无人机DIY制作全过程，简直是酷毙了
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无人机DIY制作全过程，简直是酷毙了
　　经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步
　　由于水平所限，只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在(＄8.5976)的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位童鞋不吝赐教，多多指导，谢谢！！！
　　1.从旧货摊买的两个硬盘
　　2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了
　　机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。
　　3.固定电直尾管的座子，好贵呀
　　4.固定电直尾管的座子，好贵呀
　　5.和到手的电机、尾管合张照。
最新活动推荐：
　　6.外加工的4个电机安装座
　　7.机体主要部分完成
　　8.加工机架的得力工具
　　9.EPP1045
　　10.一正一反
　　11.和市场上3块钱一个的正桨对比
　　12.用电机原配的桨保护器固定两叶桨
　　13.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影
　　14.电机安装固定方式
　　15.机架整体结构
　　16.平视角度，很有型吧
　　17.整机完成效果图
　　好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的FT06-C，准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM编码板整个换掉它。
　　18.准备拿来折腾的天地飞6C控
　　19.FT06-C内部结构
　　20.在这个位置加个LCD屏
　　21.打回来的样板，这样做省￥￥
　　22.为裁板专门买的勾刀
　　23.花了一个多小时时间，搞定！
　　24.拆掉FT06-C控的原装PPM板
　　25.比下位置，很正点：）
　　26.FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏
　　27.液晶屏的PCB板
　　28.预期效果
　　29.PPM控制板焊接完工
　　30.看背面。底部电源走线，被工厂做板时移错了位置
　　31.新到手的5110LCD屏
　　32.布线时未注意，搞反了液晶的方向：-（
　　33.液晶屏点亮成功
　　34.效果怎样：）
　　35.安装右边电位器
　　36.右边
　　37.安装左边电位器
　　38.左边
　　39.液晶、电位器的连线
　　40.增加的两个电位器
　　41.旋钮安装好的样子
　　42.增加的电位器旋钮高度
　　43.工程模式，校准摇杆中立点
　　44.工作时，显示前6个通道的PPM有效值
　　45.从接收机输出测得的8通道PPM波形
　　46.在G3.5中试飞测试
　　航拍一定要注意安全，航拍器摔坏的损失大，是一方面，另一方面，航拍器如果出现故障坠落，就可能会对人造成严重危险。相比直升飞机机械部分多，故障点多，桨翼大，总体重量大，多轴航拍器，螺旋桨多，机械部分极少，大多是电子设备控制，飞行完毕应注意检修。“螺旋桨之间是有气流影响的，高频振动下，螺旋桨难免断裂，那么就会发生“射桨”情况，断裂的桨飞出去，跟树叶差不多没什么损害。但是，飞行器会失去平衡，导致坠机。”如果在较高的高度发现“射桨”，可以马上推油门，由于力的作用，这样就可以减小飞行器下降的速度。
