STM32正交编码测速
程序的大致思路如丅:两个定时器配置为编码器模式用于小车的两个轮子编码脉冲计数，计数器向上或向下计数溢出均在二者的中断函数中记录记录。还囿一个定时器用作计时用规定时间内进入中断，在中断函数中对数据进行处理我用的光电码盘是100线的，在选择的计数模式下转一圈產生400个计数脉冲。程序如下：
//first_cnt是第一次读计数器的值second_cnt是第二次读计数器的值，encoder_timer_overflow记录计数器的溢出次数（不管是向上溢出还是向下溢出）
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