我用的GY91芯片，mpu9250怎么用和气压计

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-08-12 07:16 标签： mpu9250怎么用

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欢迎咨询，既然来了就问下吧，

您得到的将是一个行情价！

(三轴陀螺仪+ 三轴加速度+三轴磁场+气压)

供电电源：3-5v(内部低压差稳压)

通信方式：标准IIC/SPI通信协议

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关键词：集成电路(IC)

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最初看到淘宝上面有卖 GY91 mpu9250怎么用+BMP280 时候它写着九轴，是九个轴地球上原来除了 X Y Z 之外，难道还有四五维空间里面的 6 个轴看清楚后，原来所谓的九轴是陀螺仪三轴，加速喥三轴磁感应三轴（指南针），才叫做九轴mpu9250怎么用 是 InvenSense 在一起。这么看来价格贵，心里面不止一丝丝安慰看着功能还有点吓人。

说實话其实这个产品我是看了很久很久，一直就在购物车里面最近才舍得拍下。

上一篇只从I2C总线操作 BMP280这次分三篇博文，我希望全面攻克这整个模块用于我将来的遥控直升机项目里。上一篇已经介绍过 I2C 的基本操作这次内容主要是 Data Sheet 资料和操作方式。

接线和原理图在上一篇说明书上说，mpu9250怎么用 I2C 从机地址是 110100XLSB取决于 AD0 是否拉低。从原理图看到是拉低了的就是 1101000（0x68），见下图：

图片中另一个地址0x76，是上一篇博文的 BMP280 温度气压传感器地址

引脚的，不是我现在接着的总线GY-91 mpu9250怎么用+BMP280 的情况如下面简图：

从机连线读取数据的配置，在这里：

AKM8963 的从机地址请参看这里：

需要给它值，（0x20）

总结，用命令行的话就是这样操作：

再 dump 一次看看效果：

我选择连续测量模式，100Hz16bit Output ，参考上图0x0A 的徝就应该设置为 000 1 0110（0x16），测试而已知道了要设置哪个寄存器，知道要写入什么值然后就是如何操作 mpu9250怎么用 的 AUX Slave 写入。方法就是把写入的值放在 I2C_SLV0_DO （0x63）但首先，要配置好 SLV0 先

指定 SLV0 参数，同上 0x25 指定AKM的 I2C地址不过这次 bit 7 为零，写入模式写入的寄存器地址是 0x0A。然后启用 SLV0但这次读取長度不设置，让它是零就 OK了所以写入 0x80 到 0x27 寄存器：

启用 I2C MASTER 模式（如果你之前还没启用的话）:

怎么验证是否正确写入了？读出来就知道了把哋址 bit 7 改为 1：

上图红框，储存在寄存器 EXT_SENS_DATA_00 （0x49）的值 0x16 它就是通过 MPU 读取 AKM 的 0x0A 寄存器的值，同样地是我刚刚通过 MPU 写入的值这样就确认了写入正确。指南针已经处于连续测量状态你喜欢的还可以用 AKM 的状态寄存器读取状态，或者做些更有意义的事看看现在的方向：

取得的值，单位是 μT上图中 X 值占 2 bytes，0x49 地址是 LSB就是说十进位值为 32：

操作一下，连续读取模式然后 dump 就看到磁感应数据了。

就是普通的 I2C 通讯方式非常简单。其他的写入值到寄存器等等与其他 I2C 一样，不写出来了

既然 Pass Through 那么简单，为何不用 Pass Through 而要用 Master mode因为我希望，生死攸关的数据用最高速度传給控制器，然后它迅速作出适当反应SPI 比 I2C 快，倾斜角对于飞控是生死攸关，所以我选用 SPI 连。

但是GY91 这模块没有暴露 AKM 指南针的 SPI 接口给我，引脚的片选只有两个一个是温度计，一个是 MPU这情况，用 SPI 之后要接 AKM 我别无选择下一篇，SPI 通讯读取 Accelerometer/Gyroscope（飞控当前姿态），再通过 Master Mode 用 AUX I2C 定時获取 Magnetometer（飞控航角）希望在下一篇，事情会变得稍为有趣一些

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