喜欢该文的人也喜欢可分解硬纸板材质的无人机：Apsara
日期：&&&&来源：腾讯数码&&&&作者：Bob&&&&浏览：2456
Apsara是一款使用可分解硬纸板材质的无人机，可以装载药品进行投掷，适用于人道救援等领域。　　腾讯数码讯 说到，你的第一印象可能是
　　或者是用于商业和军事的送货、勘察机
　　但其实
　　无人机不一定非要能够自己飞得很远
　　或者是造型炫酷酷似外星飞行物
　　它可以用硬纸壳做成
　　只为用于人道救援
　　坠地之后还能自我分解不污染环境
　　美国旧金山公司Otherlab最近开发出一款&纸飞机&叫做Apsara
　　看起来是用硬纸壳拼凑而成
　　实际上其材质是基于一种蘑菇称之为菌丝体
　　在几天内就可以自我分解
　　Apsara的制造成本也很低
　　使用激光切割、手工拼凑再加上胶带固定即可成型
　　可以在短期内制造数千只
　　其内部也加入了GPS模块、两个机翼拥有微电机
　　以此来实现编程着陆
　　误差在15米左右
　　另外其机翼可以装载大概10公斤的货物
　　投掷药品是绰绰有余了
　　也就是说，Apsara实际上并不会自己飞
　　仍需要机械无人机投掷
　　但是可分解材料设计和低廉的造价
　　可以应用在人道救援等领域
　　来源：
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F450机架组装及飞控安装细节收藏
XYT系列动力系统F450机架组装及飞控安装细节当你想拥有一架F450飞行器并且能使它“遨游”天空时，你需要怎么去实现它呢？你需要购买如下：购买清单: XYT系列动力系统套装 DJI NAZA-M Lite飞控 F450机架及中心板 乐迪AT9遥控器 乐迪R9D接收机 飞行器格氏5300mAh电池 遥控器格氏2000mAh电池 当新手航模爱好者买了一套动力套装F450之后，该怎么去组装它们呢？即使你能马马虎虎装好，你肯定也会忽略许多组装细节和小技巧，为了不让自己走弯路，是非常有必要去仔细的学习如何组装F450的。话不多说了，进入我们今天的装机过程。首先给大家看看组装F450所有的“全家福”，并针对各模块都会讲解的。以及选用的实惠的乐迪AT9遥控器和乐迪R9D接收机，并配上专业航模格氏电池。乐迪AT9遥控器乐迪R9D接收机格氏5300mAh飞行器电池格氏2200mAh遥控器电池安装辅助工具和材料工具 用途 2.0mm内六角螺丝刀 用于机架和电机的安装 尼龙扎带、剪刀 用于线材、电调的捆绑 电烙铁和焊锡 用于电调及电源线与底中心板的连接 502胶水 用于GPS碳棒支架粘贴 红色黑色热缩套管尺寸φ4mm*L9.8mm 用于XT60焊接口处 XT60公头及长度为100mm的14AWG红色和黑色软硅胶线 用于电源端焊接 组装前，给大家展示下XYT系列XE310动力系统套装开始组装1.电调焊接先准备好4块XYT系列动力系统30A电调①把电调焊接到中心板上——（注意接线口红正黑负，以及电调背面朝上），确保焊点牢固并且不会出现短路。②焊接电源线接头（用XT60公头，焊接时，注意接头上的+、﹣接口对应着红线与黑线），剥线长度4mm为刚好插入XT60接口。③电源线（用14AWG软硅胶线）——（注意红线接正黑线接负），剥线时注意不要破坏红色电源线的硅胶层，以免造成短路，并且长度刚好够焊接到板上即可。④将（PMU）电源管理模块电源线焊接至底板电源焊盘上——（PMU的红线黑线焊接至电源焊盘的红线黑线接口处，一一对应）。焊接完成后，检查是否漏焊虚焊，再用万用表测试各个焊点是否短路。2.电机安装使用的16颗内六角螺丝型号为M3*8即为直径为3mm,长度为8mm，2312电机即为定子尺寸为23*12mm，分别有各2个CW、CCW 。机臂组装过程——（小细节：将电机装到机臂上，打螺丝先打对角，打入2/3深度后打其余两颗，再固定就完成了。），电机线头一定要朝着机臂方向，还有就是红色机臂，黑色机臂各CW、CCW（切记不要黑色和红色都装一种）。