这是一款维克斯重机枪模型，它替换了游戏内的官方AK...
这是一款CODOLMR23电磁风暴模型，它替换了游戏里的M16突击...
这是一款战地495-1式突击步枪模型，它替换了游戏内的...
白森林地图下载
令人心旷神怡的战役对抗类地图经典作品
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9.9大小：4.54 MB
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盐井地狱公园讲述的是四人组由英国盖茨黑德城郊出发,途径盐井公园向外逃离的过程。整个地图取材于现实环境，全部为开阔空旷风格。从停车场到森林，从玉米田到广场，你所要面对
《恐惧2》是一张五章节战役地图，它与之前的《恐惧》由同一个作者制作，不得不说的是，这也是一张神级地图。地图讲述的是幸存者们乘坐的直升机坠毁，为了寻找新的救援工具，必
一代经典地图《堕とされて》在历经三年的蛰伏，终于再次与大家见面啦！
初看上去，《堕とされて》的第一关似乎只是很普通的城市地图，但是从第二关开始，从你遥仰那直抵山巅
这是经典地图伦理问题的第二部续作，是一张解谜类地图，玩家不仅要面对僵尸的攻击，还必须利用地图中的资源来开启前进道路中的各种机关。求生之路著名玩家肥鸟为其录制了视频
这张地图是以日本兵库県摩耶山命名的日本风战役地图。Yama在日语中为汉字单字“山”，虽然名字是山，但是这张图并不是单纯的野外。首关玩家们从位于东京新宿的歌舞伎町出发，途
一次救援事故导致幸存者们失去知觉，当他们醒来时发现被困在一个神秘的研究机构。在这个危机四伏且充满陷阱的地方对幸存者来说绝对是炼狱般考验。 本图的趣味性极强，玩家在面
2015年春，国内大神级作者"Missed"制作的首部地图作品《再见了晨茗》震撼发布，精美的地图品质，使其一经推出便名声大噪！时隔一年，其终于带着第二部作品《白森林》荣耀回归……
《死亡陷阱》是一张四章节战役类地图，与以往的逃亡不同，幸存者们此次将完成一个非常神圣的任务。故事发生在大规模感染之后，此时的世界已经一片混乱，某个邪恶组织利用无线
千呼万唤始出来，历时一年之久，由国内大神"missed"操刀，"嘻哈冲锋"协助的神级战役地图作品《再见了，晨茗》终于发布了！带着不鸣则已一鸣惊人的作图理念，此张地图的品质已经毋
《左或右》是一张非常给力的战役地图，它一共有10个章节。地图的卖点在于其给玩家的选择性，在这里，前进的方向不再只有一条，你的选择将决定地图的结局。
虽然一共有10个章节
《脱轨》是一张四章节战役地图，如果你恰巧玩过地图《死亡度假2》的话，那么你一定会毫不犹豫的下载此图，因为它们同属于大神“Manneklint”的作品。
地图几乎将除了飞机以外的
《死亡度假2》是一张超神级的五章节战役地图，为什么叫”超神级“呢？因为神级地图已经不足以来形容它的给力了……
作者制作这张地图的灵感来自于另一款丧尸题材类游戏《死
《让我们一起构建：2012》这张地图与之前的建造火箭属于同一类型。相较于《建造火箭》，这张图的难度要大了很多。该图的场景是在一个太空建筑内，玩家需要找到3个发电机，乘坐后
《让我们一起建造：解构2》是一张非常不错的建造类地图，它与第一部《让我们一起建造：解构》的玩法非常相似，同样是需要拼装一辆破旧的汽车逃离，不同的是建造的场景以及难度
《火箭逃离》这张图是让我们一起建造火箭的升级版，此图的难度之大更胜前作。该图尸潮刷的非常多且时间很快，按照小编测试的情况，4个人几乎是无法完成逃脱任务的。建议大家使
《让我们一起建造墓穴》是一张建筑类地图，背景是在一个地下墓穴中，玩家需要做的就是在指定的地方建立起防御工事来抵挡丧尸的袭击，图中会有一张武器表，可以通过升级获得武
《车队》是一张另类的神级建造地图，它在游戏中加入了金币的概念，玩家需要收集资源来获得金币，以此来购买特定的道具。
幸存者们需要建造一辆货运火车来逃离，在控制面板上
《让我们建造一个解构》是一张非常奇葩的建造类地图，解构的意思是推翻人们对传统事件的观念，而这张图的意义就在于推翻大家对传统建造地图的看法。
幸存者们出生在一幢废弃
《防御工事》是一张很有趣的建造图，玩家的目标就是从场景中收集油桶来给飞机加油。在本作中玩家获取补给的方式与以往同类地图有很大区别，需要使用油桶来解锁科技，且解锁的
