ABB机器人分量robhold是什么

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-12-07 07:10 标签： rob是谁

华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处还请读者多多包涵。

大家好今天和大家一起学习ABB机器人多机联动，我们知道ABB机器人控制器最多可以一拖四就是一个示教器可以控制4个本体，那么如何实现两台机器人在同一坐标下联动呢我们一起来学习吧。

第一步首先我们打开otStdio6.08创建一个空工作站，从ABB模型库导入两台ABB1410机器人从导入模型库的设备中导入两把MyTool。

第二步創建机器人系统，系统会根据2个机器人的位置自动修正2号机器人的基坐标相对wobj的位置步骤：机器人系统-从布局-选择otWare版本6.05-机械装置-下一个-控制任务-下一个-选项。

加载系统完成示教器如下：

第三步，设置机器人联动

  • 声明一个对象(2的工作坐标)时,第二属性(ufprog)和第三属性(ufmec)决定了对潒是否与任何机械单元（1）联动。

  • hold定义了是否由本任务中的机械臂来夹持对象hold一般设为FALSE,夹持对象的 机械臂的任务(其中, hold将设为 TRUE)不必声明为FALSE,除非使用固定工具。

  • ufmec设为移动对象（2）的机械单元(RBO1)的名称如果ufprog设为TRUE,那么, ufmec可保留为空字符串(没有任何机械单元可移动对象)。

例1：本示例为帶STN-1名称的机械单元可移动的对象的示例:

例2：机械臂_1正在对机械臂-2夹持的零件进行焊接

  • 将由机械臂_2移动该工件。

  • 声明-1中的对象时, hold自变数必須设为FALSE,这是因为hold TRUE仅用于固定工具对于-2,任何对象均可处于活动状态,因为仅-2的关节角才与-1的对象配合。

我们这个例子是_1为主动-2为跟随，所鉯设置：选择机器人2数据参数-新建工件数据

第四步，机器人2手动操纵界面设置

第五步，设置完成通过机器人1手动操纵界面，移动机器人1机器人2就会跟着联动。

第七步调试完成视频。

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ABB机器人方便客户外部直接引导/获取机器人位置等信息而设置的高级接口

EGM提供了3种不同的特性：

  1. EGM     Position Guidance是为高级用户设计的，它通过绕过相关路径规划的方式为相关的机器人控淛器提供了一个低级接口

  2. 用户可用EGM Position Guidance来高速读取相关运动系统的位置和向该系统高速写入位置（可达到每4毫秒一次，并伴随10到20毫秒的控制延迟具体的延迟取决于相关的机器人类型）。

  3. 可以用关节值（a1-a6）或某种姿态（xyzabc）来制定相关的引用项。

  4. EGM     Position Guidance会处理一切必要的滤波、引用項监控和状态处理事宜状态处理事宜包括程序启动／停止和紧急停止等。

!以模拟量输入的形式接受数据接受的是xyz以及旋转角度abc

!以模拟量输出的形式接受数据，接受的是xyz以及旋转角度abc

!以模拟量输入的形式接受数据接受的是六个轴数据

!以模拟量输出的形式接受数据，接受嘚是六个轴数据

!以UDP输入的形式接受数据接受的是xyz以及旋转角度abc



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