装好的机臂如下图所示。3.安装底中心板安装机身下板。拧螺丝时，力度要适度，避免拧坏螺丝，先打对角螺丝，拧至2/3处，全部拧完后统一拧紧。必须先确定好机头方向，要注意机头方向为M1为CCW、M2为CW，机尾为M3为CCW、M4为CW。（注意电源线正对前方为机头，也是GPS 和主控器正中心指向方向）4.飞控安装DJINAZA-M Lite飞控清单为：主控器（MC）、电源管理模块（PMU）、GPS及支架、LED指示灯、3P舵机线*8、3M胶纸。并选用乐迪R9D接收机。在底中心板上安装Naza-MLite主控器、电源管理模块（PMU）以及R9D接收机。第一步，将电源管理模块（PMU）信号线一端接到主控器X2位置处。第二步，乐迪R9D接收机与主控器连接时，取5根3P舵机线，从乐迪R9D接收机1-5端口接主控器A、E、T、R、U端口，切记一一对应。第三步，将M1~M4电调上的3P舵机信号线连接到主控器端M1~M4，切记一一对应。第四步，使用3M胶纸来固定主控器，并使其与飞行器机身水平面保持平行；主控器电调输出端应朝向飞行器正前方，并尽量将其安装在飞行器底板中心；需要注意的地方是，确保主控器的所有端口不要被遮挡，方便布线及后面连接电脑进行调参。第五步，确保各接线无误后，可以把各舵机线用扎带扎好.....5.安装上中心板安装机身上板。同样，拧螺丝时，力度要适度，先拧至2/3处，后全部拧紧。（此时可以把GPS底座安在M4机臂螺丝孔上）6.安装电机和电调电机3根接线（黄、红、黑），以及电调3个接线柱（U、V、W）的连接方式，根据小编的多次尝试得出，红接-U，黑接-W，黄接-V（这样接线99%是没有问题的）；倘若个别出现问题的话，连接电脑调参时，再任意交换2根接线即可。7.GPS及LED安装注意点（GPS指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备。）首先，使用502胶水组装GPS碳杆支架；再把GPS底座安装在飞行器的上中心板M4机臂螺丝孔上（提示：在安装上中心板时就可以把GPS底座安上），再用3M胶纸把GPS固定在支架的顶盘上（注意支架置于至少远离螺旋桨250px处）；将GPS盖上标有箭头指向飞行器机头的正前方，固定即可。然后，将GPS接线口接到主控器EXP.接口处。LED安装在机尾M3机臂处，用3M胶纸固定好，接线口接到主控器LED接口处。最后，多出的GPS和LED线用扎带捆好，并且把电调用扎带固定好即可。8.安装桨叶以上，就是F450装机的流程。今天的组装过程就展示完成了，航模友们有什么问题欢迎咨询加QQQ：。
登录百度帐号专业级无人机高速发展，电机能否搭上这趟顺风车？
无人机市场被带火了之后，很多供应链上游的行业重新焕发了生机，电机就是其中一个。无人机行业的电机从航模起家，到消费级无人机，再到如今的行业级无人机，一路发展，对其精准、稳定、可靠性能的要求越来越高。
业内有人士指出，无人机整机几乎赚不到钱，倒是做碳纤维的、做电池的，甚至做起落架的等上游企业赚了钱。大概正是这一点让原本从事普通电机制造的企业看到了希望，部分企业开始借此机会转战无人机电机市场，甚至连原本从事智能终端、安防甚至是玩具等领域的企业也大批量进入无人机领域。
电机内部示意图/图 来源网络
其实电机是简称，一般叫它电动机，是将电能转化为机械能的一种转换器，由定子、转子；铁心、磁钢主要部分组成。电动机的工作原理与磁铁类似，利用电产生相同的电极，相互排斥，就产生了电机旋转。
看到这里，想必读者会回忆起初中所学的电磁感应原理，想不起来也没关系，可以去百度了。
电机的组成/图 来源网络
