衡量陀螺仪误差精度的主要指标:漂移率
鉯下是常见的陀螺仪误差的随即漂移率表和各种应用场合所要求的陀螺仪误差精度表。
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导航中经常用到电子陀螺为了測试陀螺仪误差在静止下的零漂输出和运动情况下的输出角度值,做了2个实验用的陀螺仪误差型号是:L3G4200DTR
是一个三轴输出的MEMS电子陀螺。
让陀螺仪误差静止不动运行5分钟,记录串口输出数据并解析出三个轴的角速度值。在matlab里面进行仿真
结果表明,静止情况下的陀螺仪误差也存在很大的累加误差(本身的零漂和温度引起的漂移)5分钟后居然产生了160度的角度误差。
2 运动情况下的输出测試
实验中我把仪器逆时针旋转90度,然后还原到原来的位置再顺时针旋转90度,然后回到原来的位置同样记录在文件中,解析文件对解析出来的数据进行测试。因为旋转理论上只会导致Z轴的角速率变化所以只分析这个轴上的角度输出。
从figure2里面可以看到,出现了2个峰值分别对应这逆时针和顺时针的旋转角度变化。虽然总体上的趋势是对的但是仍然存在误差。
MEMS的电子陀螺存茬零漂和温度误差动态较零的方式很多,可以采取简单的采集静止条件下的一段数据取平均值来实现也可以采取复杂一点的建模的方式,对其实施误差补偿这是一个很复杂的过程,需要慢慢研究