MSP430是德州公司新开发的一类具囿16位总线的带HLASH的单片机由于其性价比和集成度高，受到广大技术开发人员的青睐它采用16位的总线外设和内存统一编址，寻址范围可达64K还可以外扩展存储器。具有统一的中断管理具有丰富的片上外围模块，片内有精密硬件乘法器、两个16位定时器、一个14路的12位的模数转換器、一个看门狗、6路P口、两路USART通信端口、一个比较器、一个DCO内部振荡器和两个外部时钟支持8M的时钟。由于为HLASH型则可以在线对单片机進行调试和下载，且JTAG口直接和FET（FLASHEMULATIONTOOL）的相连不须另外的仿真工具，方便实用而且，可以在超低功耗模式下工作对环境和人体的辐射小測量结果为100mw左右的功耗（电流为14mA左右），可靠性能好加强电干扰运行不受影响，适应工业级的运行环境ll适合与做手柄之类的自动控制嘚设备.MSP430系列单片机的主要优点就是低功耗，所以在选择MSP430系列单片机设计系统时除了要考虑外围电路的低功耗以外，还要根据系统要求选擇合适的MSP430单片机但是我们原则是够用就可以，不提倡资源的浪费

　　①低电压、超低功耗。工作电压3.6V~1.8V 正常工作模式280μA@1MHz，2.2V待机模式1.6μA，RAM数据保存的掉电模式下0.1μA五级节电模式。

　　②快速苏醒从待机模式下恢复工作，只需要不到6μS时间

　　③16位精简指令集MCU，命囹周期125nS

　　④12位ADC，具有内部参考电压源并且具有采样、保持、自动扫描等功能。具有12位的模数转换器可以得到很高的精度并且省去叻使用专门的模数转换器给设计电路板带来的麻烦。

　　⑤2个16位计数器具有捕获、门限功能。

　　⑥具有片内比较器

　　⑦支持ISP（在線系统编程），方便开发和项目升级

　　⑧支持序列号，熔丝位烧写方便简单。

　　因为MSP430F149的引脚较多所以在此只将用到的引脚做以下說明

　　RSTNMI--夏位輸入，非屏蔽中断輸入端口或引尋装載程序后劫（FLASH器件）。

　　XIN--晶体振蕩器XT1的輸入端口可以達接棕准晶体。

　　XOUT--晶体振蕩器XT1的輸出端口

　　XT2IN--晶体振蕩器XT2的輸入端口，只能達接棕准晶体

　　Vcc--屯源正端。

　　Vss--屯源灸端

　　msp430无刷无刷电机原理控制设计电蕗

　　1、系统总体功能介绍

　　本设计总体功能如图4.1所示，以MSP430F149作为控制核心通过专用驱动芯片LM621连接逆变电路驱动无刷电机原理工作，按鍵实现加速诚速功能加速键按下一次转速增加100转，减速键盘按下一次转速减少100转可调范围在2000转到4000转之间，通过涡轮流量计测试实际流量信息反馈到单片机中实现高精度的无刷电机原理转速调节LCD1602实时显示流量信息。图4.2为系统总体软件流程图

　　MSP430F149单片机最小系统由MSP430F149单片機，晶振以及复位电路组成两个晶振分别接单片机的XIN1，XOUT1XIN2xoUT2口，复位电路采用专用复位芯：片SP7085与单片机RESET口连接，采用SPX.3为单片机供电3.3VMSP430F149单爿机最小系统硬件连接如图4.3.

　　3.1显示模块硬件设计

　　本系统采用LCD1602液晶屏显示，P4口接上拉电阻LCD1602液晶屏的控制端接在P3口上面，P3.5--P3.7口

　　3.2显礻模块软件设计

　　用LCD显示一个字符时比较复杂，首先找到显示屏上某个位置所对应的RAM区的8个字节在有程序分别对这个8个字节置41”或置*o？“1”表示点亮，“0”表示

　　不亮这样组合起来就能把一个字符点亮。但是有的控制器内部自带字符发生器如LCD1602，显示一个字符就非常容易了把控制器的工作设定在文本方式，再根据字符显示的位置找到该位置找出显示RAM所对应的地址，设立光标在把所需要的字苻代码送上去就可以了。显示模块软件流程图如图4.5

　　4.1驱动模块硬件设计

　　本设计采用无刷电机原理专用驱动芯片LM621驱动逆变电路实现無刷电机原理的运行。LM621的HS1HS2，HS3与霍尔位置传感器相连接入位置信号以控制无刷电机原理的电子换相，引脚11、12、13（灌电流输出端）引脚14、15、16（抽电流输出端）分别与逆变电路连接驱动无刷电机原理，VCC2接+5V电源JINH接单片机P2.7口输入PWM波DIR接单片机P2.6口控制转向，硬件连接图如图4.6

　　4.2PWM控制软件设计

　　PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压从而达到控制要求的一种电压调整方法。本次设计采用定频调宽方式MSP430F149本身含有PWM产生模块利用MSP430F149单片机的TIMEA的模式7产生PWM波对无刷电机原理进行调速。根据无刷电机原理参数设定調速范围为2000转~4000转每次加速键（减速键）按下，无刷电机原理转速诚少（增加）100转调速等级分为20级，经计算每次占空比改变0.025。

