怎样给机器人指令下指令

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FANUC发那科工业机器人指令的动作指囹主要由四个部分所构成分别是动作类型、位置资料、移动速度以及定位类型。其中动作类型是控制机器人指令的运动轨迹规律位置資料用来保存机器人指令移动的目标位置,针对不同的动作类型其所对应的移动速度表达方式也不尽相同最后一个定位类型就限定了抵達目标点时机器人指令的轨迹状态。

动作类型主要有四种分别是关节动作、直线动作以及圆弧动作,其中FANUC发那科工业机器人指令相对于其他的国产机器人指令其圆弧动作分为两种,分别是圆弧动作和圆弧动作A其主要区别就是圆弧动作A会在“经过点”有一个短暂的停留,虽然其也是三个点确定一个圆弧但是在多个A命令连续使用绘制圆弧时,还需要使用L命令做一个过渡否则很容易出现直线轨迹。

FANUC发那科工业机器人指令的位置资料也分为两种分别是P[i]位置变量以及PR[i]位置寄存器。无论是哪一种位置变量其存储形式又可以分为正交形式和關节形式。

在正交形式中XYZ又称之为位置信息,WPR则称之为姿态信息也就是控制TCP的角度。同时此处还需要注意一点的是所有的P[i]都属于一個具体的工具坐标系和用户坐标系,所以当系统提示示教资料不符时往往就是更换了工具坐标系或者用户坐标系,需要重新进行位置记錄

在关节形式中,则是直接保留了所有轴的角度信息同时其位置值也是属于所对应的工具坐标系和用户坐标系。

定位类型也分为两类分别是FINE和CNT两种。其中FINE的特点是当它移动到了目标点之后会在目标点做一个很短暂的停留,然后才向下一个目标位置进移动而CNT命令则與FINE命令有所不同,它只会接近目标点并且在接近目标点之后,它不会做任何停留而直接向下一个目标位置进行移动。

每一个CNT命令后面嘚数值是接近目标点的距离比如图上所示的是CNT50,CNT20则会更加接近于目标点如果CNT选择0,就相当于是一个FINE命令只是它在目标点不会做任何停留。

但有个例外如果执行CNT这种定位类型时,在目标点之后还有一个等待命令工业机器人指令还是会在目标点停留。

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