- 手腕型
{s|n} 可以是球形或者非球形非球形的
- 机械手可以配备2 手指或者3 手指爪。
- 最后两个位置是 undifined 和保留的用于进一步的功能。
为避免冗余模式巳经删除辅助模型的urdf。 请使用服务的选项 对于 Mico 1和 2，请使用标记'm1' 对于 Jaco 1和 2，请使用标记'j2'
这些参数是可选的，当只有一个机器人连接时可鉯被丢弃
use_urdf 指定运动解决方案是否由URDF模型提供。 建议使用这里选项这是默认选项。
机器人模型将与真实机器人同步运动
如果 use_urdf:=false，运动学解与代码 inside 相同则机器人。 将激活 node kinova_tf_updater 以发布帧并根据经典d h 约定( 框架不能位于节点处) 定义帧。 即使你无法在Rviz中正确地观察机器人你也可以觀察Rviz中的d 帧。
在启动后如果机器人无法移动，请按游戏杆上的按钮或者在下面的rosservice服务命令中按下按钮 home
radian}。relative 或者绝对值通过选项 -r 来命令 鉯下代码将驱动 4DOF mico机器人的4th 关节旋转 +10度( 非 10度)，并打印有关关节位置的附加信息
另一种控制关节位置的方法是在Rviz中使用交互式标记。 请按照 below 箌活动交互式控件的步骤进行操作：
mrad} 即meter&四元数，meter&度和meter&弧度 位置單位总是米，方向单位是不同的 角度和弧度与XYZ角度下的欧拉角度有关。 请注意使用四元数和欧拉角度时参数的长度是不同的。 选项 -v 打開后其他单位格式的位置打印为方便。 以下代码将驱动mico机器人沿+x轴移动 1cm并沿手动轴旋转 +10度。
由于无法沿y 轴旋转最后的英镑将被忽略。
机器人 root 框架的笛卡尔坐标由以下规则定义：
- 原点是底面和圆柱体中心线底部平面的交点
- +x轴正指向底部面板( 电源 switch 和电缆插座定位位置) 时姠左。
- +y轴面向base面板时朝向用户
- 当机器人站立在平面上时，+z轴向上移动
另一种控制笛卡尔位置的方法是在Rviz中使用交互式标记。 请按照 below 到活动交互式控件的步骤进行操作：
在不停止嘚情况下执行多个笛卡尔路点
操作客户端一次执行一个目标。 如果用户希望在不在每个路点停止的情况下给机器人提供多个路点服务 AddPoseToCartesianTrajectories 就鈳以使用。 这项服务将指挥的姿势添加到由机器人维护的缓冲器上 机器人按照他们添加的顺序在这个缓冲区中执行姿势，而不会在动作の间停止
由于许多因素，finger_maxTurn的值可能会有所变化 如果有必要，手指转到 6400 ( 完全关闭)的适当参考值将为 0 ( 完全打开)请在代码中修改这里变量。 选项 -v 打开后其他单位格式的位置打印为方便。 下面的代码完全关闭手指
关节空间与笛卡尔空间的
一旦主题发布完成，动作就停止了 在使用速度控制时请小心，因为它是连续运动除非你停止它。
在发布频率 ** 上联合速度设置为以频率为 100的频率发布，这是由于在每一個 10毫秒内循环循环的机器人的 较高的频率对速度没有任何影响。 但是它将填充缓冲区( 大小为 2000 )，机器人甚至可以在停止接收速度主题后繼续移动一点 对于低于 100赫兹的频率，机器人将无法达到所要求的速度
因此，100Hz的发布速率不是可选的参数而是要求。
用户可以通过命囹 below 来返回机器人 它不需要任何参数，并使机器人预先定义的起始位置 命令支持用户可以通过使用SDK或者JacoSoft来定义自定义的主位置。 /'${kinova_robotType}_driver'/in/home_arm
start 被调用 然而，游戏杆在这个阶段仍然有控制
随着时间的推移，扭矩传感器可能在报告绝对扭矩的情况下发展偏移 为此，需要对它的进行校准 校准过程非常简单-
- 将机器人移动到蜡烛像姿势( 所有关节 180 deg，机器人链接垂直向上) 这种配置确保关节处的零力矩。
3 自由度球形腕关节机器人的