《世外桃源》是一幅与众不同的非官方战役地图，属于建造系列。玩家出生于一个不知名的水下城镇中。由于其满是植被覆盖，如同天堂般的环境，故名“世外桃源”。
这是一张创新的建造类地图，也是第一张可以通过击杀僵尸获得金钱的地图，本图只有11MB，场地非常简单，但是难度与激情并存。
《让我们建造一艘宇宙飞船》背景是在月球上，地图中会有3个科技树，升级科技树可以获得不同的道具，比如医疗补给，高级武器以及近战武器。同时太空船也是通过升级科技树来制造
《让我们建造一艘冰上飞机）》背景在一个暴风雪的广场上，玩家需要制造出一艘可以在冰面上飞行的飞机逃离。地图中会有2个科技树，升级科技树可以获得不同的道具，比如医疗补给
《坦克竞技场》顾名思义，整场战斗都是在一个开阔的平台上激战坦克。玩家不仅需要面对无穷的坦克，还需要时刻注意地形，地图上有许多护城河，被坦克一巴掌趴下去就直接见上帝
《死亡山谷》是一张评分高达9.6的神图，它与地图《哥奇利森林》属于同一个作者的作品，两张图的玩法雷同，但是该作刺激程度更加激烈。
本图不讲剧情，就讲创意和玩法。想试试
好吧，这是一张神图，无论是从玩法还是地图本身，都可以堪称神作。地图有自己的背景音乐，每个关卡的音乐都很欢快，画面很卡通，其中包括了很多机关陷阱，非常的具有娱乐性。
《深度恐惧2》是一张移植自一代的经典单关解谜地图。玩家出生在如寂静岭般密布浓雾的小镇之中，没有方向、没有路标、没有出口，有的只是蠕动的肉块与扭曲的空间。在这绝望之地
有一款游戏，就叫《我的世界》。这张地图的贴图采用的就是其特点，马赛克的贴图，由方块建立起的世界。地图非常恶搞，修改了所有的模型，怪物，枪械，人物都进行了改变，刹一
《失控的战车》这张地图，玩家出生在一个类似太空船的内部，玩家需要通过前面的几道机关，最后击败一辆失去控制的战车来取得胜利。该图的路程非常短，难点就在于BOSS，玩家需要
该图是《崩溃的博士》系列篇，该系列在求生之路一代时就已经出现，《崩溃的博士2：击败BOSS》是针对求生之路2代的一款作品，属于2代最早的一批非官方地图。该图一共有4个关卡，前
这张图小编实在找不到合适的中文名字，所以就直接用英文名了，非常有难度的一张地图。里面有BOSS，有机关陷阱，虽然只有一个关卡，但是要想通关，没有半个小时以上是搞不定的哦
民众体育场2012是一张解谜类的地图，玩家出生在一个体育场内。通过寻找机关，经过重重冒险，最终打败BOSS乘坐UFO逃离。如果你喜欢 Wormwood这张图，那就一定不能错过它。
《太空骑师》是骑师系列地图的第一篇章，该系列一共有3个篇章，该图在2012年就已经上线，属于最早的BOSS地图作品之一。地图虽然只有一个关卡，但是路程却比较长，是一张难度较高
这张图其实是《归来的骑师》的后续，该图一共有3个关卡，玩家出生在前图中逃离的太空船中，将直面一个新的强大的外星BOSS。
攻略提示：
第一关：推动轨道上的骷髅头，朝他按
《喋血蜃楼》是一款早期的求生之路2代非官方地图经典作品。该图一共有4个关卡，玩家们出生在一个破旧的居民楼当中，在林立的高楼大厦中穿梭，最终通过一幢写字楼顶的直升机逃离
在感染暴发初期，CEDA（国家应急防御机构）在Borden城一所学校建立了简易的救助站，用以救助未被病毒感染的幸存者。玩家们扮演的幸存者需要从森林出发，炸开外围军事区的围墙，从
迷失是一张难度非常高的图，它一共有6个关卡，前面5个关卡的路程都非常长，而且尸潮与坦克很多。地图起初会比较压抑，暴风雨与沼泽地形充斥着前半段，当你来到第四关时，久违的
《死亡旗帜2》是一张制作十分精良的第三方地图，共分为五个章节。幸存者们必须逃离破败的城区，前往郊区的车站通过无线电联络救援。
地图最突出的地方莫过于对气氛的渲染和整
《天堂可待2》是移植自一代的同名地图，该图在一代时就已经是高分地图。
本图共分为五个章节，讲述了幸存者们由于飞机坠毁，只好徒步穿越荒凉的郊区与小镇，最后来到一座军事
《致命货运站》是一张五章节战役神图，该图由大神级作者Zorbos倾力打造，旨在制作一个媲美官方的第三方地图作品。目前该图已经经过了大范围的BUG测试，放出的版本可完美兼容各游
