OpenCV中用到的方法可以参考张正友在1998姩发表的那篇论文
fx为x方向的焦距，单位是像素
fy为y方向的焦距，单位也是像素
具体细节，需要看1987年Tsai的论文和1998年Zhang的论文
这两篇论文足夠你对用标定板进行标定有详细的了解了。
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