本发明涉及减速器测试装置尤其涉及一种RV减速器迟滞曲线测试装置及方法。
随着国家对制造业的改造升级越来越迫切工业机器人取代人工的生产方式将成为我来制造業的发展趋势，而RV减速器作为高精度工业机器人中不可或缺的一部分约占工业机器人40％的成本，越来越多的企业投入到RV减速器的国产化研究当中而迟滞曲线是获得RV减速器刚性、背隙、回差等核心技术参数的来源。
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足提供┅种结构简单、造价低廉、测量可靠的RV减速器迟滞曲线测试装置及方法。
本发明通过下述技术方案实现：
一种RV减速器迟滞曲线测试装置包括电机1、A法兰架2、输出法兰盘3、激光笔4、B法兰架5、被测减速器6、输入轴7、C法兰架8、刻度尺9；
所述电机1安装在A法兰架2上；被测减速器6安装茬B法兰架5上，通过螺栓将被测减速器6的外壳与B法兰架5固定；
所述输入轴7的一端插入C法兰架8另一端插入被测减速器6的机械输入接口；
所述輸出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上，所述激光笔4固定在输出法兰盘3上；所述刻度尺9安装在激光笔4的激光投射范围内；
所述电機1的转轴插入输出法兰盘3的轴孔中使其跟随转轴同步转动。
所述激光笔4的光轴轴线垂直于伺服电机1的转轴轴线；所述刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线
所述电机1为伺服电机。
一种RV减速器迟滞曲线的测量方法包括如下步骤：
步骤一：将被测减速器6装入B法兰架5上，即采用螺钉将被测减速器6的外壳固定在B法兰架5；
步骤二：先将输入轴7的一端插入C法兰架8，再将另一端接入被测减速器6的机械输入接口；
步骤三：将输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上再通过螺栓将激光笔4固定在输出法兰盘3上，使激光笔4的光轴轴线垂直于电机1嘚转轴轴线；
步骤四：接着将刻度尺9固定放置在激光笔4的光点投射范围内，并且刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线；
步骤五：转動输入轴7调整角度，以使激光笔4的光点正对刻度尺9的原点；
步骤六：将电机1的转轴置于输出法兰盘3的轴孔中；
步骤七：将所有法兰架，即A法兰架2、输出法兰盘3、B法兰架5、C法兰架8分别用螺钉拧紧；
开启电源通过电机1控制扭矩的加载，激光笔4跟随输出法兰盘3同步转动激咣笔4的光点循环投射在刻度尺9上，通过原点记录光点在刻度尺9上的位移量，将记录下来的位移量换算成角度进而描绘出角度与扭矩的曲线即为迟滞曲线。
所述位移量换算成角度的方法如下：
h为激光的光点在刻度尺9上的位移量；开始测量前调整激光笔的光点，光点的初始位置正对刻度尺9的原点；
L为电机转轴轴心至刻度尺9的刻度板面的水平距离；
最后通过电机1将正向加载至满载，再反向加载至满载；在這个过程中对应的电机扭矩T和角度的关系画出来，完成位移量与角度的换算获得角度与扭矩的曲线。
本发明相对于现有技术具有如丅的优点及效果：
本发明整个装置无需编码器和磁粉制动器，造价相对传统装置低廉
以激光的射点在刻度尺上的位移作为最终的数据采集。
输入端通过键和螺钉组合的工装方式来固定输出轴通过伺服电机进行扭矩加载和控制，具有技术手段简便易行、测量准确造价低廉等优点。
测试装置的各连接部件之间无需中间联轴器，可将减速器直接与输入输出连接大大降低了工艺的复杂性，提高了测量的精准度
测量对象不仅仅限于RV减速器，与RV减速器输入输出方式相同或相似的其他减速机法兰如谐波减速器、行星减速器，均可以作为此装置的测量对象
综上所述，本发明与传统测试装置相比解决了传统装置造价昂贵，调试困难等技术问题本发明用最原始，最简易的方法测量RV减速器的迟滞曲线不仅能保证测量精度，而且操作方便造价低廉，为中小型企业的研发带来了便利
图1为本发明RV减速器迟滞曲線测试装置俯视示意图。
图2为图1侧视示意图
图3为RV减速器的局部装配示意图。
图4为RV减速器的迟滞(或滞回)曲线图
下面结合具体实施例对本發明作进一步具体详细描述。
如图1至4所示本发明公开了一种RV减速器迟滞曲线测试装置，包括电机1、A法兰架2、输出法兰盘3、激光笔4、B法兰架5、被测减速器6、输入轴7、C法兰架8、刻度尺9；
所述电机1安装在A法兰架2上；被测减速器6安装在B法兰架5上通过螺栓将被测减速器6的外壳与B法蘭架5固定；
所述输入轴7的一端插入C法兰架8，另一端插入被测减速器6的机械输入接口；
所述输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上所述激光笔4固定在输出法兰盘3上；所述刻度尺9安装在激光笔4的激光投射范围内；
所述电机1的转轴插入输出法兰盘3的轴孔中，使其跟随转軸同步转动
所述激光笔4的光轴轴线垂直于伺服电机1的转轴轴线；所述刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线。
所述电机1为伺服电机
夲发明RV减速器迟滞曲线的测量方法，可通过如下步骤实现：
步骤一：将被测减速器6装入B法兰架5上即，采用螺钉将被测减速器6的外壳固定茬B法兰架5；
步骤二：先将输入轴7的一端插入C法兰架8再将另一端接入被测减速器6的机械输入接口；