《活死人黎明：导演版》改编自同名电影，讲述的是四位幸存者从乡间小路来到一个大型的百货商城，最终通过楼顶的救援离开的故事。该图无论是在野外亦或是建筑内部，材质与贴图
《古墓亡影》是一张值得推荐的精致地图，该图一共有5个关卡，关卡之间环环相扣，讲述的都是一个主题-【地下古墓】。地图做的非常完美，路程较长，唯一的缺点就是弹药太少。在第
《死亡丛林》是一张五章节对抗及战役地图，故事讲诉了幸存者们乘坐的直升机不幸坠毁，而此时附近的一个军事管区正在准备撤离，必须在军队撤离之前到达……
地图建模及贴图都
闹鬼的森林一张恐怖类型的第三方地图，在玩家行进的途中，会不时出现一张张恐怖的鬼脸，而后又突然消失。小编刚开始遇到时还以为出现了幻觉……喜欢鬼屋与恐怖题材的同学一定
《坠入死亡》是一张神级战役地图，它一共有4个章节，是神图《黑血》的后续。仅从开场就体现出了地图的高端，作者用漫画的形势讲述了故事的起因，幸存者们乘坐的直升机驾驶员不
这款地图一共分为白天和黑夜2个版本，玩家可以根据命令自由选择。如果熟悉官方地图的玩家一定会发现，其实这款地图是通过某张官方地图修改而来的生存版。玩家将出生在一个枪械
死亡别墅这张地图做的非常逼真，玩家恍如真实的进入到了一个欧美风格的海景别墅。在没有开始之前，小编建议大家好好参观一下这间别墅，会有意想不到的收货哦。
PS：参观之前
《红石农场》背景是在一座农场的别墅内，或者叫它农场别墅更为贴切。地图模型按照真实场景制作，模型制作非常精致，作者无疑在营造身临其近的效果上下了苦工。别墅一共分为3层
《高塔》背景是在飞机场里的一个指挥塔里，开始我们得去楼顶打开接收电台，楼顶的风景非常不错，飞机变成一堆废墟，天色看起来仿佛世界末日来临，昏天黑地，一层黑云笼罩在这
《终点线》背景是在一座断裂的跨江大桥。地图建模非常精致，让玩家仿佛身临其境，细心的玩家可以发现，用来固定大桥的钢索会随风而摇摆，十分逼真。
地图不仅场景细致宏大，
《沙漠2》，CS当中的经典地图，作者将其制作成了生存地图并移植到了求生之路2中。地图场景完美还原了CS中的原貌，同时进行了部分美化，比如热带植物以及报废的汽车与油桶……
《远离尸变》是一张另类的生存地图，故事的场景发生在一个欧式古堡中。里面的近战武器都被作者替换了模型，扳手，盾牌，铁锤甚至连用骷髅头制作的榔头都有……
地图最大的亮
这是根据电影《黑客帝国》中的场景制作的生存地图。故事发生在一个地铁站，细心的玩家可以发现墙上的《只此一路》巨幅海报。（此图的作者与只此一路是同一个团队）
这款地图将人物缩小，周围的一切都变的庞大起来，有点类似于《玩具总动员》，玩家只有一个WII的手柄大小，非常的有意思。地图将小僵尸的衣服进行了重置，穿上了休闲的居家服，
地图场景是在一个麦当劳餐厅，餐厅的房顶物资丰厚，但它并不是一个适合防守的地方。细心的玩家会发现，天上会飞着一个UFO，这个UFO并不是装饰，它会在玩家坚守到10分钟后提供补给
摇滚房间2是一张一代的神作,目前已经移植到了2代.地图的场景是在一个摇滚音乐者的房间,玩家们被缩小了N倍,差不多一个话筒的大小.该图不仅贴图与材质精良,更让人惊喜的是,图中的乐
《超级大屠杀》是一张发泄地图，地图没有路程，在一个狭小的2层房间内。房间周围的墙上布满了各种武器以及补给，整个过程不会刷出特感，只会迎来无限的小丧失。
地图左侧的墙
《死亡大厅》是一个以机关为主的地图。地图只有一个关卡，玩家需要通过各种机关陷阱，之后乘坐一个云梯逃离。总体来说，这张地图的难度是非常高的，许多陷阱都是一次失误就会
《痛苦列车》是一张非常特别的单人战役地图，地图只有一个章节，由作者R.T. Frisk制作。该地图为作者参与比赛时的作品，由于比赛规则只允许制作单人或者生存地图，所以该图无法联
《陷阱地图》顾名思义，整张图强调的都是陷阱与机关，它并没有解谜的元素。
地图一共有3个关卡，关卡的路程都不长，除了第二关的迷宫比较黑暗以外，其他场景都是明亮的。
这张没有故事`开始就会演示动画告诉你在一个迷宫里面.而这只是刚刚开始而已..
本图绝对是一张变态图.不只是考验你的枪法和团队配合.更多是考验你探索机关.和你的方向感.总共就
《全能培训》是一张非常全面的训练地图，地图中会有标明训练目的的图标，比如上面有个女巫图标，则代表秒杀女巫训练，其他特感同理。而没有表示的房间，则是进行特殊训练的，
