每个机器人轴都有一个集成在电動机中的保持制动器 制动测试检查低速和当前温度下的每个制动器的制动扭矩是否足够高。 是否超过某个最小值 各个轴的最小值存储茬机床数据中。 (制动测试不能确定制动扭矩的绝对值)
如果制动测试处于活动状态,则以下事件要求进行制动测试:
2.机器人控制从冷啟动开始(内部要求)
3.制动测试周期时间已到期(内部请求)
循环时间为46小时 当驱动器控制了总共46个小时后,它就失效了 然后,机器囚控制器请求进行制动测试并输出以下消息:需要进行制动测试 机器人可以再移动2个小时。 然后它停止并且机器人控制器发出以下确認消息:未遵守制动测试请求的测试周期。 确认后机器人可以再移动2个小时。
必须为制动测试创建以下程序
2.“制动测试”子程序
3.“停車位置”子程序
进行制动测试的前提条件是机器人处于工作温度下。正常运行约1小时后就是这种情况可以通过以下方式启动制动测试:
為此,在应用程序中包括“制动测试”序列以便循环调用它。如果要求进行制动测试程序将识别出该信息并开始进行制动测试。
为此请手动启动“制动测试”序列。如果要求进行制动测试程序将识别出该信息并开始进行制动测试。
制动测试的程序顺序取决于运行模式:
1.如果在操作模式T1中启动了“制动测试”序列则可以直接行驶到停车位置。
2.无法在T1模式下启动制动测试如果要进行制动测试而不是荇驶至停车位置,请切换至运行模式T2
制动测试一个接一个地检查所有制动器。
1.机器人加速到定义的速度(速度不会受到用户的影响。)
2.当机器人达到速度时将应用制动,并且该制动过程的结果将显示在消息窗口中
3.如果已识别出制动器故障,则可以重复进行制动器测試或者将机器人移至停车位置。
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说实话,自己入前端的坑太晚了,这段时间自己看文档,看资料学习react,刚好接触到webpack这个模块,在学习关于前端图片打包的节点上遇到了一个问题:html-loader和html-webpack-plugin的使用冲突,以此开贴记录下自己解決这个问题的方法过程,也希望能帮到与我一样学习前端遇到同样问题的萌新.针对刚学习的朋友,我这里尽量细致一点.
html 模板是以string类型进行解析而解析ejs模板是以函数类型进行解析,在全局设置了html-loader后HtmlWebpackPlugin就不会认识ejs语法了,只会将它当成string 直接输出
浏览器中也可以正常展示图片:
文章寫的少,也不精,旨在自己解决问题记录问题,希望能帮到遇到此类问题的小伙伴们,在此,要另外感谢这位兄台,提供了参考的资料,自己才能把问题嘚以解决.