请问各位大佬,这些计算自由度和自由度怎么算

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请问机械原理里的计算自由度和洎由度计算公式F = 3n - ( 2pl + ph )是怎样推导出来的
计算自由度和自由度的计算公式虽然感觉上可以接受,但本人很想知道如何推导出来的,希望能得到严格的嶊导过程,或者证明过程.谢谢各位了!

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