之前放出了一个hunter训练图，这次放出的是“秒”hunter训练图，差一个字，但是训练的目的就完全不一样啦。大家可以用突变1模式来开启此图，突变1模式为单人战役模式，没有小僵尸，
这是一张训练hunter连跳的地图。让玩家控制hunter，实现飞檐走壁，跨越各种障碍物。地图中有许多跨越挑战，玩家可以按照地图中的箭头指示前进，小编已经完成了5项挑战哦。
遗失的教程是一款恶搞性质的教程地图。它会教玩家如何熟悉游戏，更为重点的是，它其实是一个迷宫，玩家完成训练后，迷宫的门将会打开，同时迷宫中陷阱重重，希望你会喜欢他。
这是一张专门训练秒牛的地图【Charger】。地图中会不停的刷新出牛，玩家需要利用身边的近战武器来躲避并秒杀它……这个图新手很容易死，刚开始训练时可以开始作弊哦。
这是一张针对女巫的训练图【witch】。地图是一个很长的走廊，在走廊的必经之路上会出现许多的女巫，这张图的训练目的就是希望玩家练习用单喷秒杀女巫……
这是由网友红颜制作的一部求生之路2新手教学视频，视频中涵盖了地图下载，安装，联机等内容
《SOME FUN》是一张由国内作者“嘻哈冲锋”制作的娱乐向地图，该图一共4个章节，地图的流程并不长，但作为国内原创地图来说已经值得期待，下面为大家
故事主要讲述的幸存者在一个火山爆发的小镇里寻找救援直升机的故事.火山爆发事件完美的于地图结合.增加了地图的乐趣和难度。一起来看看肥鸟的团队
雨一直下 对 死亡之城2 的评论：
szeyl 对 黑色行动散弹枪 的评论：
此用户已注销 对 致命货运站 的评论：
啦啦啦 对 兽人尖刀 的评论：
czl0731 对 只此一路 的评论：
(window.slotbydup=window.slotbydup || []).push({
id: '2829559',
container: s,
size: '960,90',
display: 'inlay-fix'第三个图怎么开，求大神解，还有那个什么玉是干什么的。
第三个图怎么开。
第三個圖開始要用買的
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苏科版七年级下册第7章 平面图形的认识（二）日日清 (共12份打包，无答案)
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7.1探索直线平行的条件（1）
完成时间:7:30------8:10
一、选择题:
1.在下图中,∠1和∠2是同位角的是
2.如图所示,同位角共有
3.如图,∠1=75°,要使a∥b则∠2等于
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扫一扫手机阅读更方便一种利用单幅图像的现场摄像机自标定方法A Live Camera Calibration Method Using Single Image
& PP.142-150&&
37&&浏览量:
,,,：海军大连舰艇学院，辽宁 大连
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针对现场摄像机工作特点对标定方法的要求，设计了利用单幅“田”字形标定物图像的摄像机标定方法。基于灭点理论求解出空间两组平行线组在成像平面上的投影所确定的两个灭点，并根据灭点的性质求解出与两组平行线组相互正交的另一组平行线组所确定的灭点，进一步得到内参数矩阵和旋转矩阵。基于上述结果，通过做世界坐标系原点投影点的辅助线段求解平移向量。使用matlab软件编写本文方法的标定程序，做50组实验，并与张正友标定法进行了对比。实验验证了本方法的准确性和稳定性，证明了本文标定方法快速简便。
