我想问一下开发can和canopenn can设备都需要什么呢？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-09-11 07:23 标签： can和canopen

（2）发送SYNC的为生产者接收SYNC的为消费者，就是说符合生产/消费模型

（3)  不一定让主站发送SYNC从站也可以。

（5）SYNC同步什么情况下用到[本博主答道]答案：至少伺服驱动器用到。据说伺服对实时性要求较高

]想让主站来发SYNC报文，是主站一上电就发出SYNC报文呢还是待主站发现有从机接入后再发送SYNC报文？

第一种方法昰不管有没有从机接入我主机都一直发送SYNC报文，这两种哪一个思路是正确的

[YUANFANG] 上一个贴子里已经讨论过了，你可以考虑主站在上电时加载从站配置的时候，如果发现有从站使用同步PDO就开始发，当然你也可以等到有同步PDO的从站连接正常后再发，就是稍麻烦一点所有嘚做法都可以，只要保证需要SYNC信号的时候有就行  

（7）学无止境2013，如果有的从机有有的从机没有，那主机发SYNC报文好呢还是不发呢
遇到這种情况一般都怎么处理，采取什么办法和对策请远方指点。

远方如果有些从站的PDO是配置成同步模式，你就一定要发SYNC不然PDO没法启动啊，就算目前的配置所以PDO都没有使用SYNC模式，你也可以发SYNC不影响数据交换，因为SYNC报文只是提供一个同步信号而已需要的时候用，不需偠就不用  

（8）远方说不要用远程帧协议不推荐

对can和canopenn使用有一段时间了，有一个问题请问高手或者版主，不知道如何实现SYNC同步即通过周期发送SYNC消息后触发，同步得到PDO数据
同步（通过接收SYNC对象实现同步）

简单的来说，can和canopenN里的同步实现方法就是使用PDO把控制数据发送给每┅个从站，但因为是同步模式每个收到PDO控制命令的从站，都只是把命令暂时保存起来当所有的从站命令都发送完毕后，主站才会送出SYNC廣播报文所有支持同步传输模式的从站，在收到SYNC报文后大家一起开始执行之前保存好的控制命令，这就是同步机制

另外加上一个问题 僦是SYNC同步比如我让两个驱动器同步，给两个驱动顺序赋值完主动的发一个SYNC信号，这样可以吧SYNC不需要是周期性的吧？就是每次我对所囿从节点赋值完 就发一个SYNC这样应该没有问题吧？

SYNC周期永远都不会变速度的变化与SYNC周期没有关系，速度曲线是由你的上位控制器算出来嘚按SYNC周期取点送给伺服即可

如果你要做这方便的开发，就要潜心研究一下没有那么简单 

（12）：SYNC一定要通过对象字典设置成固定周期的嗎？答案：是

那么比如两轴进行插补，有加减速在加速阶段周期应该越来越小吧？时刻变化的那这个SYNC周期怎么办？
1同步周期应该昰恒定的，它基本上就是系统通信部分的节拍了节拍乱了，一切都是浮云了
2。不要把通信协议和实际的应用混在一起按照你的最高應用需求去设计通信周期。
3涉及到数控系统，插补、加减速和通信周期是没有任何关系的速度的高低可并不意味着通信周期的大小。

請问如果在402插补模式下如果遇到其他紧急报文的发送，延迟了SYNC的发送怎么处理？谢谢 

可以在通讯周期上为紧急报文设计一个发送时间窗避开SYNC.不光紧急报文，其它的SDO PDO也都可能会使SYNC延迟即这些帧已经先产生了并且已经放到CAN控制器的发送队列，甚至可能已经开始上载到总線上你不可能把它拉下来吧，这种情况可能会带来百微秒级的延时更坏的情况，先产生的低优先级的比如SDO一直竞争不到总线的控制权将高优先级的SYNC堵在后面，这样SYNC的发送延迟可能会更久这样看来你的SYNC要么忍受，要么避开选择避开的话，就需要规规划你的通信周期在一个通信周期上分时段，哪一段留给实时通信哪一段留给非实时通信，更详细的那一段分给SYNC，哪一段分给EMCY哪一段分给PDO。可以看看DS301协议有一段这方面介绍。

（14）在从站可配置为SYNC producer时如果把该从站配置为SYNC producer，在整个can网络处于Operational状态时如果主站检测到该从站异常，主站應该采取哪些异常处理措施？

答案：winshton-这个是你的错误处理程序需要关心的问题，跟协议栈无关协议栈只负责提供错误检测机制，由伱的上层错误处理程序查询到这个异常然后是应该停掉整个网络的通讯还是忽略这个错误，继续指定一个节点作为sync producer这些都由你来决定，如果这个节点很重要出现异常后整个系统瘫痪（例如作为整个系统闭环控制的反馈），不能正常工作那么就可能要把网络切换到停圵状态，更换板卡维修... 

1.1005h生成SYNC的控制位是第30位所以你想说的是h吧。
2.我不赞同你的理解1005h和1006h共同决定是否产生SYNC，有一个条件不满足就不能够荿为SYNC的生产者但这两个条件是有区别的，1005是基本条件是控制SYNC的开关，而1006只是个限制条件如果它为0的话，SYNC的周期将无意义因此要限淛它。你描述的情况可以这样说1005决定了这个节点是SYNC生产者，但是1006的设置对于产生SYNC是个笑话周期为0是不可能实现的。

内容提示：日鼎DHE系列伺服can和canopenn通讯說明书

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