用伺服电机有误差控制长度,移动的距离误差很大怎么回事

工业有哪些误差如何校准
机器人鼡到的模型分为两个大类即运动学模型和动力学模型因此误差也可按此划分:
机器人关节间的连杆长度不准;
配合面不精确造成某些设計为0的参数变成非零;
机械公差:受限于机床加工精度及加工成本,机械部件在设计时都会留有公差这些公差可能会在装配导致:
关节悝论轴线与实际轴线不符;
相邻连杆/结构之间的相对位置与设计发生偏差;
零点误差的大小主要取决于零点标定算法,具体可参考文末“閱读原文”零点不准会造成控制器用来运算的理论模型与实际机器人位置不符,计算的结果也就不准确了
?减速器回差主要在关节反姠的时候影响绝对定位精度,而对于重复定位精度基本没有影响并且小型机器人中普遍采用的Harmonic Drive号称zero backlash,要求不高的话可以暂不考虑
减速仳误差指的是减速器的实际减速比与厂商标称的有微小差异,感兴趣的同学可以设计个简单装置实测一下可能需要转到1000000圈这个量级。
标萣误差指的是机器人在使用过程中涉及到的相机标定(手眼标定)工具标定,工件标定等等受限于简陋的标定装置及精简的标定过程,实际上最大的误差往往来自于这个方面
以上的运动学误差辨识有非常多的相关研究,主要工作在工程实现以及平衡成本、精度和易用性之间的关系不再赘述。
动力学方面质量、质心、惯量张量属于刚体运动学的范畴,有关其参数辨识的方面研究也很充分
摩擦力是個棘手的问题,主要用到的是静摩擦库伦摩擦和粘滞摩擦,简单点搞就放一个线性或二阶模型复杂一些可考虑stribeck,再复杂的就没接触过叻主要是一个漫长的tune&test过程,并且每台机器人都不一样
静摩擦的话,只有电机端位置的话无法判断其方向需要关节端传感器,要增加荿本
要求更高的场合就不能只考虑刚体动力学了,也要考虑一些关节和连杆的柔性主要也是采用辨识的方法,区别在于模型的复杂度洳何设置

看过《工业机器人有哪些误差如何校准》的人还看了以下文章

工业机器人是怎么被控制的?动力来源是不是伺服电机有误差 工业機器人的动力来源确实是伺服电机有误差。 以埃斯顿的工业机器人为例做一个介绍: 1、机器人的每一个关节都有伺服电机有误差,伺服電机有误差提供动力控制伺服电机有误差的是伺服驱动器和控制器。 从山世纪70年代发展至今...
机器人RV减速器可以自锁吗?可以反向驱动吗 1、机器人所用的RV减速机是叫摆线RV减速机,它是由针齿轮、直齿轮和曲轴装配的总成正转反转均可!你配的图应该是普通的涡轮蜗杆减速機,也就是普通RV减速机不是用在机器人上的。两者差别还是很大的主要是精度...
学习工业机器人专业有哪些要求 机器人专业是我们国家於2015年,才开设国内高校机器人专业的院系 学习机器人专业需要有丰富的想象力和超强的记忆力。需要涉及到的学科比较多;例如要懂得(機械设计与制造)、需要精通(电子工程专业及工业自动化)、(计算机及软...
工业机器人五大机械结构类型说明 工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人(SCARA)、垂直多关节机器人以及并联式机器人(DELTA)等以下依序就这五种类型来说明。 一、工业机器人之五夶机械结构 1. 单轴机器人 单轴机器人一般分为两种...

公司有一台压装用的设备伺服電机有误差控制位置, 最近发现压完了的位置跟实际设定位置总会相差0.1mm以上(小)伺服空走(不压产品)位置是对的,只要压了产品位置就会有偏差不知道为什么,求大神指教!~~

我觉得你可以检测下运转中带负载和不带负载时的position error.

如果差别很大考虑是不是电机的增益调嘚不太对呢。

是电机位置不对,还是传动机构在压力下位置不对?

对: 刘岩利 是电机位置不对,还是传动机构在压力下位置不对? 内容的回复!

是傳动机构在压力下位置不对跟实际给电机指令的位置相差0.3mm左右!

对: bulleye 我觉得你可以检测下运转中带负载和不带负载时的posit... 内容的回复!

不知道您说的这个检测该怎么测试?

还有loop configuration没看懂是什么意思看意思我们用的是螺纹杆

对: bulleye 我觉得你可以检测下运转中带负载和不带负载时嘚posit... 内容的回复!


楼主,你这个问题找到根源了吗

我的猜想应该是机械传动间隙。毕竟伺服电机有误差闭环只在电机上不在负载上,如果以前好的说明发生了间隙(电机到负载之间某处连接或材质表面发生损伤变形等),找到问题消除实在找不到适当调整下增益试试看

是絲杆还是同步带驱动呢,如果是同步带驱动就有问题

我要回帖

更多关于 伺服电机有误差 的文章

 

随机推荐