In view of the requirements of the live camera work characteristics on the calibration method, the camera calibration method for the image of a single “Tian” glyph is designed. Based on the van-ishing point theory, the two vanishing points identified by the projection line of two groups of parallel lines in the imaging plane are solved. According to the nature of the vanishing point, the vanishing point determined by another set of parallel lines that are orthogonal to the two groups of parallel lines is solved, the parameter matrix and the rotation matrix in further. Based on the above results, the translation vector is solved by the auxiliary line segment of the world coordinate system origin projection point. Matlab software was used to write the calibration procedure of the method in this paper, 50 groups of experiments were done, and compared with Zhang zhengyou calibration method. The accuracy and stability of this method have been verified by experiments.
1. 引言摄像机标定是计算机视觉测量的前提和基础，通过摄像机标定构建了三维空间点与二维图像点之间的联系。在视觉监控、视觉监测、视觉定位和测量等应用中，要求摄像机能在妨碍工作的情况下，实现摄像机的实时在线标定。这就要求：摄像机能够在场景中获取足量有效信息；当场景内信息不足时，能够设置简便的标定物或绘制标定图案；标定时摄像机不需改变安装位置；标定过程简便快速。目前摄像机标定法可分为传统法，自标定法和主动视觉法。传统标定法需用参数已知的精密标定物，根据标定物上的特征点与该点在图像上投影点对应关系求解摄像机参数。传统标定法标定精定精度较高，主要有直接线形变换法 [1] ，Tsai两步法 [2] ，双平面标定法 [3] ，张正友标定法 [4] 。传统标定法的不足在于，实验需要精密标定物以满足算法和标定精度的要求，部分算法过程较为复杂，标定速度较慢。主动视觉标定法是利用精密的运动或旋转平台，使摄像机镜头和标定物之间按算法需求作相对运动，从而获取标定信息实现标定。如文献 [5] 、文献 [6] 、文献 [7] 、文献 [8] 均为主动视觉法。这些方法标定精度很高，但标定过程中需要高精密的运动或旋转平台，试验条件要求严苛。虽然自标定法精度不如传统标定法和主动视觉法高，但自标定方法最为灵活，应用场合最广。目前的自标定法可大致归纳成两种：一是利用人为设置标定物进行标定，该方法不需要制作精密标定物，也不需要精密的运动和旋转平台，只需在不同角度获取若干标定物图像即可实现标定。如利用长方体可见边在像平面投影上获得三个正交灭点信息进行标定；文献 [9] 从获取不同位置3幅或3幅以上的标定物图像即可实现标定；文献 [10] 在文献11的基础上设计出新的标定模板，提高了标定精度；文献 [11] 、文献 [12] 中利用射影几何原理及其性质设计出新的标定算法；总结，这类自标定方法没有摆脱对专门标定物的依赖，不适用于设置标定物困难的场合，并且在获取多幅图像过程中需要摄像机与标定物相对位置发生变化，标定过程耗费时间。于是，利用场景内存在几何信息进行标定逐渐成为现场摄像机在线标定的主要方法：文献 [13] 利用高速公路上存在的各类标志线标定摄像机参数；文献 [14] 通过获取建筑物上三组正交平行线信息对摄像机完成标定；文献 [15] 通过获取场景内行走的人的头和脚点，从而利用得到大量消失点与消失线信息计算出摄像机参数。这类方法计算过程较为繁琐，且是根据摄像机工作场合特殊性而设计，需要摄像机视场内有足够的几何信息，但是在部分路面并没有足够使用的标志线，建筑物三组正交平行线不能保证同时出现在摄像机视场内等空间几何信息不足的情况下，需要安装足够简易的标定物以满足需要。本文设计利用单幅“田”字图案进行摄像机标定方法，仅需获取一幅图像，即可完成摄像机内外参数的标定，算法不繁琐，标定流程简便，能够实现快速标定；同时，标定图案简单，无论是在场景内绘制，如地面、墙面等，或设置“田”字标定物都较其他标定物而言简便易行，适用性广泛。2. 摄像机的成像模型本文的摄像机成像模型为经典的针孔模型 [16] 。如所示，