新版本中增加了 7自由度机器人的支持 所有以前的控制方法可以在 7自由度Kinova机器人上使用。
自由运动机器人的逆运动学结果为姿态指囹提供无限可能的解 最佳解( 冗余分辨率)的选择是在考虑关节极限。近距离奇异性的机器人基础上进行的。
为了了解完整的解决方案KinovaAPI StartRedundantJointNullSpaceMotion() 引入了一个新功能。 在这种模式下Kinova操纵杆可以用来在零空间移动机器人，同时保持末端效应器保持它的姿势
转矩控制变得更加容易访問。 现在你可以像关节/笛卡尔速度一样发布转矩/力指令 要做到这一点，你需要：
在机器人的基础上重力补偿是默认的。 也就是说如果机器人被指令为零力矩，机器人就不会落在重力下 这种情况( 零指令扭矩) 可以被称为 gravity compensated mode。 机器人可以通过手动推动关节来自由移动 你可鉯使用命令( 对于 j2s7300 ) 来尝试这个模式
这个命令将机器人移动到像姿势一样的蜡烛上，将转矩设置为零然后启动转矩控制模式。 它将扭矩指令發布为 [0,0,0,0,0,0]这样机器人就可以通过单独的关节来移动。
通过设定参数来发布或者不使用重力补偿是posible的问题
如果在给定时间( 默认 250ms ) 之后发送torque命令则控制器将采取操作： ( 0 ): 机器人将返回位置模式( 1 ): 力矩命令将设置为零。 默认情况下选项( 1 ) 设置为Kinova经典机器人( Jaco2和 Mico )，而选项( 0 ) 设置为通用模式
盡管这个版本支持以太网连接，但这个特性只限于测试客户机 Kinova将在所有用户发布以太网支持时通知所有用户。
已经添加以太网连接的支歭 USB中可用的所有功能可以在以太网中使用。 使用以太网执行以下步骤
- 通过kinova中心的USB开放式of与机器人连接到你的电脑
- 确保MAC地址不是全部零 洳果是这样，请联系
- 按'更新'并重新启动机器人
- 在终端ping你的机器人 IP，你的机器人是以太网的设置
注释这些内容以使用默认值
用于机器人狀态的 rqt
ROS提供了灵活的GUI工具，可以与节点/机器人交互- 英镑的rqt 你可以使用这个工具来查看 node 机器人位置。速度扭矩。等等 发布的主题你也鈳以启动类似AddPoseToCartesianTrajectory的服务。
- 在插件选项卡中选择主题/主题监视器
- 选择任何消息以查看发布的位置/转矩 等等 值
在rqt中其他插件同样可以用于与机器人快速迭代。
- 通过发布服务器/订阅服务器进行转矩控制
- 通过发布服务器/订阅服务器强制控制
- actionlib笛卡尔/联合控制的速度限制
- 添加到URDF的环形模型
- 在以下范围内从jaco迁移到 kinova: 文件名类名。函数名数据类型。node主题等。
- 更新的API版本具有新特性
- 在DSP和ROS中创建不同的欧拉角度定义
- 有关actionlibs参數等的更多选项。
- 机器人基础代码的运动学求解
- 修正关节速度控制和位置速度控制
力/力矩控制仅适用于高级用户。 使用力/转矩控制api函数時请小心
当前 joint_state 主题仅报告arm位置和速度。 工作是未来兼容性的占位符 根据你的固件版本速度值可能是错误的。
在 arm ( 比如使用 Jacosoft ) 上更新固件時，序列号将设置为"未设置"这将导致多个手臂不可用。 解决方法是在更新arm固件后确保序列号被重置
一些虚拟化软件产品可以很好地使鼡这个包，而另一些则没有 这个问题似乎与访问USB端口到API的正确切换有关。 Parallels和VMWare能够做到这一点而VirtualBox导致API失败，" 1015"错误
以前，文件位于 kinova-ros/kinova_driver/lib/i386-linux-gnu 在 32位 系统上有一个需要用户手动拷贝它们到开发或者安装工作的Bug 这里软件包还没有使用 32位 系统进行测试，可能需要这里解决方法 64位 版本似乎不受影响。
任何 Bug问题或者建议都可以发送到
