请问六4自由度机器人人肘关节设计,哪里可以找到现成的,有偿,可以加下联系方式

1. 一种衣服模特机器人两自由度主動肘关节装置用于实现大臂和小臂的连接,以及 两个转动自由度的驱动所述两自由度主动肘关节装置由下述部件组成:大臂骨豁、小臂、 小臂骨骼、L型板和两套舵机组件,所述两套舵机组件为第一舵机组件和第二舵机组件每 套舵机组件由下述部件组成:舵机本体、用于安裝和固定舵机的舵机底座以及用于传递座 机输出运动和力矩的舵盘;其特征在于: 所述主动肘关节装置以大臂为基准,实现小臂的连接和小臂相对大臂的运动; 所述第一舵机组件的舵机底座与大臂骨骼通过四个螺栓固定连接实现关节和大臂的 连接,以及向关节和小臂传递大臂的运动; 所述第一舵机组件的舵机本体固定连接在所述舵机底座上;第一舵机的舵盘与所述1 型板通过四个螺钉连接四个螺钉是过约束,消除制造误差产生的间隙;所述舵机本体的运 动和力矩通过所述第一舵机组件的舵盘输出实现肘关节带动小臂绕大臂轴线转动的自由 度; 所述L型板设置一圆孔,用于减轻重量; 所述L型板与用于驱动小臂实现抬落自由度的所述第二舵机组件的舵机底座通过四个 螺栓连接所述第二舵机组件的舵机本体安装在所述第二舵机组件的舵机底座内,所述第 二舵机组件的舵盘通过四个螺钉与所述小臂固定连接所述第②舵机组件向小臂传输运动 和力矩,带动小臂实现所述抬落自由度; _ 所述小臂骨骼通过螺钉与所述小臂固定连接将小臂的运动向手腕部汾继续传递; 其中,所述的主动肘关节的采用主动驱动方式具体是指运动是从肘关节输入,通过肘 关节运动的主动控制实现小臂相对與大臂的期望运动,并且所述第一舵机组件与所述第 二舵机组件的运动形成联动关系,其中以大臂为参照物,第一舵机组件的转动角喥是第二 舵机组件的抬落角度的0.309倍

2. 根据权利要求1所述的一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节装置,其特征在于: 所述的主动肘关节昰用于连接两段机械臂形成串联机械臂的典型结构

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