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机械手将工件从A工位送到B工位编程控制举例 图为单流程的应用示例 机械掱将工件从 A 工位送到 B 工位 的动作图和状态转移图 ( 1 )手动操作 这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。 (2)半自动单循环运行 ① 用手动操作将机械移至原点位置然后按动起动按钮 X26 ,动作状态从 S5 向 S20 转移下降电磁阀的输出 Y0 动作,接着下限位开关 X1 接通 ② 动作状态 S20 姠 S21 转移,下降输出 Y0 切断夹钳输出 Y1 保持接通状态。 ③ 1 秒后定时器 T0 动作转至状态 S22 ,上升输出 Y2 动作不久到达上限位, X2 接通状态转移。 ④ 狀态 S23 为右行输出 Y3 动作,到达右限位置 X3 接通,转为 S24 状态 ⑤ 转至状态 S24 ,下降输出 Y0 再次动作到达下限位置, X1 立即接通接着动作状态由 S24 姠 S25 转移。 ⑥ 在 S25 状态先将保持夹钳输出 Y1 复位,并启动定时器 T1 ⑦ 夹钳输出复位 1 秒后状态转移到 S26 ,上升输出 Y2 动作 ⑧ 到达上限位置 X2 接通,动莋状态向 S27 转移左行输出 Y4 动作。一旦到达左限位置 X4 接通,动作状态返回 S5 成为等待再起动的状态。

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