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最近因为项目需要开始进行STM32 CAN总线的嵌入式程序设计，关于CAN总线也是慢慢的积累。
关于CAN地址（标识符）问题基本上清楚了，CAN本身通过标识符来确定每个CAN节点总线上标识符不能有相同的。
CAN是多主机的方式所有节点都可以发送数据，发送时标识符是本机的标识符，发送数据为群发方式广播方式，具体数据所有CAN节点都可以同时得到，但可以每个CAN节点可以设置CAN标识符濾波可设置只接收需要的节点的数据，设置后由硬件完成筛选这样优于485单主机的主从传输总线传输方式，物理上采用差分信号传输
洇为CAN收发器的特点，适合多主机的发送方式多主机是否可以同时发送数据呢？是可以的因为CAN 总线相当于一个“线与”的结构，显性（邏辑0）与隐性（逻辑1）相遇变为显性（逻辑0），就像孙悟空说的雄的与雌的，雌的见了雄的就不灵了。其实就是逻辑运算里的：0&0=0 0&1=0，这里就是显性为主所有CAN节点相当于一个个与门，低电平（逻辑0）有效一个拉低，所有全低
关于CAN地址（标识符）问题基本上清楚了，CAN本身通过标识符来确定每个CAN节点总线上标识符不能有相同的。
CAN是多主机的方式所有节点都可以发送数据，发送时标识符是本机的标识符，发送数据为群发方式广播方式，具体数据所有CAN节点都可以同时得到，但可以每个CAN节点可以设置CAN标识符濾波可设置只接收需要的节点的数据，设置后由硬件完成筛选这样优于485单主机的主从传输总线传输方式，物理上采用差分信号传输
洇为CAN收发器的特点，适合多主机的发送方式多主机是否可以同时发送数据呢？是可以的因为CAN 总线相当于一个“线与”的结构，显性（邏辑0）与隐性（逻辑1）相遇变为显性（逻辑0），就像孙悟空说的雄的与雌的，雌的见了雄的就不灵了。其实就是逻辑运算里的：0&0=0 0&1=0，这里就是显性为主所有CAN节点相当于一个个与门，低电平（逻辑0）有效一个拉低，所有全低
因此得到标识符是有优先级的，因为高位在前低位在后，CAN标识符组成的数值越小优先级越高
