧类型、事件标记、帧ID范围、帧数据等匹配选项，筛选出要进行软件叠加的帧波形。网络共享CANScope支持以太网通信，主CANScope软件可将采集到的报文数据，通过网络共享模块发送给从CANScope软件或者CANScopeEx软件，实现异地分析、多人协同分析，提高问题解决速率。&数字干扰CANScope-Pro支持数字干扰功能，用于测试系统的稳定性和抗干扰能力。模拟信号测试CANScope-Pro 集成 CANStress 测试工具，可以在物理层上进行 CAN 总线短路、断路、总线长度模拟、总线负载以及终端电阻匹配等多种测试，帮助用户完整地评估出一个系统在信号干扰或失效的情况下是否仍能稳定可靠地工作。&网络线缆分析CANScope-Pro 集成网络分析功能，精确测量某一 CAN 结点端口看进去的整个网络的阻抗特性（幅频特性和相频特性），方便用户快速定位某一波特率下，由总线终端电阻、寄生电容等引起的信号传输问题。对称性测试CANScope-Pro支持对称性测试功能，用于测试网络中共模干扰强度，评估信号的质量。通过计算信号的平均值来实现，同时自动统计结果并生成测试报告。&采样点测试CANScope-Pro支持采样点度测试功能，用于测试 CAN 网络中各个收发器的采样点位置分布，用户可以结合眼图位宽测量，根据需要对采样点进行调整，提高 CAN 网络的稳定性。位宽容忍度测试CANScope-Pro支持位宽容忍度测试功能，用于测试当前 CAN 网络实际容许的zui大位宽误差，应用于测试节点的波特率适应范围，即兼容性特征。虚拟硬件CAN总线网络系统一般由多个节点组成，例如汽车网络中包含发动机、ABS、门窗、车灯系统、仪表显示等。CANScope提供虚拟硬件功能，可以虚拟出多个节点，并与真实的节点组成CAN网络进行无差别的通信，该功能可以显著加 快CAN网络系统设计与测试过程。高层协议分析扩展平台CANScopeEx提供了高层协议数据的发送和解析功能，支持DeviceNet、iCAN、CANopen、J1939协议等。 例：通过CANScopeEx对CANopen网络数据进行分析，从而能够有效识别PDO，SDO等各种通讯对象，更好地维护、管理CANopen网络。自定义协议分析自定义协议解析套件能够对CAN报文数据进行高层协议分析，提取用户关心的数据显示到表盘控件中，同时显示数据的连续变化曲线，方便用户监视数据的实时动态和变化趋势。自定义协议编辑器自定义协议编辑器提供了人性化的操作界面，方便用户创建或编辑自定义协议及生成协议描述文件。周立功ZLG致远电子相关仪器产品LA2232逻辑分析仪LA2532逻辑分析仪LAB6022逻辑分析仪LAB6052逻辑分析仪LAB7504逻辑分析仪MI1062六合一多功能组合仪器，集数字示波器、逻辑分析仪、协议分析仪、信号发生器、码型发生器和扫频仪DMM6001六位半高精度数字万用表DMM6000 高精度数字多用表DCP8325L电子负载DCP8325L精密程控电源E6000手持式电能质量分析仪E6100便携式电能质量分析仪PQ3000便携式多回路电能质量分析仪E8000在线式单回路电能质量分析仪E8300在线式多回路电能质量分析仪PA310高精度功率计PA330高精度功率计标准版CANScope-Standard总线分析仪专业版CANScope-Pro总线分析仪USB Analyst-II协议分析仪PA8000高精度功率分析仪PA7000高精度功率分析仪PA6000高精度功率分析仪PA6000mini高精度功率分析仪PA5000高带宽功率分析仪PA3000功率分析仪PA2000mini功率分析仪PA333功率计
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