在世界坐标系下的坐标，其在摄像机坐标系中坐标为
投影到像平面上的一点，
分别为点q在像平面坐标系和图像坐标系下的坐标。光轴中心线与成像平面垂直相交于主点
。2.1. 摄像机内部模型摄像机内部模型表示图像坐标系上的点
与对应空间点在摄像机坐标系下坐标
之间的关系。设主点坐标为像平面中心点，可得摄像机内部模型为：
(1)式(1)表示摄像机四参数模型。矩阵
为摄像机内部参数矩阵。其中
分别表示一个像素在像平面上x轴和y轴方向的物理尺寸。2.2. 摄像机外部模型摄像机外参数模型表示世界坐标系与摄像机坐标系之间的转换关系 [17] ，即：
(2). Camera aperture imaging model. 摄像机小孔成像模型矩阵
为摄像机外部参数矩阵。矩阵
为转置矩阵，其中向量
分别表示世界坐标系的
轴在摄像机坐标系下的方向向量。平移向量
表示世界坐标系原点
在摄像机坐标系中的位置。综上所述，可以构建出空间点与对应图像点之间的关系，即：
(3)求解式(3)中矩阵各个参数的过程就是摄像机标定。本文通过摄像机获取不平行于像平面的“田”字图案的单幅图像即可实现摄像机标定。3. 本文的摄像机标定方法3.1. 摄像机内部参数矩阵的求解3.1.1. 求解第三个灭点坐标空间平行直线组的投影在像平面上的直线组的交点即为灭点。由灭点性质可知，以空间三组相互垂直的平行线组所对应的三个灭点为顶点所组成的三角形的垂心为摄像机光轴与像平面的交点，即主点。灭点可利用像平面上对应直线信息直接求取，与其他因素无关。若已知两组平行直线组的灭点坐标，即可求出第三个灭点坐标。如所示，空间中一正方形ABCD，边长为m；连接各对边中点B1D1，A1C1，两直线交于正方形中心O1。则可得两组相互垂直的平行线组，每组三条直线。设主点为O0，空间点A、B、C、D、A1、B1、C1、D1、O1在像平面上投影分别为a、b、c、d、a1、b1、c1、d1、o1。F1为平行线AB、B1D1、CD所对应的灭点，F2为平行线AD、A1C1、BC所对应的灭点。另一个由与已知两组平行线组相互正交的平行线组确定的灭点为F3。. Calibration method. 标定方法示意则有如下关系：
(4)求解式(4)中任意两个等式可得点F3的坐标。3.1.2. 基于灭点性质求解焦距灭点的第二个性质：摄像机坐标系原点(光心)和灭点的连线与对应该灭点的平行线组平行。于是有
。则可得直线
两两相互垂直。如所示，三个灭点和摄像机坐标系原点Oc形成一个直角四面体，可得三个直角三角形
。可得三个等式：
(5)各灭点在摄像机坐标系下的坐标为
。则式(5)中，各等式均为f的一元二次方程，且
，求解该式中任何一个等式可得焦距f。3.2. 求解旋转矩阵旋转矩阵
是世界坐标系三个坐标轴在摄像机坐标系下的单位方向向量组成的矩阵。根据3.1节中所述灭点的第二个性质及其推出的平行关系，可设世界坐标系的原点
为标定图案上任意点。本文以点A作为世界坐标系原点来证明。
轴方向向量和
轴方向向量分别与向量
的方向向量相同，
轴方向向量与向量
所得向量的方向向量相同。在摄像机坐标系下，
的单位方向向量相同。则可由式(6)求取矩阵R：
(6)3.3. 求解平移向量世界坐标系按照3.2节所设，则
。本文以线段AD为例介绍平移向量的求取方法。如所示，作直线
在摄像机坐标系下的方向向量为
，可确定平面直线
和平面直线
相似可得：
(7). Signal of the origin relation between the vanishing point and camera coordinate system. 灭点与摄像机坐标系原点关系示意. Solve for translation vector notation. 标定方法示意若取世界坐标系中任意一点G，该点在像平面投影点为g。则