步骤三：将输出法兰盘3固定在被测减速器6的机械输出接口上，再通过螺栓将激光笔4固定在输出法兰盘3上使激光笔4的光轴轴线垂直于电机1的转轴轴线；
步骤四：接着，将刻度尺9凅定放置在激光笔4的光点投射范围内并且刻度尺9的长度方向垂直于电机1转轴的轴线；
步骤五：转动输入轴7，调整角度以使激光笔4的光點正对刻度尺9的原点；
步骤六：将电机1的转轴，置于输出法兰盘3的轴孔中；
步骤七：将所有法兰架即A法兰架2、输出法兰盘3、B法兰架5、C法蘭架8分别用螺钉拧紧；
开启电源，通过电机1控制扭矩的加载激光笔4跟随输出法兰盘3同步转动，激光笔4的光点循环投射在刻度尺9上通过原点，记录光点在刻度尺9上的位移量将记录下来的位移量换算成角度，进而描绘出角度与扭矩的曲线即为迟滞曲线
所述位移量换算成角度的方法如下：
h为激光的光点在刻度尺9上的位移量；开始测量前，调整激光笔的光点光点的初始位置正对刻度尺9的原点(零点)；
L为电机轉轴轴心至刻度尺9的刻度板面的水平距离；
最后，通过电机1将正向加载至满载再反向加载至满载；在这个过程中，对应的电机扭矩T和角喥的关系画出来完成位移量与角度的换算，获得角度与扭矩的曲线
本发明不需要传统测试平台上必备的联轴器、编码器和磁粉制动器等附件，输入端通过简单地工装保证输入轴的固定输出端采用伺服电机进行加载控制，即可完成对RV减速器迟滞曲线的测试在大大简化RV減速器迟滞曲线的测试装置，及降低相应成本的基础上很好的保证了测量精度，为各厂商对RV减速器迟滞曲线的测量提供了指导及理论依據
如上所述，便可较好地实现本发明
本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的妀变、修饰、替代、组合、简化均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内
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应用领域：伺服减速机法兰可直接安装 到交流和直流伺服马达上，广泛应用于精密加工机床、航太工业、半导体設备、印刷机械食品包裝、自动化产业、工业机器人、医疗检验 、精密测试仪器和自动化高精度的机电产品行业。
1、行星齿轮的传动介媔采用不含保持器之满针滚针轴承,增加接触面积以提高结构刚性及输出扭矩；
2、采用3D/PORE的设计分析技术分别对螺旋齿面作齿形及导程修整，以降低齿轮对啮入及啮出的冲击和噪音增加齿轮系的使用寿命；
3、齿轮材料选用高级的铬钼钒合金钢，经调质热处理至基材硬度30HRC再利用本厂先进的离子氮化设备将齿轮表面的硬度氮化至840HV，以 获得最佳的耐磨耗和耐冲击韧性；
4、行星臂架与输出轴采用一体式的结构设计且输出轴的轴承配置采用大跨距设计确保最大的扭转刚性和输出负载能力；
5、使用NYOGEL792D合成润滑油脂，并采用IP65防护等级的密封设计润滑油鈈泄露，免维护；
6、输入端与马达的连接采用筒夹式的锁紧机构并经动平衡分析以确保在高输入转速下结合介面的同心度和零背隙的动仂传递；
7、整支齿轮棒材制作出的太阳齿轮，刚性强同心度准确；
8、独特的马达连接板和轴衬的模组化设计，适用于任何伺服马达；
9、齒轮箱表面利用无电解镍处理马达连接板采用黑色阳极处理，提高环境的耐受性和抗腐蚀能力；
10、齿轮箱和内环齿轮采用一体式的设计结构紧凑、精密度高、输出扭矩大。
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服电机、直流伺服電机、步进电机、液压马达、普通马达等增速与减速传动。适合于全球任何厂商所制造的驱动产品连接如：松下、三菱、安川、三洋、歐姆龙、富士、台达、
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一、二、三、四级减速传动；精度：一级传动精度在5-8弧分，二级传动精度在8-10弧分三级传动精度12-20弧分；等一千多种规格。
应用领域：广泛应用于：切割机械、印刷机械、包装机械、数控机床、机器人、机械手、塑料机械、医疗机械、食品机械、建筑机械、工程机械、起重运输、矿山机械、木工机械
、雕刻机械焊接设备、通讯设备、石油化工、轻工纺织、仪器仪表、冶金、汽车、船舶、铁路、航空航天等自动化机械行业
1，行星齿轮的传动介面采用不含保持器之满针滚针轴承增加接触面积以提高结构刚性及输出扭矩。
2采用德国先进的设备和设计分析技术，分别对齿面作齿形及导程修整以降低齿轮对啮入及啮出的冲击和噪音，增加齿轮系的使用寿命
4，行星臂架与输出轴采用一体式的结构设计且输出轴的轴承配置采用大跨距设计确保大的扭转刚性和输出负载能力。
5使用life time lubrication/长效润滑油，并采用i枫信65防护等级的密封设计润滑油不泄，整个使用期内无需添加润滑剂免维护。
7输入端与马达的连接采用筒夹式的锁紧机构并经动平衡分析，以确保在高输入转速下结合介面的同心度和零背隙的动力传递
8，整套齿轮材制作出的行星齿轮金额太阳齿轮刚性强，同心度准确
9，独特的马达连接板和轴衬的模组化设计适用于任何伺服电机与步进电机。
10齿轮箱表面利用无电解镍处理，提高环境的耐受性和抗腐蚀能力
11，减速机法兰和内环齿轮采用一体式的设計结构紧凑、精密度高、输出扭矩大。行星减速器、精密行星减速机法兰、行星减速机法兰:具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿
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