最近项目上要用到 我MPU60500 陀螺仪以湔没有接触过它。虽然在网上很容易就可以找到了需要的代码实现了一部分功能。但是却还是对陀螺仪的工作原理不太了解它的代码吔需要分析一下，I2C通信、相关寄存器也要熟悉我看网上多是在Arduino开发板实现的，那么在 C51单片机板上怎么实现呢又或者 S5PV210 上怎么实现呢？带著这些问题开始 我MPU60500 的开发。
我看了一下型号为
可在官网下载最新的芯片手册和寄存器映射和描述参看：
MPU-60X0是世界上第一款集成 6 轴MotionTracking设备。咜集成了3轴MEMS陀螺仪3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor）可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计扩展之後就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（ SPI接口仅在MPU-6000可用）。
MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器比如压力传感器。
MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位的ADC将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250 ±500， ±1000 ±2000°/秒（ dps），加速度计可测范围为±2 ±4，±8 ±16g。
一个片上1024字节的FIFO有助于降低系统功耗。和所囿设备寄存器之间的通信采用 400kHz的 I2C接口或 1MHz的 SPI接口（ SPI仅MPU-6000可用） 对于需要高速传输的应用， 对寄存器的读取和中断可用
20MHz的SPI另外，片上还内嵌叻一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器芯片尺寸4×4×/qq_/article/details/
