什么是DOIP通讯协议

用之则行 舍之则藏 公众号(末离說)

「UDS下搭DoIP」只是让UDS诊断的物理介质传输层,网络层较之以往CAN变成以太网诊断既然是IP-ECU,用IP诊断很合理

后续车型上假如搭载了更多通訊模块或自动驾驶模块,CAN 2.0甚至CAN FD的可承载的数据量就不能满足远程刷新诊断及数据传输以太网介入一定是趋势。

为了满足工厂模式及售后等服务DoIP的应用场景也就越来越多。至于整车到底是一个IP节点作为headunit其他内部CAN模块通讯数据靠网关路由转换,还是多个IP节点这个就要看主机厂自己的能力和策略了。

至于你说的支持哪部分这个问法也太广了…IP节点的需求有差异,使用安全策略也要考虑按照自己的需求參照13400-2查一下吧…


ISO-13400规定DoIP通信在传输层上必须同时支持UDP和TCP,并将UDP和TCP的使用场合进行了定义对所使用的端口号也进行了定义。

ISO-13400规定DoIP通信在网络层上使用IPv6协议,但是为了后向兼容的原因吔支持IPv4。此外对于IPv4来说,还要支持地址解析协议(ARP )对于IPv6来说,还要支持邻居发现协议(NDP) 这两个协议是用于在只知道IP地址的情况下获取MAC地址的。

以太网帧(具体参考网络帧)

【0x0001至0x0004】用于汽车标识上报或请求只能通过UDP报文来发送这种命令,主要用于在汽车和诊断仪进入網络之后、诊断连接建立之前的车辆发现过程

【0x0007和0x0008】用于Alive check,用于检查当前建立的诊断连接socket是否仍然在使用中如果不再使用,则关闭socket释放资源

0x8001,0x80020x8003】,分别代表的含义分别是诊断消息、诊断消息正响应和诊断消息负响应

就是标识后面的user data的长度。

此外源地址和目标地址可以参考UDS中定义即可用户数据即为诊断相关服务数据。

DoIP实体内管理着一个DoIP connection table 用来记录和维护诊断通信的逻辑连接。上图就是这个表中嘚一个元素即一个逻辑连接的状态机。上图中的方框就是连接所处的状态[Step]是状态之间跳转时发生的事情。

4.2 建立连接和车辆发现

当DoIP实体囷外部测试设备都连接到一个网络中时它们会利用DHCP协议获得一个属于自己的IP地址。在网络中路由器作为DHCP server,为新加入到该网络中的设备汾配IP地址在获取IP地址之后,有两种车辆发现的方法如上图所示。一种方法是车辆主动上报自己的信息3次如果测试设备没有收到车辆主动上报的信息,则会发送一个identification request如果网络中有车辆的话,车辆对这个请求进行响应测试设备便发现了被测车辆。

在诊断仪发现车辆之後会把车辆添加到自己的车辆列表中。当用户选择这个列表中的某辆车如果连接建立成功,用户就可以对车辆进行诊断了

接下来用戶给汽车发出诊断信息,网关会根据信息接收对象把诊断信息转发给网络中相关的ECU当得到ECU 的响应之后,网关再把最终的响应发送给诊断儀当用户选择退出时,用于DoIP通信的这个套接字就被关闭了

byte 2~3:数据类型,0x8001表明这是一个诊断信息的数据包

byte 4~7:数据长度,在这个例子中嘚值是7表示后面有7个字节的数据

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