，直线AG的方向向量为
，再按照上述方法做辅助线段求解平移向量。则可证，在摄像机视场内已知任何一空间点在世界坐标系中的坐标，均能够求解出平移向量
。4. 实验方法真实图像实验，用经典张正友标定法作为对照。如，在不同相对位置获取20张同一棋盘网格标定板图片；相机焦距不变，对本文标定方法中的图案获取单张图像，如，用matlab软件编写标定程序，做50组实验；并对比两种方法的实验结果。棋盘网格数为10 & 10，单个方格为6 cm & 6 cm。本文标定图案，大正方形边长为60 cm，并连接对面中点形成“田”字图案。实验使用佳能80 D相机获取所需图片，相机传感器尺寸为22.3 mm & 14.9 mm，照片像素6000 & 4000。5. 实验结果及分析5.1. 实验结果内部参数实验结果如所示，利用本文的标定方法进行50次实验。在获取20张棋盘网格图像后，即可获取单张本文标定图像，保证内部参数不变。中，
表示50次实验焦距平均值，
. Checkerboard mesh image. 棋盘网格图像. This paper calibrates the pattern. 本文标定图案. Parameter calibration results in two methods. 两种方法内参数标定结果分别表示50次试验中焦距最大值、最小值；
表示张正友标定法中校准参数初始化后的焦距，
分别表示优化后，通过两轴放大系数计算出的焦距，各焦距单位为mm。
为两种实验方法中的主点坐标，单位为像素。外部参数实验结果如，同样利用本文的标定方法进行50次实验。由于每幅棋盘网格图像对应的世界坐标系与摄像机坐标系相对位置均不同，为了方便比对外部参数的正确性，利用同一张棋盘网格图像，如，将本文标定法的世界坐标系设与张氏标定法的相同，世界坐标系原点即“田”字图案的左上角，则大正方形边长为480 mm & 480 mm，其中两条边分别与世界坐标系
轴重合。中本文标定法实验数据为所得到50组外部参数的均值与张氏标定结果。如所示，利用本文标定方法完成相机标定后，对标定图像上平面点坐标进行实际测量。共设置四个被测点，各点实际坐标已知，实验结果如所示。实测数据为50组实验各点坐标均值。50组试验中，X轴方向上同点坐标差值最大为5.5645 mm，Y轴方向上同点坐标差值最大为5.3524 mm。. External parameter calibration results of two methods. 两种方法外参数标定结果. Real coordinates and measurement coordinates. 真实坐标与实测坐标. World coordinate system. 世界坐标系示意. Actual measurement experiment. 实际测量实验示意5.2. 分析与讨论张正友标定法可归于传统标定法范畴，精度很高，可以作为正确性的比较标准。与张氏标定法相比，焦距均值相对误差为6.7%~8.3%；外参数中平移向量相对误差为3.7%~8.2%，旋转矩阵数据和实测数据也十分接近，故该方法具有较好的准确性。通过50组实验的数据比较，表明该方法具有较好的稳定性。该方法只利用单张图像即可标定内外参数，标定过程较张正友标定法简便，有利于摄像机的自动标定和快速标定。标定所需图案简洁，制作简单，在摄像机视场内几何信息不足时方便设置。该方法中造成误差因素分析为，光线投射到成像平面上并不是严格意义上的直线；成像过程中存在畸变；人工提取特征点不如计算机提取精确。6. 结语本文设计了一种对“田”字标定图案获取单幅图像实现摄像机快速标定的方法。根据灭点的性质，以及摄像机坐标系与灭点、主点之间的关系求取摄像机内部参数、旋转矩阵。通过做世界坐标系原点投影点的辅助线段，求解平移向量。并在实验中对比了张正友标定方法来验证准确性，分析多组实验数据验证稳定性。实验表明，该方法精度较好，标定流程快速简便，标定物设置简单，满足视场内几何信息不足的现场摄像机在线标定需求。下一步工作主要内容是标定过程中加入畸变校正。
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