变形机器人金刚机器人手表可以换电池吗？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-06-29 03:04 标签： 变形机器人

[创意DIY] 变形机器人金刚机器人也許自己也可以做一个!

作者Smudger_WTH利用3D打印和基于Arduino的机器人程序开发一个能够行走，也能够变成机器小车的“变形机器人金刚”；其通过安卓的蓝牙连接进行控制作者为其起名为蜘蛛机器人（Spiderbot），下面我们就来看看这只变形机器人蜘蛛是怎么炼成的
本项目的大部分结构部件都是利用3D打印技术制作完成的，具体的文件点击3D_Print_Parts_STL.rar 下载其中包含8个独立的文件，打印数量如下：

  • 使用M1.2 x 6mm的螺丝将4个股板做好并将舵机臂安装到基板上。

  • 使用M2螺丝将舵机安装到髋板和胫板上

  • 将带轮子的N20直流电机安装到胫板上，这里使用M2螺丝和电机安装板进行固定


注意电机和舵機的方向。

第四步：制作PCB并电子件

电子组件的连接图如下我们需要为这些连接制作一块PCB板。

将两个LED分别串联一个电阻后并联起来它们將作为机器人的两只眼睛。

最后将电子调速器（UBEC）连接到6V输出，并将UBEC的输出连接到16信道伺服驱动

第五步：连接舵机和电机

将舵机连接箌板上。舵机有三条线其中棕色是地线，红色接V+黄色是PWM。

为了和后面的程序匹配这里选择的连接方式是：

  • 左前腿舵机是0,1,2；

  • 右前腿舵機是4,5,6；

  • 左后腿舵机是8,9,10；


然后将控制4个轮子的4个电机和PCB上的电机焊接起来，一共8个接口

第六步：写入代码并调试

这里的代码需要用到Adafruit_PWMServoDriver舵机驅动库，其安装方法点击这里查看

库安装完成后，就可以开始编译代码了另外注意一点：在使用为Arduino Nano写入代码时，注意不要将其它供电組件连接到Arduino上点击 下载代码。

设备启动时所有的舵机都会回归到“0”位点，最后会呈现下图的模样：髋板与基板成45度角股板与髋板荿30度角，而胫板竖直略向外如果样子不同，那就需要进行适当的调整调整过程中不需要断电。另外你也可以通过调节Arduino代码中的偏移徝对其进行校准。

接下来在底面固定电池

第七步：调试机器人的运动

你可以在Arduino代码的主循环函数中单独调用单个函数来对机器人进行调試。

  //去掉函数前面的双斜杠即可单独调用该函数

如果运动方式不对进行相应的调节即可。在汽车模式下机器人的腿应该像下图一样折疊起来。注意折叠起来之后不要对舵机的运动构成阻碍一旦你听到异常响亮的噪声，很可能是舵机负载过大这时应该切断电源。

至于機器人的步态（creep gait）看起来有些奇怪，但机器人运动学不是本项目的主题详情你可以点击这里了解。简单来说就是在一只脚抬起的时候，另外三只脚必须在地面以保持平衡和稳定你也可以在Arduino代码中对步态进行调节，让它看起来更优雅一点

最后你也可以修改代码中mleft()和mright()函数中的参数修改汽车模式下机器人左转右转的角度。

第八步：安装安卓软件并连接蓝牙

本项目的安卓程序是作者自己编写的界面比较簡单，只有左下角的运动控制和右下角的变形机器人按钮另外需要注意的一点是，如果你没有进行修改该蓝牙设备的初始名字应该是HC-05，初始密码是1234.

本安卓程序的源代码在 下载编译好的APK文件则可点击这里下载。
第九步：安装盖板完成

将LED穿过盖板上的孔，盖紧盖板就完荿了接下来开始试玩，跑起来还真够奇葩的！


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