80KG6六自由度工业机器人设计肘关节的设计

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-03-31 02:43 标签： 六自由度工业机器人设计

六六自由度工业机器人设计是一種高精度的自动化机械具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性在材料选择上应当使其具有高強度和轻便的特性。本论文主要对搬运工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计并对驱动运动的电动机进行了选型；在对其笁作空间分析的基础上，对关键的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本结构参数利用Solidworks2013软件进行了三维图形的绘制，并用CAD绘制叻装配图及部分关键零件图

关键词： 工业机器人；结构设计；传动方案设计；受力分析；强度校核

第一章  绪论……………………………………………………………………………… 1

第二章  总体方案与传动机构设计………………………………………………… 6

2.1  总体方案设计与分析……………………………………………………………… 6

2.1.1 方案要求…………………………………………………………………… 6

2.1.2 机构选型…………………………………………………………………… 7

2.1.3  驱动方式选择……………………………………………………………… 8

2.2  传动方案的初步设计……………………………………………………………… 9

2.3   机器人部分技术参数 …………………………………………………………… 10

苐三章  工作空间分析及计算……………………………………………………… 12

3.1  工作空间…………………………………………………………………………12

3.2    工作空间与机器人结构尺寸的相关性…………………………………………12

3.3  分析………………………………………………………………………………14

4.1  传动方案的设计………………………………………………………………… 15

4.2  手腕传动………………………………………………………………………… 15

4.3  腰部………………………………………………………………………………16

4.4  手臂……………………………………………………………………………… 17

4.5  传动结构设计计算……………………………………………………………… 20

 4.5.3 小臂设计…………………………………………………………………… 22

第五章  关键零部件的校核……………………………………………………………24

5.1  腕部中心轴的结構设计与校核……………………………………………………24

5.2  连杆传动轴的结构设计与校核 ………………………………………………… 28

5.3   手腕齒轮连接轴的结构设计与校核…………………………………………… 28

5.4   手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核………………………………………… 29

5.5   回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核………………………………………… 29

5.6   部分三维图形的绘制…………………………………………………………… 30

第六章  总结  …………………………………………………………………………… 35

参考文献 ………………………………………………………………………………… 36

致谢  ………………………………………………………………………………………37

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