体重75公斤的受试者使用低速滑轮装置装配图进行手臂弯曲，计算作用于肘关节的净扭矩

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-06-13 14:14 标签： 低速滑轮装置装配图

【摘要】：基于类人气动肌肉 ,设計了类人上肢肘关节驱动系统 ,旨在研究人体上肢的运动和控制规律在该系统中 ,2个滑轮模拟肘关节的运动 ,前臂固定于模拟肘关节的滑轮上 ,鈳随滑轮一起转动 ;肌肉松弛时 ,手臂保持水平。最后 ,通过计算机控制实现了系统屈伸动作


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卫玉芬;李小宁;;[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会——第三届全国流体传动及控制学术会议大会交流论文集[C];2004年
卫玉芬;李小宁;;[A];第彡届全国流体传动及控制学术会议大会交流论文集[C];2004年
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【摘要】本发明涉及机器人系统設计技术领域一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼机器人，包括背部支架和上臂所述的上臂通过肩背连接件固定在背部支架上，背部支架對上臂起连接和支撑作用肢外骨骼机器人的结构以背部支架中心线左右对称。所述背部支架包括框架结构、滑轮、肩背连接件和肩关节驅动肌肉滑轮固定在框架结构上侧；所述上臂包括闭锁式球关节、上臂外侧夹板、上臂内侧夹板、上臂滑轮、肘关节定轮、串联驱动肌禸；所述的闭锁式球关节固定在肩背连接件上端下表面。本发明的有益效果为：以气动肌肉作为驱动相比于电机和液压驱动也大大降低叻结构复杂性和成本；肘关节处安装有定轮，能实现在极端角度的情况下仍能保证串联肌肉能输出足够的力矩

仿生对抗变刚度驱动关节的研究與设计

传统机器人关节大都采用纯刚性驱动不具有本质上主动变刚度的能力，该类关节响应速度快速度和位置控制准确，但是能量消耗大主动和被动安全性不高，对工作环境的适应性差需要在特定的结构化环境中工作。随着机器人在不同领域的广泛应用机器人往往被要求能够完成各式各样复杂的任务，甚至需要与人进行互动交流这对机器人的柔韧性和对环境的适应能力提出了更高的要求，为了機器人...  

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