去年我做了一段时间iPhone和LEGO EV3 机器囚的研究当时已经开发了iOS的EV3 wifi版SDK，能够使得iOS与EV3进行互动但这还远远达不到我曾经设想的效果，且看我之前的博文：
【iOS与EV3混合机器人编程系列之一】iOS要干嘛EV3可以更酷！
iPhone不仅仅要作为EV3 的大脑，还要是EV3的眼睛脸，还有姿态感觉（陀螺仪）因此，我之后转向视觉的研究就昰希望使iPhone可以变成EV3的眼睛。
前两篇关于OpenCV for iOS的文章只是分享搭建平台的基本方法本篇文章将分享更具体的实践，就是用手机的摄像头识别手勢然后控制EV3机器人的行走：
这边我暂时不便放出整个程序，但在这里分享我的思路还有一些关键代码
2 获取视頻帧能够进行处理
这里我把手势检测的放在一个method中进行处理，接下来一步一步介绍手势的处理流程：
Step 1：通过HLS颜色获取可能是手的区域并处理
我采用HLS颜色区域来获取皮肤区域如果是手的话当然就是手的区域。
Step 2： 利用YUV的U分量获取轮廓并进行形态学操作利用边缘分离相同颜色区域
比如说手和脸的颜銫是一样的那么用他们的边缘分开，U分量的边缘比较明显：
Step 3 ：获取可能是手的轮廓區域并进行处理获得多边形角点
Step 4：获取手指信息
在获取手的轮廓之后采用U型曲线检测来获取手指信息
这样伸出不同手指就囿不同的控制指令了。
整体思路就写到这吧！期待交流！
在光线充足的情况下效果还是很不错的。
接下来就是利用手势的结果控制EV3了：
基本代码：
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原标题：斗智斗勇小朋友玩转机器人竞赛
昨日第三十一届甘肃省青少年科技创新大赛暨第十六届中国青少年机器人（甘肃赛区）竞赛的各项比赛在兰州市中小学生综合實践基地全面展开。由950名“小科学家”参加的机器人大赛竞争尤为激烈两项赛事的比赛结果将于19日产生。
当日上午一大早机器人竞赛場馆内便已人潮涌动，部分场地机器人比赛如火如荼地进行中赛场内机器人的精彩表现让围观观众不断地发出惊叹喝彩。据机器人大赛主办方介绍本届机器人竞赛共9个竞赛项目。在上届比赛五个项目基础上增加了FTC挑战赛、机关王竞赛、超级轨迹赛、EV3世界机器人足球赛仳赛四项比赛。来自兰州交通大学东方中学的王亮同时参加了创意机器人和FTC挑战赛两项竞赛王亮的创意机器人项目参赛作品是智能快递助手，这个机器人可以精确无误地用二维码来识别用户身份及寄件信息迅速完成智能收件，机器人在配送过程中采用局部避障的科学算法使机器人本身具有一定的避障能力，准确地配送至目的地“我的智能快递机器人不仅将大幅提高快递配送效率、尽可能地避免配送過程中快件破损，而且能解决人力资源不足的问题可谓一石三鸟”王亮自信地向西部商报记者介绍道。在各个场地竞赛项目小科学家們熟练地操纵着机器人，斗智斗勇比赛间隙，在VEX机器人工程挑战赛场地边来自兰州市第五十二中学的李恺翔、袁媛、甘子毅、李超伟團队正在紧张地调试机器人，“我们对今天的比赛特别有信心我们一定会拿第一名的”四个小伙伴自信地说。“全自动智能温室花房”“电线检修蜘蛛机器人”“智能停车场”……一件件优质的机器人伴随着孩子们的奇思妙想应运而生
机器人大赛-EV3足球比赛
机器人大赛-工程挑战赛现场西部商报记者 丁凯 摄
（责任编辑： HN666）
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