无人机最早是航模时代发展过来的，既然航模是无人机的前身，那航模最早是用的什么电机呢？航模最早采用的是有刷电机，其内置机械换向器，转子的是中间的铁心，在铁心后端有3个以上的铜片，这个铜片就是通过外部紧紧夹在上边的碳刷为线圈供电的。随着电机的转动，夹在两边的碳刷是固定不动的，也就在电机转动的过程中起到了换向的作用，这也可以叫做换向器，换向器随着电机的转动不断的变换着方向，而转子外边就是由两块磁钢紧紧贴在电机外壳上。
但有刷电机体积大，笨重，功率小，寿命短，碳刷很容易随着长时间的工作或电压过高负载过大，在很短时间内磨损很严重。所以，目前无刷电机逐渐取代了有刷电机。
无刷电机没有有刷电机一样内置换向器，不能够独立工作，必须有换向器的配合，也就是无刷电调才可以工作。无刷电机中还有一种外转子电机了，这种电机散热性好，磁极数多，扭矩相比内转子电机大，转速低，大部分应用于航模、无人机的较多。
无刷电机/图 来源网络
无刷电机由于没有了碳刷的存在，寿命大幅度提升。另外，无刷电机转速同比有刷电机转速要高出很多。这也引发了一些问题，在早起无刷电机刚面世的时候，由于大多配合低速桨使用，经常“爆壳”与“爆桨”。爆壳是指电机转速过高，由于离心力过大所致电机外壳爆裂，导致磁块迅速飞出。爆桨也差不多，就是在达到一定的转速后，由于离心力或其他力向导致螺旋桨从电机飞出甩向四周。还有，无刷电机使用的是外部电子换向器，换向频率8KHZ，频率非常高，也致使电机功率加大了很多，同有刷电机相比重量也轻了很多。
而在无刷电机逐渐攻占无人机市场的时候，也带动了另一个配件的红火，电调。由于无刷电机不能独立工作，必须有电调作为换向器配合才能工作，所以电调市场也被带起来了。
现在无人机电机是什么情况呢？
据泡泡网文章称，消费级无人机使用的是直流无刷电机，其在电机结构设计和电机控制算法等技术方面都有一定的要求，也需要严格的性能测试与技术验证体系来保证产品的可靠性。随着高性能芯片的发展，电机不仅能够满足导航传感器的信息融合，而且可以实现无人机的最优控制，技术门槛不高。
电机的振动幅度对于无人机的性能有着重要影响。在飞行过程中，电机一般会带来较强烈的振动，一旦减震控制不好，就会在飞行过程中产生很大的加速度，势必会带来陀螺输出的变化，进而引起角度变化，电机就会延误动作，最后给用户的直观感觉就是无人机不平稳。
据加速度和重量的增加会给整个电机系统带来更大的压力，无人机之所以能悬停，可以做航拍，是因为微机电系统可以检测无人机在飞行过程中的俯仰角和滚转角变化。当电机控制系统检测到角度变化后，就可以控制电机向相反的方向转动，进而达到稳定的效果。专业级无人机至少需要用到四至六颗无刷电机，用来驱动无人机的旋翼，电机驱动控制器则用来控制无人机的速度与方向。电机控制系统对无人机的稳定性至关重要，因此，专业级无人机的电机系统要更精准可靠，这也是无人机电机领域的电机企业需要改进的方向。
电机线圈绕线机/图 来源网络
另外，电机上的绕圈质量也对无人机的性能起到重要作用。线圈的数量直接跟电磁力的大小有关系，多绕一圈或少绕一圈都会改变磁场的分布，所以会影响电磁力，而电磁力直接影响到电机的输出功率。所以，一旦绕线数量改变了，直接影响无人机的性能。据了解，目前无人机电机绕圈方式有两种，人工绕线和机器绕线。据业内人士指出，人工绕线的成本更高，机器绕线需要走线器，不能满幅（即铁芯绕满），所以，市面上看到的大功率高效电机都是人工绕线。
在消费级无人机已成红海的情况下，专业级无人机迎来了高速发展时期，但专业级无人机对相关的电机和电机控制的要求特别高，从智能终端等领域转行做电机的那一批厂商，能否提供更加精确、更加稳定的电机及控制方案？这是把握住专业级无人机高速发展的重要契机。
注：本文部分内容参考泡泡网《无人机热将转向专业级，国内电机尚有不足》及论坛相关信息。
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