　　5.1按鍵模块硬件设计

　　本设计采用1*4矩阵键盘实现对整个系统的操作四按键一端分别通过1k的电阻与单片机的P3.0，P3.1P3.2，P3.3接口连接另一端通过100k的電阻与+5V电源连接。按键模块连接如图4.8

　　5.2按键模块软件设计

　　本系统使用最简单的1*4矩阵键盘实现对整个系统的操作。各键对应的功能囷键值加圭4.1

　　各键详细功能如下：

　　BUTTON1：启动系统单片机上电初始化后，首先扫描键盘若BUTTON1被按下，则启动系统否则将一直扫描键盤，此时其他键没有任何功能BUTTON2和BUTTON4：通过按BUTTON4或BUTTON4，当前位闪烁此时通过BUTTON2和BUTTON4可对当前位进行+1/-1，若2S内没有操作系统自动确认当前输入值。

　　BUTTON3：正反转实现无刷电机原理机的反转。按键模块子程序流程图如图4.9

　　主回路中通过电动机的电流最终是经过电阻R4接地因此，U=R4IM：其夶小正比于电动机的电流IMO而U{同数/模转换器的输出电压UO分别送到LM324运算放大器的两个输入端一旦反馈电压Uf大于来自数/模转换器的给定信号Uo，則LM324运算放大器输出为低电平通过非门变为高电平输入到LM621的引脚17，使输出关断从而截断了直流无刷电动机定子绕组的所有电流通路，迫使电动机电流下降一旦电流下降到时Uq小于Uo，则LM324运算放大器输出回到高电平通过非门变为低电平，接LM621的17脚LM621正常工作。

　　7、速度反馈電路设计

　　涡轮流量计采用24V直流供电输出24V脉冲信号经过电阻分压变为3.3V脉冲信号，与单片机P2.5口连接电路硬件连接见图4.11。涡轮流量计输絀的电压脉冲信号与瞬时流量之间的计算公式为Q=3600xfk通过采集流量反馈信号实现对流量的闭环精确控制。

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制作一些小物件并且让它們按照自己想要的方式，这一直是一项非常有趣的事情在达成一致意见的同时，制作飞行器会让业余爱好者显得不是那么很自信这里，我所说的是滑翔机、直升机、飞机和多功能运输机今天，由于在线提供社区的支持很容易自己制作一个类似的产品。在这些飞行器Φ它们都使用BLDC无刷电机原理，那么什么是BLDC无刷电机原理为什么我们需要它来飞行？有什么特别之处呢如何购买合适的无刷电机原理並与控制器连接？什么是ESC我们为什么要使用它？如果您有这些问题那么本篇文章可以解决您所有的疑惑。

因此在本篇文章中，我们將使用Arduino开发板和20A电子速度控制器（ESC）控制A2212 / 1T无感BLDC外转子无刷电机原理（通常用于制作无人机）的速度

BLDC无刷电機原理表示无刷直流无刷电机原理，由于其平稳运行常用于吊扇和电动汽车。与其他无刷电机原理不同BLDC无刷电机原理引出来三根导线，每根导线形成自己的相位因此对于我们来说，它是一个三相无刷电机原理

是的，虽然BLDC无刷电机原理被认为是直流无刷电机原理它們工作在脉冲波模式下。电子速度控制器（ESC）将来自电池的直流电压转换为脉冲并将其提供给无刷电机原理的3根电线。在任何给定时间只有两相电动机将被供电，因此电流通过一相进入并通过另一相在此过程中，电动机内的线圈通电因此转子上的磁铁自身与通电线圈对齐。接下来的两根导线由ESC通电继续该过程使无刷电机原理旋转。电动机的速度取决于线圈通电的速度电动机的方向取决于线圈通電的顺序。我们将在本文后面详细了解ESC

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在本教程中，我们将学习如何使用Arduino和ESC控制无刷无刷电机原理 如果您想了解BLDC无刷电机原理如何工作的更多细节，可以查看另一篇文章或觀看以下视频其中包含无刷无刷电机原理的工作原理以及如何使用Arduino和ESC进行控制的说明。

对于此示例我有一个具有以下规格的外转子BLDC电動机：KV额定值为1000，可以使用2S3S或4S LiPo电池供电，并且需要30A ESC 无刷电动机的KV额定值定义了无负载时每伏电动机的RPM。

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在本文中，我使用的是外转子BLDC无刷电机原理规格如下：KV等级为1000，可以使用2S、3S或4S LiPo电池供电需要30A ESC。无刷无刷電机原理的KV额定值定义了无负载时每伏无刷电机原理的转速

本例中，1000KV意味着例如，如果我们为无刷电机原理提供电压为7.4伏的2S LiPo电池则無刷电机原理可以达到最大转速1000的7.4倍或者7400转。

无刷无刷电机原理耗电量大最常用的电源是使用LiPo电池。 LiPo电池的“S”数表示电池有多少节电池每个电池的电压为3.7V。

用于无刷无刷电机原理的3S Lipo电池

在这个例子中我将使用3S LiPo电池，它有3个电池电压为11.1V。所以我可以预期无刷电机原理达到最大转速为11100。

最后这是一个30A ESC，我将用于此示例并与无刷电机原理要求相匹配 ESC的一侧有三根电线控制无刷电机原理的三相，另┅侧有两根电线VCC和GND，用于供电

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